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學生姓名 馮春 班級 機制054 指導教師 杜家熙 論文（設計）題目 管道爬行器的研究與設計 目前已完成任務 （1）查找管道爬行器相關資料； （2）制定畢業(yè)設計計劃； （3）對Solidworks的靈活運用； （4）完成畢業(yè)論文開題報告； （5）英文翻譯 （6）完成爬行器機械部分的加工方案； （7）完成Solidworks三維造型 是否符合任務書要求進度：符合 尚需完成的任務 （1）爬行器電氣部分的設計； （2）論文的撰寫； （3）正式論文的整理； 能否按期完成論文（設計）：能按期完成任務 存在問題和解決辦法 存 在 問 題 資料不足，對論文主題的研究不夠透徹，且相關的理論知識還不夠全面； 與指導老師的交流不夠充分 擬 采 取 的 辦 法 需要繼續(xù)查找資料，深入的了解管道爬行器的工作要求和特點，進一步理解和掌握相關的理論知識，完善論文內(nèi)容。 指導教師簽 字 日期 年 月 日 教學院長（主任）意 見 負責人簽字： 年 月 日 河南科技學院本科畢業(yè)論文（設計）中期進展情況檢查表 河南科技學院本科生畢業(yè)論文（設計）任務書 題目名稱 管道爬行器的研究與設計 學生姓名 馮春 所學專業(yè) 機械設計制造及其自動化 班級 機制054 指導教師姓名 杜家熙 所學專業(yè) 機械設計與制造 職稱 副教授 完成期限 2008年 12月22日至2009年5月32日 一、論文（設計）主要內(nèi)容及主要技術指標 （一）主要內(nèi)容 該題目主要內(nèi)容有： 1. 管道爬行器的運動原理分析 （1） 管道爬行器的動力選擇分析 （2） 管道爬行器的動力傳動分析 （3） 管道爬行器的運動機構的分析 2. 管道爬行器的結構研究與設計 （1） 管道爬行器的工作原理分析 （2） 管道爬行器的機械結構的設計 （3） 根據(jù)其工作的要求設計爬行器的工作部分的結構 （4） 由于管道內(nèi)工作，需要進行爬行器調(diào)整姿態(tài)，進行旋轉(zhuǎn)機構的設計 （5） 由于需要在管道內(nèi)進行管道連接處的轉(zhuǎn)彎，進行轉(zhuǎn)彎動作的分析 （6） 在工作時，由于有各種不利因素，進行管道檢修部分（攝像頭基座）的設計及安裝分析 3. 爬行器的零件設計及其裝配 （1） 由管道的數(shù)據(jù)，進行爬行器的零件尺寸，形狀設計 （2） 用Solidworks進行裝配 4. 對于爬行器的工作運動要求進行電機的動作分析 （1） 正常工作狀態(tài)下，電機的運轉(zhuǎn)狀態(tài)分析 （2） 轉(zhuǎn)彎時的電機運轉(zhuǎn)狀態(tài)及其工作順序的分析 5. 對爬行器的控制電路原理的設計 （1） 根據(jù)工作條件進行電機的選擇及其功率的核定 （2） 由電機進行電源分析和選擇 （3） 確定工作電路的元件規(guī)格 （4） 由工作要求進行電機控制的電路分析 （5） 由工作要求進行各種控制電路的試制 （6） 分析各種控制電路的優(yōu)缺點 （7） 結合工作環(huán)境和工作要求進行控制電路的確定 6.對爬行器管道內(nèi)定位方案的提出及其電路設計。 （1） 根據(jù)爬行器所完成的任務列舉爬行器定位方案。 （2） 分析爬行器定位方案 （3） 初步進行定位的設計 （4） 完善定位 7. 爬行器工作電路的總結 （1） 通過人工控制電機的正反轉(zhuǎn)和電機調(diào)速。人為的控制爬行器的順序動作，完成十字口和丁字口的轉(zhuǎn)彎。 （2） 通過里程計反饋電路反饋信號，結合管道工程圖確定爬行器所在的具體位置。 （二）技術指標 爬行器全長840mm，能通過450mm—1100mm的管道，電氣所需電源24V直流。 里程計電源5V。 二、 畢業(yè)論文（設計）的基本要求 1.畢業(yè)設計（論文）一份：有400字左右的中英文摘要，正文后有15篇左右的參考文獻，正文中要引用5篇以上文獻，并注明文獻出處。論文字數(shù)在6000字以上； 2.有不少于2000漢字的與本課題有關的外文翻譯資料； 3.畢業(yè)設計總字數(shù)在10000字以上； 4.零件工程圖； 5.爬行器裝配圖； 6.工作電路圖及其接線圖。 三、畢業(yè)論文（設計）進度安排 1. 2008年12月22日-1月20日，下達畢業(yè)設計任務書；寒假期間完成英文資料翻譯 和開題報告。 2. 2009年2月25-3月9日（第1-2周），指導教師審核開題報告和設計方案。 3. 2009年3月10日-4月18日（第3-10周），畢業(yè)設計各單元部分設計、撰寫論文初稿。 4. 2009年4月20-26日（第11周），畢業(yè)設計中期檢查。 5. 2009年5月5-20日（第12-14周），設計計算、強度校核、零件模擬裝配、電氣部分設計撰寫畢業(yè)設計論文。 6. 2009年5月22日-25日（第15-16周）上交畢業(yè)設計論文，指導教師、評閱教師審查 評閱設計論文，畢業(yè)設計答辯資格審查。畢業(yè)設計答辯，學生修改整理設計論文。 管道清洗機器人的優(yōu)化機構設計 摘要：最近，由于垃圾自動收集設施（即GACF）被廣泛安裝在韓國首爾大都市區(qū)，因此對管道中可用的清潔機器人（稱為管道內(nèi)清潔機器人）的興趣正在增加。到目前為止，關于管道內(nèi)機器人的研究一直專注于檢查而不是清潔。在GACF中，當垃圾移動時，我們必須去除粘在管道內(nèi)表面上的雜質(zhì)（直徑：300mm或400mm）。因此，在本文中，通過使用TRIZ（俄語縮寫中的問題解決的發(fā)明理論），我們將提出一種GACF的管道內(nèi)清潔機器人，其具有6連桿滑動機構，可以調(diào)節(jié)以適合管道的內(nèi)表面使用氣動壓力（不是彈簧）。所提出的用于GACF的管道內(nèi)清潔機器人本身可以具有向前/向后移動以及刷子在清潔中的旋轉(zhuǎn)。機器人本體應具有適合直徑為300mm的較小管道的有限尺寸。另外，對于直徑為400mm的管道，機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑?；谑褂肨RIZ的概念設計，我們將與韓國Robot Valley公司的現(xiàn)場工程師合作，建立機器人的初始設計。對于管內(nèi)清洗機器人的優(yōu)化設計，利用機器人與管道內(nèi)表面碰撞的最大沖擊力進行模擬。當滑動機構的鏈接被拉伸以適合時，RecurDyn?進入400毫米直徑的管道。利用基于實驗設計的ANSYS?Workbench（簡稱DOE），模擬最大沖擊力對滑動機構6連桿施加的應力。最后，將確定最佳尺寸，包括4個連桿的厚度，以便在本文中具有最佳安全系數(shù)2，并且具有4個連桿的最小質(zhì)量。它將被驗證與Robot Valley，Inc。專家的初步設計相比，4連桿的最佳設計具有接近2的最佳安全系數(shù)以及最小質(zhì)量的4個連桿。此外，管道內(nèi)清潔機器人的原型將進一步研究說明。 關鍵詞：管道內(nèi)清潔機器人，6連桿滑動機構，TRIZ，優(yōu)化設計，RecurDyn?，實驗設計（DOE），ANSYS?Workbench 1引言 最近，由于垃圾自動收集設施（即GACF）被廣泛安裝在韓國首爾大都市區(qū)，因此對管道中可操作的清潔機器人（我們將此稱之為機器人管道清潔機器人）的興趣正在增加。 盡管根據(jù)調(diào)查，韓國GACF處于初始階段，但據(jù)報道，通過解決現(xiàn)有手動拾取方式導致的環(huán)境問題（包括公寓之美），居民滿意度較高。 然而，GACF仍然存在設備安裝費用昂貴，運營費用高，食物垃圾收集率和回收率下降等問題。這意味著GACF需要提高穩(wěn)定運行的技術技能。 到目前為止，韓國垃圾收集的方式如下; 當我們把垃圾放在塑料袋里并放在某個地方時，一輛皮卡車會繞過那個區(qū)域并撿起垃圾。 通常垃圾暴露在道路上，而狗，貓或老鼠等通常會損壞垃圾袋。 因此，城市的美麗可能會受到破壞，特別是在夏天。 此外，垃圾袋會導致蒼蠅或有害昆蟲的惡臭。 因此，這種垃圾處理系統(tǒng)可以歸結為不衛(wèi)生。 與目前韓國垃圾處理和拾取系統(tǒng)的這種不方便且不衛(wèi)生的方式相比，GACF具有定期安裝的僅垃圾槽。 在GACF中，管道在地下構建，使用戶能夠扔垃圾袋。 將垃圾暫時存放在插槽的底部后，將其連接到與管道連接的存儲區(qū)域。 因此，GACF不需要任何人力來拾取垃圾，并且進一步是環(huán)境友好的系統(tǒng)，垃圾不會暴露在外面。 與現(xiàn)有的人力和車輛接送方式相比，GACF擁有一個中央收集的設施，在地下建造的管道中提供約60~70km / h的高速運行空氣。 GACF可以根據(jù)垃圾的類型（易燃或不易燃）將垃圾放入垃圾焚燒爐。 加工后的垃圾可以運到集裝箱車輛的最終處置場地。圖1顯示了GACF的關鍵圖。 圖1 GACF的關鍵圖 如上所述，GACF可以快速收集生活垃圾。 此外，GACF可以將生活垃圾運送到最終處置場所，即垃圾焚燒爐。 具體而言，當居民將家庭垃圾扔進GACF的輸入槽時，垃圾通過與收集場地相連的管道運輸。 在收集的場地，GACF操作一個與管道連接的鼓風機，并從進氣口吸入空氣，如圖1所示。 此時，根據(jù)氣流，GACF收集生活垃圾。 為了長期穩(wěn)定地維護GACF，管道內(nèi)清潔很重要。 在不久的將來，需要開發(fā)一種具有自動運動的管道內(nèi)清潔機器人，以使管道清潔。 管道清洗機器人的使用可以使管道老化延遲，從而可以降低管道更換成本。 到目前為止，關于管道內(nèi)機器人的研究一直專注于檢查而不是清潔。 例如，Roh等人。 開發(fā)了一種用于地下燃氣管道的差動驅(qū)動管道內(nèi)檢測機器人。 此外，Choi等人。開發(fā)了一種管內(nèi)檢查/清潔機器人，它可以通過使用帶彈簧的輪子粘在管道的內(nèi)表面上，如圖2所示。這種機器人有一個嚴重的缺點，即機器人可以與 當一個輪子在管道的分支點處無效時，管道的內(nèi)表面。 圖2管道內(nèi)檢查/清潔機器人（Choi等人） 在GACF中，當垃圾移動時，我們必須去除粘在管道內(nèi)表面上的雜質(zhì)（直徑：300mm或400mm）。 因此，在本文中，我們將開發(fā)一種GACF管道內(nèi)清潔機器人，其滑動機構可以通過氣動壓力（不是彈簧）調(diào)節(jié)到適合管道內(nèi)表面。 所提出的用于GACF的管道內(nèi)清潔機器人本身可以具有向前/向后移動以及清潔時刷子的旋轉(zhuǎn)。 機器人本體應具有適合直徑為300mm的較小管道的有限尺寸。 另外，對于直徑為400mm的管道，機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑。 機器人前部有一個攝像頭和一個旋轉(zhuǎn)刷，可同時進行清潔和檢查。 此外，它可以通過使兩個刷子彼此反向旋轉(zhuǎn)來提高清潔效率。 本文的結構如下。第二節(jié)通過使用TRIZ（俄語縮寫中的問題解決的發(fā)明理論）解釋了所提出的管道內(nèi)清潔機器人的概念設計?；谶@種概念設計，我們將與韓國Robot Valley公司的現(xiàn)場工程師合作，建立機器人的初始設計。對于管道內(nèi)清潔機器人的優(yōu)化設計，在第三節(jié)中，當滑動機構的連桿拉伸到400mm時，使用RecurDyn?模擬機器人與管道內(nèi)表面之間的最大碰撞沖擊力。管道直徑。在第四節(jié)中，通過使用ANSYS?Workbench基于最大沖擊力對滑動機構的6個連桿施加的應力進行模擬。實驗設計（簡稱DOE）。最后，將確定最佳尺寸，包括4個連桿的厚度，以便在本文中具有最佳安全系數(shù)2，并且具有4個連桿的最小質(zhì)量。第五節(jié)將得出結論。 2.基于TRIZ的管道清洗機器人的基本設計 提出的管道內(nèi)清潔的概念設計機器人使用TRIZ的6SC執(zhí)行如下： A.（6SC的第1步）圖片中的問題陳述 圖3顯示了管道內(nèi)清潔機器人的簡單設計。 問題是機器人無法裝入直徑為300mm / 400mm的管道，因為根據(jù)兩種類型的管道（直徑為300mm或400mm），它沒有任何可變機構。 圖3管內(nèi)清潔機器人的簡單設計 B.（6SC的第2步）系統(tǒng)功能分析 為了解決上面提出的問題，我們首先進行系統(tǒng)功能分析，如圖4所示 在目標上，機器人應設計成適合兩種類型的管道（直徑300毫米或400毫米）。 在該圖中，保持機器人的直徑意味著保持機器人的狀態(tài)適合管道。 圖4系統(tǒng)功能分析 C.（6SC的第3步）理想的最終結果（IFR） 作為IFR，我們建議將機器人設計成適合較小直徑（即300mm）的管子，然后以可伸縮的形式裝入較大直徑（即400mm）。 D.（6SC的第4步）矛盾和分離原則 下面的句子可以表示矛盾：“兩個機器人體應分別設計成適合兩種類型的管子（直徑300mm或400mm）。 并且，機器人應該被設計成一個整體?！盀榱苏业矫軉栴}的解決方案，我們在下面的句子中應用分離原則：”兩種管道的每個機器人體分別設計，然后是兩個機器人體 被放在一個機器人身上。 E.（6SC的第5步）元素 - 相互作用分析 圖5顯示了元素 - 交互分析。 在這個問題中，元素是“機器人的身體”和“管的直徑”。這個圖表明機器人的身體設計成適合兩個標準直徑（300毫米和400毫米）的管道作為可變機構。 圖5元素相互作用分析 F.（6SC的第6步）問題解決和評估 問題的暫定解決方案可以如下：對于兩種類型的標準化管道（300mm或400mm），機器人的直徑需要是可變的。 如圖6所示，本文提出的最終問題解決方案是6連桿滑動機構，以適應直徑為300mm / 400mm的管道。 特別地，在該解決方案中，氣動壓力用于使滑動機構配合到管的內(nèi)表面中。 因此，機器人具有三個用于一個滑塊的6連桿滑動機構，如圖7所示。如該圖所示，管內(nèi)清潔機器人具有總共六個6連桿滑動機構，即前滑塊3個，后滑塊3個。 圖6 6連桿滑動機構 圖7一個滑塊的三個6連桿滑動機構 該問題解決方案的評估可以如下進行：當三個六連桿機構中的一個落入管道的分支點時，使用氣動壓力的六連桿滑動機構可以通過保持機器人的直徑來逃離分支點（在其他 單詞，機器人的狀態(tài)適合管道，并且可以穩(wěn)定地移動，因為可以固定三個6連桿機構中的兩個，如圖8所示。 圖8使用分支點處的氣動壓力評估6連桿滑動機構 3.使用RECURDYN?進行動態(tài)模擬 基于第二節(jié)中介紹的管道內(nèi)清潔機器人的概念設計，圖9中提出了使用氣動壓力的六連桿滑動機構的初始設計，與韓國Robot Valley公司合作。 特別是表1顯示了鏈路1至4的初始設計的長度和厚度，這些設計來自機器人谷的設計專家的經(jīng)驗知識。 對于管道清洗機器人的最佳設計，最大沖擊沖擊力通過使用RecurDyn?（多體動力學）在本節(jié)中模擬機器人與管道內(nèi)表面之間的關系模擬程序）當滑動機構的連桿伸展到適合管道直徑400mm時。 特別是選擇直徑為400mm的管道而不是300mm直徑的管道，因為假設前者具有比后者更大的加速度和更長的位移。 圖9采用氣動壓力的六連桿滑動機構 表格1 鏈接的初始設計 Links 1 2 3 4 Length (mm) 91 91 37 145 Thickness (mm) 10 5 5 10 當6連桿滑動機構與初始拉伸表1的長度尺寸和厚度由于氣動，適合400毫米直徑的管道它會碰撞壓力（推動滑動連桿，即連桿5）與管道的內(nèi)壁。 那個時候，多體動態(tài)模擬程序，即RecurDyn?用于查找機器人之間碰撞的最大沖擊力和管道的內(nèi)表面。 在這個動態(tài)的第一步仿真，6連桿滑動的三維建模使用SolidWorks?的機制（如圖9所示）是導入RecurDyn?。 在此模擬中使用的約束條件RecurDyn?是重力，關節(jié)，固定狀態(tài)，接觸和彈簧力條件。 重力由g = 9.81m / s2提供在圖10所示的方向上，設置6個接頭RecurDyn?中的Revolute Joints，如圖10所示連接到接頭1的部分是固定的，而下部是固定的連接到第2關節(jié)不需要約束，以便它可以滑動。 圖10關節(jié)和固定狀態(tài)的約束 機器人六個6連桿滑動機構的碰撞管道內(nèi)表面只有一個六連桿滑動機構為方便起見，在RecurDyn?中考慮過。 2個6連桿輪滑動機構由內(nèi)部“固體接觸”給出側(cè)面如圖11所示。另外，固體接觸條件是針對固定部件的碰撞而給出的（與接頭1連接）與滑動部分（連接到接頭2）。 圖11接觸約束 6連桿機構的滑動運動由氣動壓力。 但沒有氣動壓力RecurDyn?計劃中的約束。 在這個模擬中，我們已賦予彈簧力氣動壓力。 的情況下氣動壓力，6連桿機構滑動加速度為2 m / s2。 通過動態(tài)模擬RecurDyn?如圖12所示，彈簧力條件彈簧常數(shù)為5 N / mm，彈簧位移為40 mm使6連桿機構以1.97m / s2加速度滑動。因此，氣動壓力可以用彈簧力代替常數(shù)5 N / mm，位移40 mm。 圖12彈簧力條件 圖13顯示了當6連桿滑動機構與管道內(nèi)側(cè)（直徑400 mm）碰撞時使用RecurDyn?模擬的沖擊力。 如該圖所示，機構滑動1秒鐘（從彈簧力條件起作用的瞬間）。 然后我們可以看到最大沖擊力約為100N。 圖13使用RecurDyn?的沖擊力仿真結果 4. 6連桿滑動機構的優(yōu)化設計 現(xiàn)在我們處理6連桿滑動的最佳設計本節(jié)中的管道內(nèi)清潔機器人的機構。 首先，最大沖擊力，即通過前一節(jié)中使用RecurDyn?的動態(tài)模擬獲得的100N，加載到6輪鏈滑動機構的車輪1的點上，如圖14所示（3-D模型） ANSYS?Workbench）。 我們假設車輪1在動態(tài)模擬中比車輪2更早地與管道內(nèi)側(cè)發(fā)生碰撞，因為車輪1與6車道機構的距離比車輪2短。然后使用ANSYS?Workbench進行靜態(tài)分析基于DOE（ 也就是說，實驗設計）以獲得4個設計變量的最佳尺寸，即如圖15所示的4個鏈節(jié)的厚度。 圖14ANSYS?Workbench的三維模型 圖15 6連桿滑動機構（俯視圖） DOE通常用于通過對給定設計（或性能測試）問題執(zhí)行最小模擬（或?qū)嶒灒﹣硖崛∽畲笮畔ⅰ?DOE可以幫助確定定量關于問題中每個設計（或?qū)嶒灒┮蛩兀ɑ蜃兞浚┑挠绊憽?這導致找到設計（或?qū)嶒灒┳兞康淖罴阎怠?在6連桿機構的設計中，設計變量的數(shù)量（統(tǒng)計術語中的控制因子）是表4中所示的四個等級中的四個。表2顯示了機器人谷的現(xiàn)場工程師的設計經(jīng)驗所產(chǎn)生的每個因素的水平。 對于這種6鏈路機制，四級四設計變量的正交陣列（L16）是使用DOE（特別是MINITAB?）而不是全256（44）生成的。 表2 設計變量的水平 Level Factor 1 2 3 4 Link1 Thickness(mm) 5 10 3 8 Link2 Thickness(mm) 5 10 3 8 Link3 Thickness(mm) 5 10 3 8 Link4 Thickness(mm) 5 10 3 8 基于表3的正交陣列（L16），使用ANSYS?Workbench對6連桿滑動機構進行16次靜態(tài)分析。 4個設計變量的最優(yōu)值可根據(jù)以下標準選擇：（1）6連桿滑動機構的安全系數(shù)應高達2（現(xiàn)場工程師在機器人設計中建議最佳安全系數(shù)為2） ），（2）應盡量減少機構的質(zhì)量。 可以以與多目標問題類似的方式指定標準。 因此，該多目標標準由等式（1）給出。 這里sf1和sf2表示縮放因子。而且，w1和w2是加權因子。根據(jù)等式（1）選擇適當?shù)闹亓亢捅壤蜃又?。由于多目標標準必須是線性組合函數(shù)，因此0.5的值已分配給w1和w2。同時，sf1和sf2的常數(shù)分別由0.5和0.5給出，以便將客觀標準的最大值的上限值設置為1.根據(jù)DOE，進行了16次分析。圖16顯示了使用ANSYS?Workbench通過靜態(tài)分析執(zhí)行的16個結果。因此，與其他15組設計變量相比，表3的最后一列顯示了紅色下劃線的最優(yōu)（對應于目標函數(shù)的最小值）設計變量。因此，鏈路1,2,3和4的最佳厚度均為5mm，而鏈路1,2,3和4的初始厚度分別為10mm，5mm，5mm，10mm，如表1所示。可以注意到，最優(yōu)設計（或最佳厚度）具有目標函數(shù)的值（即0.09653），包括安全系數(shù)2.7065和質(zhì)量0.145kg，遠小于初始設計的情況，目標值（即0.27631）功能包括安全系數(shù)3.6751和初始質(zhì)量0.241kg的情況，如表3中的第17行（下劃線為藍色）所示。特別是鏈節(jié)的材料是經(jīng)過特殊熱處理的AL 7075-O（ss）。因此，我們可以得出結論，與Robot Valley，Inc。的專家進行的初始設計相比，4個鏈路的最佳設計具有接近2的最佳安全系數(shù)以及具有4個鏈路的最小質(zhì)量。 - 包括具有這些最佳尺寸的6連桿滑動機構的管道清潔機器人如圖17所示。該原型機與Robot Valley，Inc。合作進行清潔測試。 表3 正交陣列 圖16使用ANSYS?Workbench進行靜態(tài)分析的結果之一 圖17管內(nèi)清洗機器人的原型，包括最佳尺寸的六連桿滑動機構 5. 結論 最近，由于垃圾自動收集設施（即GACF）被廣泛安裝在韓國首爾大都市區(qū)，因此對管道內(nèi)清潔機器人的興趣正在增加。在GACF中，當垃圾移動時，我們必須去除粘附在垃圾內(nèi)表面的雜質(zhì)管（直徑：300mm或400mm）。因此，在本文中，通過使用TRIZ（俄語縮寫中的問題解決的發(fā)明理論），我們提出了一種GACF的管道內(nèi)清潔機器人，其具有6連桿滑動機構，可以調(diào)節(jié)以適合管道的內(nèi)表面使用氣動壓力（不是彈簧）。所提出的用于GACF的管道內(nèi)清潔機器人本身可以具有向前/向后移動以及刷子在清潔中的旋轉(zhuǎn)。機器人本體應具有適合直徑為300mm的較小管道的有限尺寸。另外，對于直徑為400mm的管道，機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑?；谶@種概念設計，我們與韓國Robot Valley公司的現(xiàn)場工程師合作，建立了機器人的初始設計。對于管道內(nèi)清潔機器人的優(yōu)化設計，當滑動機構的連桿伸展到適合直徑400mm的管道時，使用RecurDyn?模擬機器人與管道內(nèi)表面之間的最大碰撞沖擊力。 。利用基于實驗設計的ANSYS?Workbench（簡稱DOE），模擬了最大沖力對滑動機構6連桿施加的應力。最后確定了最佳尺寸，包括4個連桿的厚度，以便在本文中具有最佳安全系數(shù)2，并且具有4個連桿的最小質(zhì)量。經(jīng)驗證，與機器人谷公司專家進行的初步設計相比，4連桿的最佳設計具有接近2的最佳安全系數(shù)以及最小質(zhì)量為4連桿。管內(nèi)原型清潔機器人包括具有這些最佳尺寸的6連桿滑動機構，已經(jīng)與Robot Valley，Inc。合作開發(fā)了清潔測試。為了進一步研究這個原型，現(xiàn)有的清潔工具需要重新設計成簡單有效的類型，因為其反刷的復雜機理。 管道清洗機器人的優(yōu)化機構設計 摘要 最近 由于垃圾自動收集設施 即 GACF 被廣泛安裝在韓國首爾大都市 區(qū) 因此對管道中可用的清潔機器人 稱為管道內(nèi)清潔機器人 的興趣正在增加 到目前為止 關于管道內(nèi)機器人的研究一直專注于檢查而不是清潔 在 GACF 中 當垃圾移動時 我們必須去除粘在管道內(nèi)表面上的雜質(zhì) 直徑 300mm 或 400mm 因此 在本文中 通過使用 TRIZ 俄語縮寫中的問題解決的發(fā)明理論 我們將提出一種 GACF 的管道內(nèi)清潔機器人 其具有 6 連桿滑動機構 可以調(diào) 節(jié)以適合管道的內(nèi)表面使用氣動壓力 不是彈簧 所提出的用于 GACF 的管道 內(nèi)清潔機器人本身可以具有向前 向后移 動以及刷子在清潔中的旋轉(zhuǎn) 機器人本 體應具有適合直徑為 300mm 的較小管道的有限尺寸 另外 對于直徑為 400mm 的管道 機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑 基于使用 TRIZ 的概念設計 我們將與韓國 Robot Valley 公司的現(xiàn)場工程師合作 建立機器人的 初始設計 對于管內(nèi)清洗機器人的優(yōu)化設計 利用機器人與管道內(nèi)表面碰撞的最 大沖擊力進行模擬 當滑動機構的鏈接被拉伸以適合時 RecurDyn 進入 400 毫 米直徑的管道 利用基于實驗設計的 ANSYS Workbench 簡稱 DOE 模擬最 大沖擊力對滑動 機構 6 連桿施加的應力 最后 將確定最佳尺寸 包括 4 個連桿 的厚度 以便在本文中具有最佳安全系數(shù) 2 并且具有 4 個連桿的最小質(zhì)量 它 將被驗證與 Robot Valley Inc 專家的初步設計相比 4 連桿的最佳設計具有接 近 2 的最佳安全系數(shù)以及最小質(zhì)量的 4 個連桿 此外 管道內(nèi)清潔機器人的原型 將進一步研究說明 關鍵詞 管道內(nèi)清潔機器人 6 連桿滑動機構 TRIZ 優(yōu)化設計 RecurDyn 實驗設計 DOE ANSYS Workbench 1 引言 最近 由 于垃圾自動收集設施 即 GACF 被廣泛安裝在韓國首爾大都市區(qū) 因此對管道中可操作的清潔機器人 我們將此稱之為機器人管道清潔機器人 的 興趣正在增加 盡管根據(jù)調(diào)查 韓國 GACF 處于初始階段 但據(jù)報道 通過解 決現(xiàn)有手動拾取方式導致的環(huán)境問題 包括公寓之美 居民滿意度較高 然而 GACF 仍然存在設備安裝費用昂貴 運營費用高 食物垃圾收集率和回收率下降 等問題 這意味著 GACF 需要提高穩(wěn)定運行的技術技能 到目前為止 韓國垃圾收集的方式如下 當 我們把垃圾放在塑料袋里并放在 某個地方時 一輛皮卡車會繞過那個區(qū)域 并撿起垃圾 通常垃圾暴露在道路上 而狗 貓或老鼠等通常會損壞垃 圾袋 因此 城市的美麗可能會受到破壞 特 別是在夏天 此外 垃圾袋會導致蒼蠅或有害昆蟲的惡臭 因此 這種垃圾處 理系統(tǒng)可以歸結為不衛(wèi)生 與目前韓國垃圾處理和拾取系統(tǒng)的這種不方便且不衛(wèi)生的方式相比 GACF 具有定期安裝的僅垃圾槽 在 GACF 中 管道在地下構建 使用戶能夠扔垃圾 袋 將垃圾暫時存放在插槽的底部后 將其連接到與管道連接的存儲區(qū)域 因 此 GACF 不需要任何人力來拾取 垃圾 并且進一步是環(huán)境友好的系統(tǒng) 垃圾不 會暴露在外面 與現(xiàn)有的 人力和車 輛接送方式相比 GACF 擁有一個中央收集的設施 在地 下建造的管道中提供約 60 70km h 的高速運行空氣 GACF 可以根據(jù)垃圾的類 型 易燃或不易燃 將垃圾放入垃圾焚燒爐 加工后的垃圾可以運到 集裝箱車 輛的最終處置場地 圖 1 顯示了 GACF 的關鍵圖 圖 1 GACF 的關鍵圖 如上所述 GACF 可以快速收集生活垃圾 此外 GACF 可以將生活垃圾 運送到最終處置場所 即垃圾焚燒爐 具體而言 當居民將家庭垃圾扔進 GACF 的輸入槽時 垃圾通過與收集場地相連的管道運輸 在 收集的場地 GACF 操 作一個與管道連接的鼓風機 并從進氣口吸入空氣 如圖 1 所示 此時 根據(jù) 氣流 GACF 收集生活垃圾 為了長期穩(wěn)定地維 護 GACF 管道內(nèi)清潔很重要 在不久的將來 需要開發(fā)一種具有自動運動的管道內(nèi)清潔機器人 以使管道清潔 管道清洗機器人的使用可以使管道老化延遲 從而可以降低管道更換成本 到目前為止 關于管道內(nèi)機器人的研究一直專注于檢查而不是清潔 例如 Roh 等人 開發(fā)了一種用于地下燃氣管道的差動驅(qū)動管道內(nèi)檢測機器人 此外 Choi 等人 開發(fā)了一種管內(nèi)檢查 清潔機器人 它可以通過 使用帶彈簧的輪子粘 在管道的內(nèi)表面上 如圖 2 所示 這種機器人有一個嚴重的缺點 即機器人可以 與 當一個輪子在管道的分支點處無效時 管道的內(nèi)表面 圖 2 管道內(nèi)檢查 清潔機器人 Choi 等人 在 GACF 中 當垃圾移動時 我們必須去除粘在管道內(nèi)表面上的雜質(zhì) 直 徑 300mm 或 400mm 因此 在本文中 我們將 開發(fā)一種 GACF 管道內(nèi)清潔 機器人 其滑動機構可以通過氣動壓力 不是彈簧 調(diào)節(jié)到適合管道內(nèi)表面 所 提出的用于 GACF 的管道內(nèi)清潔機器人本身可以具有向前 向后移動以及清潔時 刷子的旋轉(zhuǎn) 機器人本體應具有適合直徑為 300mm 的較小管道的有限尺寸 另 外 對于直徑為 400mm 的管道 機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道 的直徑 機器人前部有一個 攝像頭和一個旋轉(zhuǎn)刷 可同時進行清潔和檢查 此 外 它可以通過使兩個刷子彼此反向旋轉(zhuǎn)來提高清潔效率 本文的結構如下 第二節(jié)通過使用 TRIZ 俄語縮寫中的問題解決的發(fā)明理 論 解釋了所提出 的管道內(nèi)清潔機器人的概念設計 基于這種概念設計 我們將 與韓國 Robot Valley 公司的現(xiàn)場工程師合作 建立機器人的初始設計 對于管道 內(nèi)清潔機器人的優(yōu)化設計 在第 三節(jié)中 當滑動機構的連桿拉伸到 400mm 時 使用 RecurDyn 模擬機器人與管道內(nèi)表面之間的最大碰撞沖擊力 管道直徑 在第四節(jié)中 通過使用 ANSYS Workbench 基于最大沖擊力對滑動機構的 6 個 連桿施加的應力進行模擬 實驗設計 簡稱 DOE 最后 將確定最佳尺寸 包 括 4 個連桿的厚度 以便在本文中具有最佳安全系數(shù) 2 并且具有 4 個連桿的最 小質(zhì)量 第五節(jié)將得出結論 2 基于 TRIZ 的管道清洗機器人的基本設計 提出的管道內(nèi)清潔的概念設計機器人使用 TRIZ 的 6SC 執(zhí)行如下 A 6SC 的第 1 步 圖片中的問題 陳述 圖 3 顯示了管道內(nèi)清潔機器人的簡單設計 問題是機器人無法裝入直徑為 300mm 400mm 的管道 因為根據(jù)兩種類型的管道 直徑為 300mm 或 400mm 它沒有任何可變機構 圖 3 管內(nèi)清潔機器人的簡單設計 B 6SC 的第 2 步 系統(tǒng)功能分析 為了解決上面提出的問題 我們首先進行系統(tǒng)功能分析 如圖 4 所示 在目標上 機器人應設計成適合兩種類型的管道 直徑 300毫米或 400毫米 在該圖中 保持機器人的直徑意味著保持機器人的狀態(tài)適合管道 圖 4 系統(tǒng)功能分析 C 6SC 的第 3 步 理想的最終結果 IFR 作為 IFR 我們建議將機器人設計成適合較小直徑 即 300mm 的管子 然后以可伸縮的形式裝入較大直徑 即 400mm D 6SC 的第 4 步 矛盾和分離原則 下面的句子可以表示矛盾 兩個機器人體應分別設計成適合兩種類型的管 子 直徑 300mm 或 400mm 并且 機器人應該被設計成一個整體 為了找 到矛盾問題的解決方案 我們在下面的句子中應用分離原則 兩種管道的每個 機器人體分別設計 然后是兩個機器人體 被放在一個機器人身上 E 6SC 的第 5 步 元素 相互作用分析 圖 5 顯 示了 元素 交互分析 在這個問題中 元素是 機器人的身體 和 管 的直徑 這個圖表明機器人的身體設計成適合兩個標準直徑 300 毫米和 400 毫米 的管道作為可變機構 圖 5 元素相互作用分析 F 6SC 的第 6 步 問題解決和評估 問題的暫定解決方案可以如下 對于兩種類型的標準化管道 300mm 或 400mm 機器人的直徑需要是可變的 如圖 6 所示 本文提出的最終問題解決 方案是 6 連桿滑動機構 以適應直徑為 300mm 400mm 的管道 特別地 在該 解決方案中 氣動壓力用于使滑動機構配合到管的內(nèi) 表面中 因此 機器人具 有三個用于一個滑塊的 6 連桿滑動機構 如圖 7 所示 如該圖所示 管內(nèi)清潔機 器人具有總共六個 6 連桿滑動機構 即前滑塊 3 個 后滑塊 3 個 圖 6 6 連桿滑動 機構 圖 7 一個滑塊的三個 6 連桿滑動機構 該問題解決方案的評估可以如下進行 當三個六連桿機構中的一個落入管道 的分支點時 使用氣動壓力的六連桿滑動機構可以通過保持機器人的直徑來逃離 分支點 在其他 單詞 機器人的狀態(tài)適合管道 并且可以穩(wěn)定地移動 因為可 以固定三個 6 連桿機構中的兩個 如圖 8 所示 圖 8 使用分支點處的氣動 壓力評估 6 連桿滑動機構 3 使用 RECURDYN 進行動態(tài)模擬 基于第二節(jié)中介紹的管道內(nèi)清潔機器人的概念設計 圖 9 中提出了使用氣動 壓力的六連桿滑動機構的初始設計 與韓國 Robot Valley 公司合作 特別是表 1 顯示了鏈路 1 至 4 的初始設計的長度和厚度 這些設計來自機器人谷的設計專家 的經(jīng)驗知識 對于管道清洗機器人的最佳設計 最大沖擊沖擊力 通過使用 RecurDyn 多體動力學 在本節(jié)中模擬機器人與管道內(nèi)表面之間的關系 模擬程 序 當滑動機構的連桿伸展到適合管道直徑 400mm 時 特別是選擇 直徑為 400mm 的管道而不是 300mm 直徑的管道 因為假設前者具有比后者更大的加速 度和更長的位移 圖 9 采用氣動壓力的六連桿滑動機構 表格 1 鏈接的初始設計 Links 1 2 3 4 Length mm 91 91 37 145 Thickness mm 10 5 5 10 當 6 連桿滑動機構與初始 拉伸表 1 的長度尺寸和厚度 由于氣動 適合 400 毫米直徑的管道 它會碰撞壓力 推動滑動連桿 即連桿 5 與管道的內(nèi)壁 那 個時候 多體 動態(tài)模擬程序 即 RecurDyn 用于查找 機器人之間碰撞的 最大沖 擊力和管道的內(nèi)表面 在這個動態(tài)的第一步 仿真 6 連桿滑動的三維建模 使用 SolidWorks 的機制 如圖 9 所示 是 導入 RecurDyn 在此模擬中使用的約束條件 RecurDyn 是重力 關節(jié) 固定狀態(tài) 接觸和 彈簧力條件 重力由 g 9 81m s2 提供 在圖 10 所示的方向上 設置 6 個接頭 RecurDyn 中的 Revolute Joints 如圖 10 所示 連接到接頭 1 的部分是固定的 而 下部是固定的 連接到第 2 關節(jié)不需要約束 以便它可以滑動 圖 10 關節(jié)和固定狀態(tài)的約束 機器人六個 6 連 桿滑動機構的碰撞 管道內(nèi)表面只有一個六連桿滑動機構為 方便起見 在 RecurDyn 中考慮過 2 個 6 連桿輪 滑動機構由內(nèi)部 固體接觸 給出側(cè)面如圖 11 所示 另外 固體接觸 條件是針對固定部件的碰撞而給出的 與 接頭 1 連接 與滑動部分 連接到接頭 2 圖 11 接觸約束 6 連桿機構的滑動運動由 氣動壓力 但沒有氣動壓力 RecurDyn 計劃中的 約束 在這個模擬中 我們 已賦予彈簧力氣動壓力 的情況下 氣動壓力 6 連 桿機構滑動 加速度為 2 m s2 通過動態(tài)模擬 RecurDyn 如圖 12 所示 彈簧力 條 件 彈簧常數(shù)為 5 N mm 彈簧位移為 40 mm 使 6 連桿機構以 1 97m s2 加速度 滑動 因此 氣動壓力可以用彈簧力代替常數(shù) 5 N mm 位移 40 mm 圖 12 彈簧力條件 圖 13 顯示了當 6 連桿滑動機構與管道內(nèi)側(cè) 直徑 400 mm 碰撞時使用 RecurDyn 模擬的沖擊力 如該圖所示 機構滑動 1 秒鐘 從彈簧力條件起作 用的瞬間 然后我們可以看到最大沖擊力約為 100N 圖 13 使用 RecurDyn 的沖擊力仿真結果 4 6 連桿滑動機構的優(yōu)化設計 現(xiàn)在 我們處理 6 連桿滑動的最佳設計 本節(jié)中的管道內(nèi)清潔機器人的機構 首先 最大沖擊力 即通過前一節(jié)中使用 RecurDyn 的動態(tài)模擬獲得的 100N 加載到 6 輪鏈滑動機構的車輪 1 的點上 如圖 14 所示 3 D 模型 ANSYS Workbench 我們假設車輪 1 在動態(tài)模擬中比車輪 2 更早地與管道內(nèi) 側(cè)發(fā)生碰撞 因為車輪 1 與 6 車道機構的距離比車輪 2 短 然后使用 ANSYS Workbench 進行靜態(tài)分析基于 DOE 也就是說 實驗設計 以獲得 4 個設計變量的最佳尺寸 即如圖 15 所示的 4 個鏈節(jié)的厚 度 圖 14ANSYS Workbench 的三維模型 圖 15 6 連桿滑動機構 俯視圖 DOE 通常用于通過對給定設計 或性能測試 問題執(zhí)行最小模擬 或?qū)嶒?來提取最大信息 DOE 可以幫助確定定量 關于問題中每個設計 或?qū)嶒?因素 或變量 的影響 這導致找到設計 或?qū)嶒?變量的最佳值 在 6 連桿機構 的設計中 設計變量的數(shù)量 統(tǒng)計術語中的控制因子 是表 4 中所示的四個等級 中的四個 表 2 顯示了機器人谷的現(xiàn)場工程師的設計經(jīng)驗所產(chǎn)生的每個因素的水 平 對于這種 6 鏈路機制 四級四設計變量的正交陣列 L16 是使 用 DOE 特 別是 MINITAB 而不是全 256 44 生成的 表 2 設計變量的水平 Level Factor 1 2 3 4 Link1 Thickness mm 5 10 3 8 Link2 Thickness mm 5 10 3 8 Link3 Thickness mm 5 10 3 8 Link4 Thickness mm 5 10 3 8 基于表 3 的正交陣列 L16 使用 ANSYS Workbench 對 6 連桿滑動機構 進行 16 次靜態(tài)分析 4 個設計變量的最優(yōu)值可根據(jù)以下標準選擇 1 6 連桿 滑動機構的安全系數(shù)應高達 2 現(xiàn)場工程師在機器人設計中建議最佳安全系數(shù)為 2 2 應盡量減少機構的質(zhì)量 可以以與多目標問題類似的方式指定標準 因此 該多目標標準由等式 1 給出 這里 sf1 和 sf2 表示縮放因子 而且 w1 和 w2 是加權因子 根據(jù)等式 1 選擇適當?shù)闹亓亢捅壤蜃又?由于多目標標準必須是線性組合函數(shù) 因此 0 5 的值已分配給 w1 和 w2 同時 sf1 和 sf2 的常數(shù)分別由 0 5 和 0 5 給出 以便將 客觀標準的最大值的上限值設置為 1 根據(jù) DOE 進行了 16 次分析 圖 16 顯示 了 使用 ANSYS Workbench 通過靜態(tài)分析執(zhí)行的 16 個結果 因此 與其他 15 組設計變量相比 表 3 的最后一列顯示了紅色下劃線的最優(yōu) 對應于目標函數(shù)的 最小值 設計變量 因此 鏈路 1 2 3 和 4 的最佳厚度均為 5mm 而鏈路 1 2 3 和 4 的初始厚度分別為 10mm 5mm 5mm 10mm 如表 1 所示 可以注意到 最優(yōu)設計 或最佳厚度 具有目標函數(shù)的值 即 0 09653 包括安全系數(shù) 2 7065 和質(zhì)量 0 145kg 遠小于初始設計的情況 目標值 即 0 27631 功能包括安全系 數(shù) 3 6751 和初始質(zhì)量 0 241kg 的情況 如表 3 中的第 17 行 下劃線為藍色 所 示 特別是鏈節(jié)的材料是經(jīng)過特殊熱處理的 AL 7075 O ss 因此 我們可以 得出結論 與 Robot Valley Inc 的專家進行的初始設計相比 4 個鏈路的最佳 設計具有接近 2 的最佳安全系數(shù)以及具有 4 個鏈路的最小質(zhì)量 包括 具有這 些最佳尺寸的 6 連桿滑動機構的管道清潔機器人如圖 17 所示 該原型機與 Robot Valley Inc 合作進行清潔測試 表 3 正交陣列 圖 16 使用 ANSYS Workbench 進行靜態(tài) 分析的結果之一 圖 17 管內(nèi)清洗機器人的原型 包括最佳尺寸的六連桿滑動機構 5 結論 最近 由于垃圾自動收集設施 即 GACF 被廣泛安裝在韓國首爾大都市區(qū) 因此對管道內(nèi)清潔機器人的興趣正在增加 在 GACF 中 當垃圾移動時 我們 必須去除粘附在垃圾內(nèi)表面的雜質(zhì) 管 直徑 300mm 或 400mm 因此 在本 文中 通過使用 TRIZ 俄語縮寫中的問題解決的發(fā)明理論 我們提出了一種 GACF 的管道內(nèi)清潔機器人 其具有 6 連桿滑動機構 可以調(diào)節(jié)以適合管道的內(nèi) 表面使用氣動壓力 不是彈簧 所提出的用于 GACF 的 管道內(nèi)清潔機器人本身 可以具有向前 向后移動以及刷子在清潔中的旋轉(zhuǎn) 機器人本體應具有適合直徑 為 300mm 的較小管道的有限尺寸 另外 對于直徑為 400mm 的管道 機器人 的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑 基于這種概念 設計 我們與韓國 Robot Valley 公司的現(xiàn)場工 程師合作 建立了機器人的初始設計 對于管道內(nèi)清 潔機器人的優(yōu)化設計 當滑動機構的連桿伸展到適合直徑 400mm 的管道時 使 用 RecurDyn 模擬機器人與管道內(nèi)表面之間的最大碰撞沖擊力 利用基于實 驗設計的 ANSYS Workbench 簡稱 DOE 模擬了最大沖力對滑動機構 6 連桿 施加的應力 最后確定了最佳尺寸 包括 4 個連桿的厚度 以便在本文中具有最 佳安全系數(shù) 2 并且具有 4 個連桿的最小質(zhì)量 經(jīng)驗證 與機器人谷公司專家進 行的初步設計相比 4 連桿的最佳設計具有接 近 2 的最佳安全系數(shù)以及最小質(zhì)量 為 4 連桿 管內(nèi)原型清潔 機器人包括具有這些最佳尺寸的 6 連桿滑動機構 已經(jīng) 與 Robot Valley Inc 合作開發(fā)了清潔測試 為了進一步研究這個原型 現(xiàn)有的 清潔工具需要重新設計成簡單有效的類型 因為其反刷的復雜機理