0024-基于ADAMS的四自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,基于,adams,自由度,機(jī)械手,運(yùn)動(dòng)學(xué),仿真 開題報(bào)告 題目名稱 基于ADAMS的四自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 學(xué)生姓名 所學(xué)專業(yè) 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師姓名 所學(xué)專業(yè) 職稱 完成期限 1、 選題的目的和意義 機(jī)械手是近年來發(fā)展起來的綜合學(xué)科。它集中了機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新科研成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。 工業(yè)機(jī)械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機(jī)構(gòu)的自由度，提高通用性和靈活性，同時(shí)還要求降低成本，控制簡(jiǎn)單，安全可靠。因此，工業(yè)機(jī)械手的研究處于機(jī)械手研究的前沿。 二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動(dòng)化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的5%。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。目前在我國機(jī)械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個(gè)生產(chǎn)工序；機(jī)械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。 三、主要研究?jī)?nèi)容 1．為了適應(yīng)工業(yè)化程度的飛速發(fā)展，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行優(yōu)化機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)。 2. 為了方便地表達(dá)三維設(shè)計(jì)思想，并可對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行動(dòng)態(tài)干涉檢查以及提高利用律用。學(xué)習(xí)利用Pro/E進(jìn)行零組件設(shè)計(jì)、仿真和工程圖生成的內(nèi)容。 3. 用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)計(jì)。 四、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的研究方法或技術(shù)路線 1. 查閱有關(guān)書籍，借助于網(wǎng)上數(shù)字圖書館收集資料，對(duì)課題進(jìn)行研究分析，形成系統(tǒng)的外部資料，把握國內(nèi)及國外此方面的研究動(dòng)向和研究理論。 2. 總結(jié)前人的經(jīng)驗(yàn)技術(shù)，提出對(duì)相關(guān)課題的新意見解，兵役時(shí)間的并用實(shí)踐的方式加以證明。 3. 在指導(dǎo)老師的安排幫助下解決困難和問題。 4. 認(rèn)真學(xué)習(xí)掌握Pro/E以及Adams軟件，進(jìn)行并完成課題設(shè)計(jì)。 5. 歸納系統(tǒng)的研究過程，撰寫論文。 五、主要參考文獻(xiàn)與資料 [1] 林清安.Pro/ENGINEER野火3.0中文版動(dòng)態(tài)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真.電子工業(yè)出版社,2005 [2] 孫江宏,黃小龍,羅琨等.Pro/ENGINEER野火版入門與提高.清華大學(xué)出版社,2006，18-25 [3] 鄭建榮.ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)入門與提高[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2005 [4] 蘇厚合,黃勝杰,林佩玲.PRO/ENGINEER2006入門與提高.北京:清華大學(xué)出版社.2001 [5] 李軍,邢俊文等.ADAMS實(shí)例教程[M].北京:北京理工大學(xué)出版社.2002 [6] 柳洪義,宋偉剛.器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].北京:冶金工業(yè)出版社.2002 [7] 王炎,田世昌,孫光偉等.工業(yè)機(jī)器人控制自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用[J].1986,5(3):1-8 [8] 王剛,孫學(xué)儉.機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真問題[J].北京石油化工學(xué)院學(xué)報(bào).1994,02(2):1-5 [9] 鄒培海.基于ADAMS的水下機(jī)械手研究[J].機(jī)械工程師.2007,(3):52-53 [10]陳幼平,馬志艷,袁楚明,周祖德.六自由度機(jī)械手三維運(yùn)動(dòng)仿真研究[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究.2006,(6):205-207 [11]鄭湘軍,唐焱.基于ADAMS和PRO/E的懸架與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的仿真分析[J].北京汽車.2008,(1):36-38 [12]譚志飛,黃輝先.基于ADAMS和PRO/E的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真[J].機(jī)械工程師.2007,(4):129-130 [13]梁正文,張?jiān)凭?ADAMS和PRO/E的結(jié)合在汽車四輪轉(zhuǎn)向模式仿真中的應(yīng)用[J].汽車與船舶.2007,(1):160-162 [14]魏躍遠(yuǎn),王文瑞.Pro/Engineer Wildfire20實(shí)體建模范例全程表現(xiàn)[M].北京;科學(xué)出版社2005 [15]楊晉生.鏟土運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.1981 [16]邱銘軍,趙航,姚培.AMEsim軟件及其應(yīng)用[J].筑路機(jī)械與施工機(jī)械化2005,22(8):60-61 六、指導(dǎo)教師審批意見 簽名： 年 月 日