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畢業(yè)設計 (論文 )外文資料翻譯 系 部： 機械工程系 專 業(yè)： 機械工程及自動化 姓 名： 學 號： 外文出處： 4 006 附 件： 指導教師評語： 該生的外文翻譯基本正確， 沒有嚴重的語法或拼寫錯誤，已達到本科畢業(yè)的水平。 簽名： 年 月 日 附件 1：外文資料翻譯譯文 對移動式遙控裝置的智能控制 —— 使用 2型模糊理論 摘要：我們針對單輪移動式遙控裝置的動態(tài)模型開發(fā)出一種追蹤控制器，這種追蹤控制器是建立在模糊理論的 基礎上將運動控制器和力矩控制器整合起來的裝置。用計算機模擬來確定追蹤控制器的工作情況和它對不同航向的實際用途。 關鍵詞：智能控制、 2型模糊理論、移動式遙控裝置 I. 介紹 由于受運動學強制約束，移動遙控裝置是非完整的系統(tǒng)。描述此約束的恒等式不能夠明確的反映出遙控裝置在局部及整體坐標系中的關系。因此，包括它們在內(nèi)的控制問題吸引了去年控制領域的注意力。 不同的方法被用來解決運動控制的問題。 種方案使用了 法和飽和約束來解決追蹤控制。此外，大多數(shù)被報道過的設計依賴于智能控制方式如模糊邏輯控制和神經(jīng)式網(wǎng)絡。 然而上述提到的發(fā)表中大多數(shù)都集中在移動式遙控裝置的運動模塊，即這些模塊是受速度控制的。而很少有發(fā)表關注到不完整的動力系統(tǒng)，即受力和扭矩控制的模塊：布洛克。 在 2005年 12月 15日被視為標準并且在 2006年 3月 5日被公認的手稿。這一著作在某種程度上受到 一個在 究者們同樣也受到了來自 給予他們研究成果的獎學金的支持。 在這篇論文中我 展現(xiàn)了一臺追蹤單輪移動式遙控裝置的控制器，這臺追蹤控制器用了一種控制條件如移動遙控裝置的速度達到了有效速度，還用了一種模糊理論控制器如給實際遙控裝置提供了必要扭矩。這篇論文的其余部分的結構如下：第二部分和第三部分對問題作了簡潔描述，包括了單輪車移動遙控裝置的運動和動力模塊和對追蹤控制器的介紹。第四部分用追蹤控制器列舉了些模擬結果。第五部分做出了結論。 疑難問題陳述 這個被看作單輪移動控制器的模型（見圖 1），它是由兩個同軸驅動輪和一個自由前輪組成。 圖 1. 旋轉移動機械 手 運動規(guī)律可見平面 5的運動方程式 q&=0000M(q)&+V(q,q)v+G(q)=? (1) q=? ??,, x， y）是笛卡爾坐標，它指出了構件的移動中心， θ 是構件朝向和 角為逆時針形式）； 度矢量， v 和 τ為輸入矢量， 式（ 1， a）表示移動控制裝置的運動或駕駛系統(tǒng)。注意到防滑條件強加了一個不完整的約束，也就是說這個移動控制裝置只能夠朝著驅動輪軸線的方向移動。 =0 (2) 移動遙控裝置式的追蹤控制器構造如下：一條特定的預想軌跡 們必須設計出一個控制器使其適用于合適 的扭矩諸如測定的位置達到參考位置（由 3式表示）。 0)(??? 3） 為了達到控制目標，我們基于 5的步驟，我們得到 τ(t) 利用模糊邏輯控制器（ 制著輪系 (追蹤控制器的大體結構見圖 2 我們基于 由 設軌跡 4）式的要求： 100 (4) 用遙控器的局部框架（圖 1中的移動坐標系），錯誤的坐標可被定義為： e=Te(?=1000c ??? =?? ???5) 輔助速度控制著輸入量，其可以對（ 1， a）實現(xiàn)追蹤。表示如下： vc=fc(e,=?? s o ?? (6) 其中 k2 模糊邏輯控制器的目的是找出控制輸入量 τ 如實際速度矢量 0??? 7） 就像圖 2中所顯示的一樣，根本上說 別是長度和角度 ，且兩個輸出變量，驅動和旋轉輸入扭矩，分別為 ，他們的作用分別是 1的所有直角和 2的梯形，且很容易被估算出來。 圖 3和圖 4描繪了 N,C,些變量都被包括在范圍 []中 圖 2. 追蹤控制結構 圖 3. 輸入可變電壓 4. 輸出的 條控制著輸入和輸出關系的直線，這采用了 們利用了萬有引力中心的方法來實現(xiàn)非模糊程序。在表格 1中，我們表現(xiàn)了一種直線形式： i: 假如 么 F 是 N 是 1.to i= 1 ... 9. 表 1 模糊尺組 , N P 在 （ 1）中已有定義）。我們認為初始位置 初始速度 v。在圖 5到圖 8中，我們體現(xiàn)了對于情況 1的模擬結果。位置和方向錯誤分別見圖 5和圖 6，錯誤可近似于零。追蹤軌跡（見圖 7）也和預想的及其接近，速度錯誤（見圖 8）減小至 0，達到了整個模擬過程中 1秒內(nèi)的控制目標。圖 9是測試控制器的模擬簡圖。圖 10是三個變量的追蹤錯誤。最后，圖 11是遺傳運算法則的演化過程，這個通常用來查找模糊控制器的最佳參數(shù)。 圖 直線為 x，虛線為 y） 圖 圖 圖 8. 速度錯誤 : 實線 : 錯誤在 e, 虛線 :錯誤在 9 控制器的模擬板塊 圖 10三個變量的跟蹤錯誤 圖 11 查找最優(yōu)的方案仿真 表 2為模糊控制器在 25個在不同環(huán)境下所產(chǎn)生的模擬結果。從這個表中我們同樣選擇了不同的速度和位置參數(shù) 表 2 不同模糊控制器實驗仿真 追蹤控制器是將單輪移動遙控裝置的模糊邏輯控制器與可測定點的穩(wěn)定性和速度軌跡的動力學整合起來的。計算機模擬結果確定了這臺控制器可以實現(xiàn)我們的目標。在以后的工作中，圖 2中的控制結構可以做些擴展，比如說增加些跟蹤的準確性或工作性能。 附件 2：外文原 文 of We a of by a a of to I. to on be to in s p in in 11]. to et [10] a a a et [12] 13] on 1][8][14][17][18][20] 6][19]. of on of by to of 5, 2005 , 2006. in by is 5266452664 is is is a is a is 2] 4], a to 5] a of a et [7], an of In we a of a a a of is as I II of V A. is a 1), it of on a 3]. 1. 1. be 1) of in a 5]: Q&=0000M(q)&+V(q,q)v+G(q)=? (1) q=? ??,, is of (x,y) of is is v=? ?w,v T is of v w is (q)? is a V(q,q)? is (q)? is or of a a 2), it in to of =0 (2) B. ur is as a qd(t) of we a q(t) qd(t) 3): 0)(??? 3） To we in 5], we a τ(t) of a v c(t) a A of is in 2. F e on et [10] et [15] to is as vc(t). qd 4): 100 (4) in ), be 5): e=Te(?=1000c ??? =?? ???5) is 6): vc=fc(e,=?? s o ?? (6) k2 k3 he of is to a v v to vc is 7): 0??? （ 7） As is 2, LC 7) (as ev ( 9] to to 3 4 Fs in , C, P 9] (to of is ] 2. 3. of ev 4. of . LC of LC 16], we of to , we is as i: If ev 1 ew 2 3 4 1.to i= 1 ... 9. n , N P V. to of 1). We q(0) = (0, 0, 0) v(0) = (0,0). 5 8 we of . in 5 6 as be to 7) is to 8 to in of We 9 to We 10 in we 11 of to 5. to in x, in y. 6. to 7. 8. in e, in 9 of 10 in 11 A n I we 5 of We I We of a a a be As be to 2, as to [1] S. A. A. of a A 9997. [2] A. M. S. 1271991. [3] G. G. B. D’12, 1, 996. [4] D. 12, 4, 33004. [5] R. of a 34 1995. [6] R. of a 9, 4, 89 – 600, 998. [7] T. H. N. of a 16, 5, 609000. [8] S. A 0131991. [9] J. S. R. E. A 1997. [10] Y. Y. F. . A or a 236- 1241, 1991. [11] I. N. H. 15, 20– 36, 1995. [12] C. H. 5 715998. [13] K. a 9, 2, 05001. [14] T. H. F. H. F. P. K. S. a 251999. [15] W. I. 15041988. [16] K. M. S. “ 998. [17] S. P. K. W. 2n 5001. [18] of a 055004. [19] K. T. L. H. to of a 110, 3, 312000. [20] S. V. S. V. S. K. L. V. G. G. of a a 3 – 88, 1998. is a in In he is of on he in of is of of is of 007 to be He to to 2 He 0 5 10 60 in is a in In is of on 5. is of of is of 007 to be to of to 0 5 8 40 in is a is a He 5 is a He is a He 5 He is of He is of of He is