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關(guān)節(jié)型機器人腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計
摘要：為了提高生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量，滿足特定的工作要求，本題設(shè)計用于焊接的關(guān)節(jié)型機器人的手腕和末端執(zhí)行器。根據(jù)機器人的工作要求進行了機器人的總體設(shè)計。確定機器人的外形時，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機，合理布置了電機、軸和齒輪，設(shè)計了齒輪和軸的結(jié)構(gòu)，并進行了強度校核計算。傳動中采用了軟軸、波紋管聯(lián)軸器和行星齒輪機構(gòu)，實現(xiàn)了擺腕、轉(zhuǎn)腕和提腕的三個自由度的要求。設(shè)計中大多采用了標準件和常用件，降低了設(shè)計和制造成本。關(guān)鍵詞：自由度；焊接；手腕
目 錄
1 前言………………………………………………………………………………1
1.1機器人的含義………………………………………………………………………1
1.2題目來源……………………………………………………………………………2
1.3技術(shù)要求…………………………………………………………………………2
1.4 本題要解決的主要問題和設(shè)計思路……………………………………………2
2國內(nèi)外發(fā)展狀況及現(xiàn)狀的介紹……………………………………………………2
2.1 研究現(xiàn)狀…………………………………………………………………………2
2.2 發(fā)展趨勢…………………………………………………………………………4
3總體方案論證…………………………………………………………………………5
3.1 機械結(jié)構(gòu)類型的確定……………………………………………………………5
3.2 工作空間的確定……………………………………………………………………6
3.3 手腕結(jié)構(gòu)的確定……………………………………………………………………7
3.4 基本參數(shù)的確定……………………………………………………………………8
4 手腕詳細設(shè)計說明………………………………………………………………8
4.1 機器人驅(qū)動方案的分析和選擇……………………………………………………8
4.2手腕電機的選擇………………………………………………………………9
4.3傳動比的確定………………………………………………………………9
4.4 傳動比的分配………………………………………………………………10
4.5 齒輪的設(shè)計…………………………………………………………………10
4.6 軸的設(shè)計和校核……………………………………………………………18
4.7 夾持器的設(shè)計……………………………………………………………………23
4.8 殼體的設(shè)計……………………………………………………………………23
5結(jié)論………………………………………………………………………………24
參考文獻…………………………………………………………………………25
附錄………………………………………………………………………………26