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摘 要
工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、傳動、自動化等多學科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。本文以工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化為背景，通過對國內(nèi)外工業(yè)機器人的發(fā)展歷史和現(xiàn)狀的調(diào)查和分析，報告了當前國內(nèi)外工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展水平和方向以及存在的問題。
本次設計主要完成了M40型工業(yè)機器人小車傳動裝置的結(jié)構(gòu)設計，通過機器人的運動原理和相關(guān)技術(shù)要求的分析和計算，得出小車的相關(guān)技術(shù)要求和參數(shù)，完成了小車傳動裝置主要零部件：齒輪、傳動軸、輸出軸等的設計。并且完成了關(guān)鍵零件的強度校核，保證了小車傳動裝置工作的可靠性。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人；傳動裝置；傳動軸；齒輪
ABSTRACT
Industrial robot is set machinery, electronics, control, drive and automation multidisciplinary advanced technology in the integration of the modern manufacturing important automation equipment. The industrial robot industry development as the background, through the investigation and Analysis on the history and current status of the development of domestic and foreign industrial robot, report the current domestic and foreign industrial robot industry development level and direction and the existing problems.
This design mainly completed the M40 type industrial robot car transmission device structure design, robot motion principle and related technical requirements through the analysis and calculation, draw the car related technical requirements and parameters, to complete the main parts of the car gear output shaft gear transmission shaft design: a. And check the strength of key parts, to ensure the reliability of the driving device for work.
Key words: industrial； robot drive；shaft ；gear
湖 南 科 技 大 學
英文文獻翻譯
學 生 姓 名： 秦 湘 斌
學 院： 機電工程學院
專業(yè)及班級： 11機設6班
學 號： 1103010618
指 導 教 師： 廖先祿
2015年3月20日
Robots
First, I explain the background robots, robot technology development. It should be said it is a common scientific and technological development of a comprehensive results, for the socio-economic development of a significant impact on a science and technology. It attributed the development of all countries in the Second World War to strengthen the economic input on strengthening the country's economic development. But they also demand the development of the productive forces the inevitable result of human development itself is the inevitable result then with the development of humanity, people constantly discuss the natural process, in understanding and reconstructing the natural process, people need to be able to liberate a slave. So this is the slave people to be able to replace the complex and engaged in heavy manual labor, People do not realize right up to the world's understanding and transformation of this technology as well as people in the development process of an objective need.
Robots are three stages of development, in other words, we are accustomed to regarding robots are divided into three categories. is a first-generation robots, also known as teach-type robot, it is through a computer, to control over one of a mechanical degrees of freedom Through teaching and information stored procedures, working hours to read out information, and then issued a directive so the robot can repeat according to the people at that time said the results show this kind of movement again, For example, the car spot welding robots, only to put this spot welding process, after teaching, and it is always a repeat of a work It has the external environment is no perception that the force manipulation of the size of the work piece there does not exist, welding 0S It does not know, then this fact from the first generation robot, it will exist this shortcoming, it in the 20th century, the late 1970s, people started to study the second-generation robot, called Robot with the feeling that This feeling with the robot is similar in function of a certain feeling, for instance, force and touch, slipping, visual, hearing and who is analogous to that with all kinds of feelings, say in a robot grasping objects, In fact, it can be the size of feeling out, it can through visual, to be able to feel and identify its shape, size, color Grasping an egg, it adopted a acumen, aware of its power and the size of the slide. Third-generation robots, we were a robotics ideal pursued by the most advanced stage, called intelligent robots, So long as tell it what to do, not how to tell it to do, it will be able to complete the campaign, thinking and perception of this man-machine communication function and function Well, this current development or relative is in a smart part of the concept and meaning But the real significance of the integrity of this intelligent robot did not actually exist, but as we continued the development of science and technology, the concept of intelligent increasingly rich, it grows ever wider connotations.
Now, I would like to briefly outline some of the industrial robot situation. So far, the industrial robot is the most mature and widely used category of a robot, now the world's total sales of 1.1 million Taiwan, which is the 1999 statistics, however, 1.1 million in Taiwan have been using the equipment is 75 million, this volume is not small. Overall, the Japanese industrial robots in this one, is the first of the robots to become the Kingdom, the United States have developed rapidly. Newly installed in several areas of Taiwan, which already exceeds Japan, China has only just begun to enter the stage of industrialization, has developed a variety of industrial robot prototype and small batch has been used in production.
Spot welding robot is the auto production line, improve production efficiency and raise the quality of welding car, reduce the labor intensity of a robot. It is characterized by two pairs of robots for spot welding of steel plate, bearing a great need for the welding tongs, general in dozens of kilograms or more, then its speed in meters per second a 5-2 meter of such high-speed movement. So it is generally five to six degrees of freedom, load 30 to 120 kilograms, the great space, probably expected that the work of a spherical space, a high velocity, the concept of freedom, that is to say, Movement is relatively independent of the number of components, the equivalent of our body, waist is a rotary degree of freedom We have to be able to hold his arm, Arm can be bent, then this three degrees of freedom, Meanwhile there is a wrist posture adjustment to the use of the three autonomy, the general robot has six degrees of freedom. We will be able to space the three locations, three postures, the robot fully achieved, and of course we have less than six degrees of freedom. Have more than six degrees of freedom robot, in different occasions the need to configure.
The second category of service robots, with the development of industrialization, especially in the past decade, Robot development in the areas of application are continuously expanding, and now a very important characteristic, as we all know, Robot has gradually shifted from manufacturing to non-manufacturing and service industries, we are talking about the car manufacturer belonging to the manufacturing industry, However, the services sector including cleaning, refueling, rescue, rescue, relief, etc. These belong to the non-manufacturing industries and service industries, so here is compared with the industrial robot, it is a very important difference. It is primarily a mobile platform, it can move to sports, there are some arms operate, also installed some as a force sensor and visual sensors, ultrasonic ranging sensors, etc. It’s surrounding environment for the conduct of identification, to determine its campaign to complete some work, this is service robot’s one of the basic characteristics.
For example, domestic robot is mainly embodied in the example of some of the carpets and flooring it to the regular cleaning and vacuuming. The robot it is very meaningful, it has sensors, it can furniture and people can identify, It automatically according to a law put to the ground under the road all cleaned up. This is also the home of some robot performance.
Robot is mankind's right-hand man; friendly coexistence can be a reliable friend. In future, we will see and there will be a robot space inside, as a mutual aide and friend. Robots will create the jobs issue. We believe that there would not be a "robot appointment of workers being laid off" situation, because people with the development of society, In fact the people from the heavy physical and dangerous environment liberated, so that people have a better position to work, to create a better spiritual wealth and cultural wealth.
機器人
首先我介紹一下機器人產(chǎn)生的背景，機器人技術(shù)的發(fā)展，它應該說是一個科學技術(shù)發(fā)展共同的一個綜合性的結(jié)果，同時，為社會經(jīng)濟發(fā)展產(chǎn)生了一個重大影響的一門科學技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中各國加強了經(jīng)濟的投入，就加強了本國的經(jīng)濟的發(fā)展。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么隨著人類的發(fā)展，人們在不斷探討自然過程中，在認識和改造自然過程中，需要能夠解放人的一種奴隸。那么這種奴隸就是代替人們?nèi)ツ軌驈氖聫碗s和繁重的體力勞動，實現(xiàn)人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。
機器人有三個發(fā)展階段，那么也就是說，我們習慣于把機器人分成三類，一種是第一代機器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機器人，它是通過一個計算機，來控制一個多自由度的一個機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機器人可以重復的根據(jù)人當時示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動作，比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復這樣一種工作，它對于外界的環(huán)境沒有感知，這個力操作力的大小，這個工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實際上這種從第一代機器人，也就存在它這種缺陷，因此，在20世紀70年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫帶感覺的機器人，這種帶感覺的機器人是類似人在某種功能的感覺，比如說力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺和人進行相類比，有了各種各樣的感覺，比方說在機器人抓一個物體的時候，它實際上力的大小能感覺出來，它能夠通過視覺，能夠去感受和識別它的形狀、大小、顏色。抓一個雞蛋，它能通過一個觸覺，知道它的力的大小和滑動的情況。第三代機器人，也是我們機器人學中一個理想的所追求的最高級的階段，叫智能機器人，那么只要告訴它做什么，不用告訴它怎么去做，它就能完成運動，感知思維和人機通訊的這種功能和機能，那么這個目前的發(fā)展還是相對的只是在局部有這種智能的概念和含義，但真正完整意義的這種智能機器人實際上并沒有存在，而只是隨著我們不斷的科學技術(shù)的發(fā)展，智能的概念越來越豐富，它內(nèi)涵越來越寬。
下邊我簡單介紹一下工業(yè)機器人的一些情況。到目前為止，工業(yè)機器人是最成熟，應用最廣泛的一類機器人，世界總量目前已經(jīng)銷售110萬臺，這是1999年的統(tǒng)計，但這110萬臺在已經(jīng)進行裝備使用的是75萬臺，這個量也是不小的。總體情況看，日本在工業(yè)機器人這一塊，是首位的，成為機器人的王國，美國發(fā)展也很迅速，目前在新安裝的臺數(shù)方面，已經(jīng)超過了日本，中國剛開始進入產(chǎn)業(yè)化的階段，已經(jīng)研制出多種工業(yè)機器人樣機，已有小批量在生產(chǎn)中使用。
點焊機器人主要是針對汽車生產(chǎn)線，提高生產(chǎn)效率，提高汽車焊接的質(zhì)量，降低工人的勞動強度的一種機器人。它的特點是通過機器人對兩個鋼板進行點焊的時候，需要承載一個很大的焊鉗，一般在幾十公斤以上，那么它的速度要求在每秒鐘一米五到兩米這樣的高速運動，所以它一般來說有五到六個自由度，負載三十到一百二十公斤，工作的空間很大，大概有兩米，這樣一個球形的工作空間，運動速度也很高，那么自由度的概念，就是說，是相對獨立運動的部件的個數(shù)，就相當于我們?nèi)梭w，腰是一個回轉(zhuǎn)的自由度，我們大臂可以抬起來，小臂可以彎曲，那么這就三個自由度，同時腕部還有一個調(diào)整姿態(tài)來使用的三個自由度，所以一般的機器人有六個自由度，就能把空間的三個位置，三個姿態(tài)，機器人完全實現(xiàn)，當然也有小于六個自由度的，也有多于六個自由度的機器人，只是在不同的需要場合來配置。
第二類是服務機器人，隨著工業(yè)化的發(fā)展，尤其近十年以來，機器人的發(fā)展的應用領(lǐng)域在不斷拓寬，目前一個很重要的特征，大家都知道，機器人已經(jīng)從制造業(yè)逐漸轉(zhuǎn)向了非制造業(yè)和服務行業(yè)，剛才談的汽車制造屬于是制造業(yè)，但服務行業(yè)包括清潔、加油、救護、搶險、救災這些等等，都屬于非制造行業(yè)和服務行業(yè)，那么這里邊跟工業(yè)機器人相比，它有一個很重要的不同，它主要是一個移動平臺，它能夠移動、去運動，上面有一些手臂進行操作，同時還裝有一些像力覺傳感器和視覺傳感器、超聲測距傳感器等等。它對周邊的環(huán)境進行識別，來判斷它的運動，完成某種工作，這是服務機器人的基本的一個特點。
例如，家務機器人主要體現(xiàn)在像一些對地毯和地板定期的它能夠進行清掃和吸塵，它這個機器人很有意思，它有傳感器，它能夠把家具和人能識別出來，它自動的按照一種規(guī)律，能根據(jù)路徑把地面全部的清掃干凈，這也是家務中一些機器人的表現(xiàn)。
機器人是人類的得力助手，能友好相處的可靠朋友，將來我們會看到人和機器人會存在一個空間里邊，成為一個互相的助手和朋友。機器人會不會產(chǎn)生飯碗的問題。我們相信不會出現(xiàn)“機器人上崗，工人下崗”的局面，因為人們隨著社會的發(fā)展，實際上把人們從繁重的體力和危險的環(huán)境中解放出來，使人們有更好的崗位去工作，去創(chuàng)造更好的精神財富和文化財富。
湖 南 科 技 大 學
開題報告
學 生 姓 名： 秦 湘 斌
學 院： 機電工程學院
專業(yè)及班級： 11機設6班
學 號： 1103010618
指 導 教 師： 廖先祿
2015年3月20日
湖南科技大學2015屆畢業(yè)設計（論文）開題報告
題 目
M40型工業(yè)機器人小車傳動裝置設計
作者姓名
秦湘斌
學號
1103010618
所學專業(yè)
機械設計制造及其自動化
1、 研究的意義，同類研究工作國內(nèi)外現(xiàn)狀、存在問題（列出主要參考文獻）
研究的意義：
首先，工業(yè)機器人是指面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行完成工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。
目前來說，工業(yè)機器人已經(jīng)普遍運用于工業(yè)生產(chǎn)，工業(yè)機器人的運用顯著的提高了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量。工業(yè)機器人應用領(lǐng)域分為很多種類，從常用的機器人系列和市場占有率來看，焊接、切割、裝配、搬運、上料、卸料、鑄造、沖壓和噴漆是主要的工業(yè)機器人品種。
隨著工業(yè)機器人的產(chǎn)生和迅速發(fā)展以及工業(yè)機器人普遍運用于工業(yè)生產(chǎn)，國家的工業(yè)機器人的發(fā)展水平已經(jīng)成為了衡量一個國家制造業(yè)水平和科技水平的重要標志。提高工業(yè)機器人的設計和生產(chǎn)水平是重塑我國制造業(yè)競爭優(yōu)勢的重要工具和手段，也是加快我國工業(yè)轉(zhuǎn)型升級的務實之選。
就本題目來說，小車傳動裝置是將原動機的運動和動力傳給工作機構(gòu)的中間裝置，其設計過程要綜合考慮機器人整體結(jié)構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)(機械手腕)的要求，是一次綜合性比較高的設計。通過對M40型工業(yè)機器人總體結(jié)構(gòu)和運動機構(gòu)的分析,完成M40型工業(yè)機器人小車傳動裝置總體以及重要的傳動零件設計,能夠加深設計者對機械設計制造及其自動化的專業(yè)知識的理解以及提高其專業(yè)基礎知識的實際綜合應用的能力。
同類研究工作國內(nèi)外現(xiàn)狀、存在問題:
國外機器人研究現(xiàn)狀:
美國1959年研究出了第一臺工業(yè)機器人，目前美國仍然是世界上實力最強機器人大國，尤其是在航空航天以及生物仿生機器人方面代表著世界最先進水平。此外，日本在工業(yè)機器人，仿人型機器人的研究走在世界的前端。而歐盟等西方發(fā)達國家則在工業(yè)機器人和醫(yī)療機器人等領(lǐng)域有較強的競爭力。
現(xiàn)如今，世界各國都推行出結(jié)合本國情況的機器人戰(zhàn)略部署，美國推行“再工業(yè)化”戰(zhàn)略，大力發(fā)展工業(yè)機器人，希望重振制造業(yè)。日本2004年5月發(fā)布的“新產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略”明確了機器人產(chǎn)業(yè)等7個產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域為重點發(fā)展產(chǎn)業(yè)。近兩年又開始重新審視機器人產(chǎn)業(yè)政策。韓國：2009年公布《智能機器人基本計劃》，2012年10月發(fā)布了“機器人未來戰(zhàn)略展望2022”，將政策焦點放在了擴大韓國機器人產(chǎn)業(yè)并支持國內(nèi)機器人企業(yè)進軍海外市場方面。歐盟2011年8月通過了一份發(fā)展制造業(yè)計劃，提出新工業(yè)革命概念，以機器人和信息技術(shù)為支撐，實現(xiàn)制造模式的變革。
國內(nèi)機器人研究現(xiàn)狀:
國內(nèi)在機器人的研究方面起步比發(fā)達國家要晚很多，但是發(fā)展迅速，經(jīng)過30多年的發(fā)展，我國機器人數(shù)量也達到了一定的規(guī)模，目前已基本掌握了機器人的基本技術(shù)，機器人的研究在一些方面也已經(jīng)達到了世界先進水平，但在整體水平上與發(fā)達國家相比仍然有很大差距。仔細觀察，不難發(fā)現(xiàn)的事實是：我國在機器人的研究方面采取的方法主要是借鑒外國的先進技術(shù)，然后再進行二次開發(fā)，自主創(chuàng)新開發(fā)的技術(shù)少，這就造成了我國自身創(chuàng)新技術(shù)較少，制約了機器人產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展。
總體上來說，我國目前已基本掌握了機器人操作機的設計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術(shù)、運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、鑄造、弧焊、電焊、裝配、搬運等機器人。也有一些產(chǎn)品的技術(shù)水平已達到國際先進水平，但在總體技術(shù)上還有很大差距，僅相當于國外90年代中期的水平。
伴隨我國工業(yè)機器人需求的迅猛增長，實力良莠不齊的企業(yè)紛紛進入工業(yè)機器人生產(chǎn)市場，勢必造成質(zhì)低價廉的惡性競爭；雖然我國有近百家從事工業(yè)機器人研究生產(chǎn)的高校院所和企業(yè)，但現(xiàn)行的體制造成研究形式上過于獨立封閉、內(nèi)容上較為分散，難以形成合力，造成重復研究與時間、經(jīng)費的浪費；多數(shù)企業(yè)熱衷于大而全，一些關(guān)鍵部件研發(fā)生產(chǎn)的企業(yè)紛紛轉(zhuǎn)入整機的生產(chǎn)，難以形成研發(fā)、生產(chǎn)、制造、銷售、集成、服務等有序、細化的產(chǎn)業(yè)鏈。因此，工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展有待規(guī)范。
國內(nèi)機器人研究存在問題:
1.市場需求量激增，但大部分(尤其是高精尖設備)仍只能靠進口。
2.擁有自主創(chuàng)新技術(shù)的產(chǎn)品少，普遍沿用國外落后和淘汰的技術(shù)。
3.整體技術(shù)水平低，缺乏核心技術(shù)，沒有擁有核心競爭力的技術(shù)和產(chǎn)品。
4.機器人行業(yè)缺乏規(guī)范，沒有合適的技術(shù)交流和共享平臺，抄襲現(xiàn)象嚴重。
主要參考文獻:
[1] 熊有倫，丁 漢，劉恩滄. 機械人學. 北京：機械工業(yè)出版社，2010
[2] 楊文玉，尹周平，孫容磊. 數(shù)字制造基礎. 北京：北京理工大學出版社，2012
[3] 羅 璟，趙克定，陶湘廳. 機器人的控制策略探討[J]. 機床與液壓，2008(10)
[4] 單金鳳. 石材立體工藝制品雕刻機器人的設計與研究[D]. 山東大學，2011(17)
[5] 肖 斌，賈劍平. 探討未來機器人的發(fā)展方向和應用[J]. 科技致富向?qū)В?011(20)
2、 研究目標、內(nèi)容和擬解決的關(guān)鍵問題（根據(jù)任務要求進一步具體化）
研究目標：
小車傳動裝置是工業(yè)機器人的動力傳動裝置，是將原動機的運動和動力傳給工作機構(gòu)的中間裝置，是機器人運動部件工作的動力傳動和控制中心。小車傳動裝置的設計，要綜合機器人的總體結(jié)構(gòu)以及機器人的運動情況來綜合考慮分析。
研究內(nèi)容:
通過對機器人的總體結(jié)構(gòu)分析和機器人運動部件的運動的分析，得到機器人的小車傳動裝置的運動參數(shù)和技術(shù)要求參數(shù)等，然后根據(jù)得來的數(shù)據(jù)和參數(shù)對小車傳動裝置總體結(jié)構(gòu)及重要零件進行設計。
另外，小車傳動裝置的設計還包括對小車傳動裝置中重要零件的設計，其中最重要的是傳動齒輪和傳動軸的設計，如何選取合適的零件的技術(shù)參數(shù)達到正常傳動的技術(shù)要求也是小車傳動裝置設計的一部分。
關(guān)鍵問題:
設計的關(guān)鍵在于如何合理的結(jié)合機器人總體結(jié)構(gòu)和機器人運動部件的提供的技術(shù)參數(shù)要求，如何正確合理的綜合兩者的技術(shù)要求選取小車傳動裝置的技術(shù)參數(shù)是設計好小車傳動裝置的難點和關(guān)鍵部分。
3、 特色與創(chuàng)新之處
M40型工業(yè)機器人主要用于數(shù)控金屬切削機床，工業(yè)機器人裝備有定位式數(shù)控裝置，使之能夠?qū)崿F(xiàn)沿三個坐標軸的給定程序的位移，并且完成大量控制工業(yè)機器人本身以及看過的工藝裝備的工作循環(huán)指令。
完成M40型工業(yè)機器人的整體設計，以及工業(yè)機器人中小車傳動裝置的詳細設計和小車傳動裝置重要零件的設計是一次跨越多科目的知識的大型設計,整個設計主要涉及到的知識內(nèi)容有了機械設計、機械原理、機械工程材料、機械精度設計與檢測等機械設計制造及其自動化這個專業(yè)的主要必修課程。
在設計的過程中，我們會用到大學所學專業(yè)課程中的機械設計、機械原理、機械工程材料、機械精度設計與檢測等主修課程中的專業(yè)知識，并且這次設計會將相關(guān)的知識綜合起來運用。這對我們之前所學的專業(yè)課程知識不僅是一個全面的復習，加深我們對專業(yè)課程知識的理解程度，并且會很大程度的提高我們對專業(yè)課程知識綜合運用的能力。
另外，這次設計的任務還包括對機器人整體結(jié)構(gòu)圖、小車傳動裝置的裝配圖、以及傳動裝置零件圖的繪制。圖紙的工作量在2.5張零號圖以上，這對我們的繪圖能力和讀圖能力也會是一個很大的挑戰(zhàn)和提升機會。
4、 擬采取的研究方法、步驟、技術(shù)路線
（1）收集資料，調(diào)查相關(guān)研究工作現(xiàn)狀，科技文獻翻譯。
（2）M40型工業(yè)機器人總體設計:機器人運動學簡圖繪制
（3）M40型工業(yè)機器人總體設計:機器人總體結(jié)構(gòu)圖繪制。
（4）機器人小車傳動裝置的設計:小車傳動裝置總體設計。
（5）機器人小車傳動裝置的設計:小車傳動裝置裝配圖的繪制。
（6）小車傳動裝置零件的設計:小車傳動裝置零件的設計。
（7）小車傳動裝置零件的設計:小車傳動裝置零件零件圖的繪制。
（8）撰寫機器人的設計計算說明書以及整理、檢查、修改圖紙。
5、 擬使用的主要儀器設備、試劑和藥品
計算機:
使用WPS office軟件進行機器人設計說明書的編寫修改。
使用AutoCAD計算機繪圖軟件完成裝配圖和零件圖的繪制。
6、參考文獻
[1] 濮良貴，紀名剛，陳國定. 機械設計(第八版). 北京：高等教育出版社，2012
[2] 潘存云，尹喜云，林國湘. 機械原理(第二版). 長沙：中南大學出版社，2013
[3] 肖銀鈴，朱 靜，陸瑞紅. 機械制圖(第六版). 北京：高等教育出版社，2007
[4] 關(guān)慧貞，馮辛安，黃玉美. 機械制造裝備設計. 北京：機械工業(yè)出版社，2009
[5] 王積偉，章宏甲，黃 誼. 液壓傳動(第二版). 北京：機械工業(yè)出版社，2010
[6] 索羅門采夫，干東英，安永辰. 工業(yè)機器人圖冊. 北京: 機械工業(yè)出版社，1993
[7] 李必文，胡華榮. 機械精度設計與檢測(第二版). 長沙：中南大學出版社，2012
[8] 高為國，鐘利萍，夏卿坤. 機械工程材料(第二版). 長沙：中南大學出版社，2012
[9] 高 志，黃純穎，盧 廣. 機械創(chuàng)新設計(第二版). 北京：高等教育出版社，2010
[10] 劉小年，唐開明，龔伶俐. AutoCAD計算機繪圖基礎. 長沙：湖南大學出版社，2010
注：
1、開題報告是本科生畢業(yè)設計（論文）的一個重要組成部分。學生應根據(jù)畢業(yè)設計（論文）任務書的要求和文獻調(diào)研結(jié)果，在開始撰寫論文之前寫出開題報告。
2、參考文獻按下列格式（A為期刊，B為專著）
A：[序號]、作者（外文姓前名后，名縮寫，不加縮寫點，3人以上作者只寫前3人，后用“等”代替。）、題名、期刊名（外文可縮寫，不加縮寫點）年份、卷號（期號）：起止頁碼。
B：[序號]、作者、書名、版次、（初版不寫）、出版地、出版單位、出版時間、頁碼。
3、表中各項可加附頁。
4
湖 南 科 技 大 學
畢 業(yè) 設 計（ 論 文 ）
題目
M40型工業(yè)機器人小車傳動裝置設計
作者
秦湘斌
學院
機電工程學院
專業(yè)
機械設計制造及其自動化
學號
1103010618
指導教師
廖先祿
二〇一五年五月二十六日
湖 南 科 技 大 學
畢業(yè)設計（論文）指導人評語
[主要對學生畢業(yè)設計（論文）的工作態(tài)度，研究內(nèi)容與方法，工作量，文獻應用，創(chuàng)新性，實用性，科學性，文本（圖紙）規(guī)范程度，存在的不足等進行綜合評價]
指導人： （簽名）
年 月 日
指導人評定成績：
湖 南 科 技 大 學
畢業(yè)設計（論文）評閱人評語
[主要對學生畢業(yè)設計（論文）的文本格式、圖紙規(guī)范程度，工作量，研究內(nèi)容與方法，實用性與科學性，結(jié)論和存在的不足等進行綜合評價]
評閱人： （簽名）
年 月 日
評閱人評定成績：
湖 南 科 技 大 學
畢業(yè)設計（論文）答辯記錄
日期：
學生： 學號： 班級：
題目：
提交畢業(yè)設計（論文）答辯委員會下列材料：
1 設計（論文）說明書 共 頁
2 設計（論文）圖 紙 共 頁
3 指導人、評閱人評語 共 頁
畢業(yè)設計（論文）答辯委員會評語：
[主要對學生畢業(yè)設計（論文）的研究思路，設計（論文）質(zhì)量，文本圖紙規(guī)范程度和對設計（論文）的介紹，回答問題情況等進行綜合評價]
答辯委員會主任： （簽名）
委員： （簽名）
（簽名）
（簽名）
（簽名）
答辯成績：
總評成績：