購買設計請充值后下載，，資源目錄下的文件所見即所得，都可以點開預覽，，資料完整，充值下載可得到資源目錄里的所有文件。。?！咀ⅰ浚篸wg后綴為CAD圖紙，doc,docx為WORD文檔，原稿無水印，可編輯。。。具體請見文件預覽，有不明白之處，可咨詢QQ:12401814

畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯 系 別 機電信息系 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 B070203 姓 名 陳宗佑 學 號 B07020302 外文出處 愛思唯爾數(shù)據(jù)庫 www.elsevier.com 附 件 1. 原文； 2. 譯文 2011年3月 2.譯文 一個由機器人操作挖掘機液壓的阻抗控制 Q.P. Ha), Q.H. Nguyen, D.C. Rye, H.F. Durrant-Whyte 澳洲欄位機械手工程中心、悉尼、2006 NSW，澳洲 摘要 在機器人挖掘技術中，混合位置力控制已經(jīng)遵循為水斗挖彈道。在混合位置力控制中，控制模態(tài)為在功能之間轉變所需力控制取決于這水斗是否在自由空間中或在接觸土壤在程序中。二者選一，阻抗控制能被應用在一個控制模態(tài)是松扣和拘束運動中。這呈現(xiàn)出一個強健的滑落控制器那一全套阻抗用具為一個拉鏟挖掘機控制?？刂贫捎腥齻€元件： 一個相等的控制，一個交換控制和一個調諧控制。 在空間中給予一個挖掘任務，倒轉的運動學的和動態(tài)套式被用于變換任務進入一個需要在聯(lián)合的空間中挖軌道。該控制器適用于提供與AT鏟斗振動減弱土壤接觸點良好的跟蹤性能。從控制信號和接合挖掘機的角度，活塞功能和撞槌檔木板的橋控制的每個圓柱體的力，臂，而且水斗能被決定下來。問題是當時該如何找適用于達成的每個伺服閥的控制電壓力和位置檔木板，臂和水斗的橋動作是使每個電液系統(tǒng)的追蹤正常。與一個以觀察者為主的補償為擾動力包括水力的摩擦，活塞的追蹤力和放置擊力，使用強健的滑落控制會被保證。在模擬和實驗中，在一個液壓促使的機器人的挖掘機上執(zhí)行。當在挖掘中以土壤連絡時，被提議的控制技術能提供強有力的績效考量。2000 Elsevier 科學 B.V. 版權所有。 1. 介紹 拉鏟挖掘機的平常任務將釋放并移除來自它的最初位置的事物和把它傳遞到另一個位置來降低水斗，經(jīng)過土壤拖曳水斗挖掘，然后升高，轉動和傾銷水斗。在移動方面，自動挖掘有的時候需要借助一個強有力的控制器的發(fā)展，來完成這些操作聯(lián)合。[1] 為 控制目標，運動學的和動態(tài)套式，承擔液壓主動器的挖掘機，無限強力的力來源被呈現(xiàn)。[2-4] 一個慣例的位置控制，具有比例而且引出控制器被使用。[4,5] 因為挖掘程序的模擬與限制土壤相互作用，挖掘機得到了很大的變化。對土壤相互作用的力的工具。當挖掘，水斗運動是最有效的強制約束，由于環(huán)境是非線性結構方程。液壓力量控制方法因此被認為比位置控制更適合整形挖掘機。順應運動控制一般可分為兩大類：混合位置力控制和交互控制。在混合位置力控制，笛卡爾空間最終效應統(tǒng)籌分解為一個位置子空間和力子空間。獨立的位置和力軌跡跟蹤的目標是指定在每個子空間過度用力瞬變的可能。是發(fā)生在接觸瞬間的工具和環(huán)境，而不是跟蹤所需位置和力的軌跡，互動控制的目的，是調節(jié)兩者之間的關系，最終位置和相互作用的效應力。據(jù)了解，阻抗控制提供了一個統(tǒng)一的辦法，達成了統(tǒng)一的方式不受拘束而且強迫進行。[6]。如果混合的位置動力控制被采用，控制模態(tài)應該被轉變在位置控制和力之間，根據(jù)控制是否液壓在自由空間中或在在一個挖掘任務期間的土壤中。 阻抗控制被認為是更適合挖掘任務，確切來說它能被應用到連續(xù)地無約束和拘束運動[1]。阻抗控制器最近被報道為挖掘機挖掘臂[7]。本文提出魯棒滑模控制技術來實現(xiàn)阻抗控制。鏟斗尖控制跟蹤在所需的挖掘軌跡在場的環(huán)境和系統(tǒng)參數(shù)的不確定性。在液壓挖掘機的阻抗控制中，活塞功能和撞槌力的每個水力的圓柱體為檔木板的橋控制，約束，水斗能被決定。問題是如何找到控制電壓施加到伺服閥跟蹤這些所需的命令。以考慮摩擦和非線性，既活塞位移，速度，包括負載擾動力和摩擦。隨著觀測為基礎的補償對于力的干擾。強大的跟蹤這些活塞撞槌力和位置被保證使用強大的滑動模式控制器系統(tǒng)。在該方法的有效性通過仿真驗證和歸檔進行的測試在小松的PC -05小型挖掘機。其余本文的結構如下。第2條致力于挖掘機動態(tài)推導模型。問題的提出和發(fā)展挖掘機的阻抗動態(tài)控制載于第3節(jié)。該電液控制系統(tǒng)是針對第4節(jié)。硬體機器人挖掘機的組織描述在第5節(jié)連同計算機模擬和實驗結果。最后，結論在第6節(jié)提供。 2．挖掘機動力學 對于一個普通的挖掘機運動方程可以從拉格朗日方程能量函數(shù)得到，或先后用牛頓歐拉方程計算每個機器的鏈接。在后一種方法中，各個環(huán)節(jié)的動力學方程來描述該指數(shù)通過鏈接傳遞。聯(lián)合駕駛的熱潮，手臂扭矩和鏟斗由液壓油缸驅動器產(chǎn)生的力量。這些鏈接是平移和旋轉運動所描述的動態(tài)模型的挖掘機系統(tǒng)。挖掘機動力學模型，在文獻中提出。[2] 文獻改進。[4] 首先，一個笛卡爾統(tǒng)籌框架{O0X0Y0Z0}固定在挖掘機的機體中。其他笛卡爾統(tǒng)籌分配系統(tǒng)應用Denavit和Hartenberg程序如文獻所示。[2-4] 該框架{O1X1Y1Z1}，{O2X2Y2Z2}，{O3X3Y3Z3}和{O4X4Y4Z4}預期分別地被附上到檔木板、臂、水斗和水斗尖塞端 ，如圖看到1。 注意挖掘機裝置的運輸在挖掘期間通常發(fā)生在垂直平面。因此假設沒有檔木板－擺動動作在挖掘期間發(fā)生，檔木板擺動角度θ1因此在挖掘期間保持固定（θ1=0）。該模型方程可寫成挖掘機的每個環(huán)節(jié)作為一個剛性自由體。通過結合牛頓和歐拉方程，動力模型為挖掘機在一個眾所周知的形式操縱運動方程，可簡潔地表示成： （1） 其中是測量軸角向量：θ2是檔木板連接量，θ3是臂接合量，θ4是水斗接合量；TL代表作為函數(shù)的切向和負載力矩正常的組件，F(xiàn)t和Fn是土壤在水斗的反動力，F(xiàn)為在聯(lián)合軸上力量的液壓執(zhí)行器產(chǎn)生的扭矩作用。切向分量Ft，是平行的挖掘方向，代表由挖掘機抵抗地面的挖斗齒。這被認為是阻力的總和和土壤的抗切割，摩擦水斗和地面，以及運動對土壤和土壤中移動的角度。根據(jù)文獻，切向分量，可以計算[8]，正如：Ft=k1bh (2) K1是具體挖掘力[Nm ‐2]，h和b分別是土壤剪片的厚度和寬度[m]，正常組件 Fn被計算當做 （3） 其中Ψ=（0.1—0,45）是一個因素，它取決于挖掘的角度，挖掘條件，磨損和撕裂的最前沿,決定著矩陣的慣性D(θ)，科氏力和向心力的影響,C(θ, θ) θ，重力G（θ），還有力臂的功能，A（θ）在文獻中被全面描述。[2-4]在文獻中，所有的矩陣條目都已給出參考量。[4] 。3×1矩陣粘性摩擦B(θ) 被視為一源的不確定性。 在挖掘平面中，函數(shù)行列式J(θ)被定義為x=J(θ) θ（4）能從文獻[3]中獲得，其中x=[x4,z4, θo4]T代表笛卡爾坐標和桶頭方向(O4),關于{O0，X0，Y0，Z0}。假定雅可比矩陣J（è）非奇異方程，1。聯(lián)合空間可以被改寫在笛卡爾空間為： 和代表之間的最終互動效應斗尖廣義力。和土壤環(huán)境. 他們組成的挖掘力作用于同力合作條目斗坐標（x4,z4）和Y4周圍的扭矩條目。 前向和反向測定運動的關系x=L(θ), θ=L-1(x)，詳見文獻 [3] 。就像方程（5）有廣義形式的機器人動力學，其中x是一地兩接觸點的坐標向量，并在下一節(jié)我們會考慮在一般x∈Rn和u∈Rn。我們假設 其中矩陣和已知，是 采用測力傳感器軸銷，和不確定，表示摩擦和不確定在 方程（5）可以被重寫為： 其中是控制輸入。 注1：因為D(θ) 是一個3×3-對稱正定 點陣式滿足斜的對稱特性[9]。對于公稱的動力學的挖掘機， 也是歪斜－x對稱的點陣式，也就是 3．挖掘機動力學阻抗控制 3.1問題描述 挖掘任務的要素之一是由挖掘機的斗土滲透遵循預先計劃的挖掘軌跡。在挖掘時，三個主要切向抵抗力量出現(xiàn)：在電阻與土壤切削時，摩擦力作用于水斗表面與土壤接觸的部分，并且抵抗土棱鏡在水斗中提前行動。規(guī)模的挖掘抵抗力量取決于許多因素，如挖掘的角度，土壤棱柱體積，切割對象對切割的抗拒。這些因素通常是變量且不可用。此外，由于土壤的可塑性，開挖嚴重不均勻材料土壤潛在特性空間的變異，這是不可能精確的界定力量需要在一定的條件下挖掘。 阻抗控制的目標是建立所需的動力效應之間的關系桶的一角，位置和接觸力。這種動態(tài)的關系稱為目標阻抗。設xt(t)是為所需最終效應的軌跡。通常，目標阻抗是選擇一個線性二階系統(tǒng)模仿質量彈簧，根據(jù)阻尼器動力學: 其中s是衍生工具的不斷正定，每組的N -矩陣Mt,Bt,Kt分別是矩陣的慣性，阻尼和剛度。位置的誤差和動力的誤差被定義為 其中，是動力的設定點。 控制問題是漸近驅動的系統(tǒng)狀態(tài)，以實現(xiàn)目標阻抗（12）即使存在不確定性。如果位置錯誤ep接近零，動力錯誤eF也接近零，反之亦然。按照指定的動態(tài)關系數(shù)值的定義值的矩陣Mt,Bt,和Kt，在方程（12）中。在一些接觸的任務中，動力設定點，F(xiàn)r，將被指定為常量，不隨時間變化。在自由空間中運動，與外界沒有聯(lián)系。Fr=-Fe=0。所以ep趨近于零，因為是固定的。矩陣Mt,Bt,Kt的選擇將決定所需形狀的瞬態(tài)響應系統(tǒng)。當最終效應接觸的環(huán)境，互動的特點是目標阻抗時，（12），這會導致一個位置誤差和錯誤的力量。如果末端執(zhí)行器的位置跟蹤期望軌跡，（x→xr）那么接觸力遵循力的設定點（-Fe→Fr）。 3.2控制器的發(fā)展 考慮機械手的動力學模型形式符合不確定性。這眾所周知，魯棒性，最能區(qū)別功能易變結構控制的滑動模式。在本節(jié)中，魯棒滑?？刂破鲗⒈婚_發(fā)機械手動態(tài)，就像方程（5），輸入2維系統(tǒng), 一滑動面的狀態(tài)空間將是多方面的維2n-n=n。讓我們定義為s={s1(x),s2(x),……sn(x)}T，滑動的功能，如下 其中， 采用滑動模式的存在s=0，須知 可以看出，一旦系統(tǒng)在滑動式結合的方程狀態(tài)下，（14），條件（16）保證了目標阻抗（12）就達到了。 因此，在滑模si（x）=0（i=12，，，，n）動力誤差趨近于零。 4．電液控制系統(tǒng) 控制要求的力產(chǎn)生在每個氣缸的挖掘機遵循所需時間的功能，當執(zhí)行挖掘阻抗任務時。非線性效應發(fā)生在工具與土的相互作用，并在液壓系統(tǒng)本身進行復雜的控制策略要求。據(jù)了解，重力和活塞和汽缸之間的摩擦應補償實現(xiàn)高性能重型液壓機，挖掘機等。此外，原油粘度，通過油流液壓伺服閥和可變荷載，將導致液壓控制系統(tǒng)遭受高度非線性時變動態(tài)，負載敏感，參數(shù)不確定性。因此，這些因素都要考慮到伺服液壓的建模和控制。在液壓執(zhí)行機構中成立刀片，擺動臂，臂，斗附件的軸向液壓挖掘機氣瓶。液壓油的流向氣缸受直接驅動伺服閥與電閉環(huán)的控制，控制閥芯位置。該系統(tǒng)可大致描述一個六階微分方程。為簡單起見，下面的線性表達式可使用小損失高達200赫的頻率準確度： 5.結論 挖掘機在努力朝著自主挖掘進行，運土和建筑行業(yè)，我們提出了一個魯棒滑模控制器阻抗控制的挖掘機來處理不確定性在其動力學模型中，摩擦和斗相互作用。該控制器設計的一個目標阻抗的選擇組成，并有決心對相應的控制，開關控制，調諧控制。控制輸出和聯(lián)合角，然后轉換為命令，即所需的RAM力和活塞的位置，對軸控制的挖掘機電液伺服系統(tǒng)。滑模模糊控制納入，調整方法已成功地實施在在羊角力控制和缸內，挖掘機液壓執(zhí)行機構的位置。一個1.5噸小型機器人挖掘機的模擬和實驗研究，經(jīng)過試驗驗證了所提出的有效性。給定一個期望軌跡，挖掘如挖掘和裝載任務好的展覽性能。振動聯(lián)合角的位置，由于速度和加速度之間的聯(lián)系。水桶和土壤能顯著減少使用提出的控制器。高性能挖掘機和較強的魯棒性電伺服系統(tǒng)仿真實現(xiàn) 和現(xiàn)場試驗。得到結果表明的可行性和有效性提出的方法對于挖掘機動力學控制及其液壓執(zhí)行機構在執(zhí)行機器人挖掘任務與泥土接觸的考慮。 致謝 澳大利亞研究理事會，NS的小松，以及合作研究挖掘技術與裝備中心，表示感謝。 畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯 系 別 機電信息系 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 B070203 姓 名 陳宗佑 學 號 B07020302 外文出處 愛思唯爾數(shù)據(jù)庫 www.elsevier.com 附 件 1. 原文； 2. 譯文 2011年3月 2.譯文 一個由機器人操作挖掘機液壓的阻抗控制 Q.P. Ha), Q.H. Nguyen, D.C. Rye, H.F. Durrant-Whyte 澳洲欄位機械手工程中心、悉尼、2006 NSW，澳洲 摘要 在機器人挖掘技術中，混合位置力控制已經(jīng)遵循為水斗挖彈道。在混合位置力控制中，控制模態(tài)為在功能之間轉變所需力控制取決于這水斗是否在自由空間中或在接觸土壤在程序中。二者選一，阻抗控制能被應用在一個控制模態(tài)是松扣和拘束運動中。這呈現(xiàn)出一個強健的滑落控制器那一全套阻抗用具為一個拉鏟挖掘機控制?？刂贫捎腥齻€元件： 一個相等的控制，一個交換控制和一個調諧控制。 在空間中給予一個挖掘任務，倒轉的運動學的和動態(tài)套式被用于變換任務進入一個需要在聯(lián)合的空間中挖軌道。該控制器適用于提供與AT鏟斗振動減弱土壤接觸點良好的跟蹤性能。從控制信號和接合挖掘機的角度，活塞功能和撞槌檔木板的橋控制的每個圓柱體的力，臂，而且水斗能被決定下來。問題是當時該如何找適用于達成的每個伺服閥的控制電壓力和位置檔木板，臂和水斗的橋動作是使每個電液系統(tǒng)的追蹤正常。與一個以觀察者為主的補償為擾動力包括水力的摩擦，活塞的追蹤力和放置擊力，使用強健的滑落控制會被保證。在模擬和實驗中，在一個液壓促使的機器人的挖掘機上執(zhí)行。當在挖掘中以土壤連絡時，被提議的控制技術能提供強有力的績效考量。2000 Elsevier 科學 B.V. 版權所有。 1. 介紹 拉鏟挖掘機的平常任務將釋放并移除來自它的最初位置的事物和把它傳遞到另一個位置來降低水斗，經(jīng)過土壤拖曳水斗挖掘，然后升高，轉動和傾銷水斗。在移動方面，自動挖掘有的時候需要借助一個強有力的控制器的發(fā)展，來完成這些操作聯(lián)合。[1] 為 控制目標，運動學的和動態(tài)套式，承擔液壓主動器的挖掘機，無限強力的力來源被呈現(xiàn)。[2-4] 一個慣例的位置控制，具有比例而且引出控制器被使用。[4,5] 因為挖掘程序的模擬與限制土壤相互作用，挖掘機得到了很大的變化。對土壤相互作用的力的工具。當挖掘，水斗運動是最有效的強制約束，由于環(huán)境是非線性結構方程。液壓力量控制方法因此被認為比位置控制更適合整形挖掘機。順應運動控制一般可分為兩大類：混合位置力控制和交互控制。在混合位置力控制，笛卡爾空間最終效應統(tǒng)籌分解為一個位置子空間和力子空間。獨立的位置和力軌跡跟蹤的目標是指定在每個子空間過度用力瞬變的可能。是發(fā)生在接觸瞬間的工具和環(huán)境，而不是跟蹤所需位置和力的軌跡，互動控制的目的，是調節(jié)兩者之間的關系，最終位置和相互作用的效應力。據(jù)了解，阻抗控制提供了一個統(tǒng)一的辦法，達成了統(tǒng)一的方式不受拘束而且強迫進行。[6]。如果混合的位置動力控制被采用，控制模態(tài)應該被轉變在位置控制和力之間，根據(jù)控制是否液壓在自由空間中或在在一個挖掘任務期間的土壤中。 阻抗控制被認為是更適合挖掘任務，確切來說它能被應用到連續(xù)地無約束和拘束運動[1]。阻抗控制器最近被報道為挖掘機挖掘臂[7]。本文提出魯棒滑?？刂萍夹g來實現(xiàn)阻抗控制。鏟斗尖控制跟蹤在所需的挖掘軌跡在場的環(huán)境和系統(tǒng)參數(shù)的不確定性。在液壓挖掘機的阻抗控制中，活塞功能和撞槌力的每個水力的圓柱體為檔木板的橋控制，約束，水斗能被決定。問題是如何找到控制電壓施加到伺服閥跟蹤這些所需的命令。以考慮摩擦和非線性，既活塞位移，速度，包括負載擾動力和摩擦。隨著觀測為基礎的補償對于力的干擾。強大的跟蹤這些活塞撞槌力和位置被保證使用強大的滑動模式控制器系統(tǒng)。在該方法的有效性通過仿真驗證和歸檔進行的測試在小松的PC -05小型挖掘機。其余本文的結構如下。第2條致力于挖掘機動態(tài)推導模型。問題的提出和發(fā)展挖掘機的阻抗動態(tài)控制載于第3節(jié)。該電液控制系統(tǒng)是針對第4節(jié)。硬體機器人挖掘機的組織描述在第5節(jié)連同計算機模擬和實驗結果。最后，結論在第6節(jié)提供。 2．挖掘機動力學 對于一個普通的挖掘機運動方程可以從拉格朗日方程能量函數(shù)得到，或先后用牛頓歐拉方程計算每個機器的鏈接。在后一種方法中，各個環(huán)節(jié)的動力學方程來描述該指數(shù)通過鏈接傳遞。聯(lián)合駕駛的熱潮，手臂扭矩和鏟斗由液壓油缸驅動器產(chǎn)生的力量。這些鏈接是平移和旋轉運動所描述的動態(tài)模型的挖掘機系統(tǒng)。挖掘機動力學模型，在文獻中提出。[2] 文獻改進。[4] 首先，一個笛卡爾統(tǒng)籌框架{O0X0Y0Z0}固定在挖掘機的機體中。其他笛卡爾統(tǒng)籌分配系統(tǒng)應用Denavit和Hartenberg程序如文獻所示。[2-4] 該框架{O1X1Y1Z1}，{O2X2Y2Z2}，{O3X3Y3Z3}和{O4X4Y4Z4}預期分別地被附上到檔木板、臂、水斗和水斗尖塞端 ，如圖看到1。 注意挖掘機裝置的運輸在挖掘期間通常發(fā)生在垂直平面。因此假設沒有檔木板－擺動動作在挖掘期間發(fā)生，檔木板擺動角度θ1因此在挖掘期間保持固定（θ1=0）。該模型方程可寫成挖掘機的每個環(huán)節(jié)作為一個剛性自由體。通過結合牛頓和歐拉方程，動力模型為挖掘機在一個眾所周知的形式操縱運動方程，可簡潔地表示成： （1） 其中是測量軸角向量：θ2是檔木板連接量，θ3是臂接合量，θ4是水斗接合量；TL代表作為函數(shù)的切向和負載力矩正常的組件，F(xiàn)t和Fn是土壤在水斗的反動力，F(xiàn)為在聯(lián)合軸上力量的液壓執(zhí)行器產(chǎn)生的扭矩作用。切向分量Ft，是平行的挖掘方向，代表由挖掘機抵抗地面的挖斗齒。這被認為是阻力的總和和土壤的抗切割，摩擦水斗和地面，以及運動對土壤和土壤中移動的角度。根據(jù)文獻，切向分量，可以計算[8]，正如：Ft=k1bh (2) K1是具體挖掘力[Nm ‐2]，h和b分別是土壤剪片的厚度和寬度[m]，正常組件 Fn被計算當做 （3） 其中Ψ=（0.1—0,45）是一個因素，它取決于挖掘的角度，挖掘條件，磨損和撕裂的最前沿,決定著矩陣的慣性D(θ)，科氏力和向心力的影響,C(θ, θ) θ，重力G（θ），還有力臂的功能，A（θ）在文獻中被全面描述。[2-4]在文獻中，所有的矩陣條目都已給出參考量。[4] 。3×1矩陣粘性摩擦B(θ) 被視為一源的不確定性。 在挖掘平面中，函數(shù)行列式J(θ)被定義為x=J(θ) θ（4）能從文獻[3]中獲得，其中x=[x4,z4, θo4]T代表笛卡爾坐標和桶頭方向(O4),關于{O0，X0，Y0，Z0}。假定雅可比矩陣J（è）非奇異方程，1。聯(lián)合空間可以被改寫在笛卡爾空間為： 和代表之間的最終互動效應斗尖廣義力。和土壤環(huán)境. 他們組成的挖掘力作用于同力合作條目斗坐標（x4,z4）和Y4周圍的扭矩條目。 前向和反向測定運動的關系x=L(θ), θ=L-1(x)，詳見文獻 [3] 。就像方程（5）有廣義形式的機器人動力學，其中x是一地兩接觸點的坐標向量，并在下一節(jié)我們會考慮在一般x∈Rn和u∈Rn。我們假設 其中矩陣和已知，是 采用測力傳感器軸銷，和不確定，表示摩擦和不確定在 方程（5）可以被重寫為： 其中是控制輸入。 注1：因為D(θ) 是一個3×3-對稱正定 點陣式滿足斜的對稱特性[9]。對于公稱的動力學的挖掘機， 也是歪斜－x對稱的點陣式，也就是 3．挖掘機動力學阻抗控制 3.1問題描述 挖掘任務的要素之一是由挖掘機的斗土滲透遵循預先計劃的挖掘軌跡。在挖掘時，三個主要切向抵抗力量出現(xiàn)：在電阻與土壤切削時，摩擦力作用于水斗表面與土壤接觸的部分，并且抵抗土棱鏡在水斗中提前行動。規(guī)模的挖掘抵抗力量取決于許多因素，如挖掘的角度，土壤棱柱體積，切割對象對切割的抗拒。這些因素通常是變量且不可用。此外，由于土壤的可塑性，開挖嚴重不均勻材料土壤潛在特性空間的變異，這是不可能精確的界定力量需要在一定的條件下挖掘。 阻抗控制的目標是建立所需的動力效應之間的關系桶的一角，位置和接觸力。這種動態(tài)的關系稱為目標阻抗。設xt(t)是為所需最終效應的軌跡。通常，目標阻抗是選擇一個線性二階系統(tǒng)模仿質量彈簧，根據(jù)阻尼器動力學: 其中s是衍生工具的不斷正定，每組的N -矩陣Mt,Bt,Kt分別是矩陣的慣性，阻尼和剛度。位置的誤差和動力的誤差被定義為 其中，是動力的設定點。 控制問題是漸近驅動的系統(tǒng)狀態(tài)，以實現(xiàn)目標阻抗（12）即使存在不確定性。如果位置錯誤ep接近零，動力錯誤eF也接近零，反之亦然。按照指定的動態(tài)關系數(shù)值的定義值的矩陣Mt,Bt,和Kt，在方程（12）中。在一些接觸的任務中，動力設定點，F(xiàn)r，將被指定為常量，不隨時間變化。在自由空間中運動，與外界沒有聯(lián)系。Fr=-Fe=0。所以ep趨近于零，因為是固定的。矩陣Mt,Bt,Kt的選擇將決定所需形狀的瞬態(tài)響應系統(tǒng)。當最終效應接觸的環(huán)境，互動的特點是目標阻抗時，（12），這會導致一個位置誤差和錯誤的力量。如果末端執(zhí)行器的位置跟蹤期望軌跡，（x→xr）那么接觸力遵循力的設定點（-Fe→Fr）。 3.2控制器的發(fā)展 考慮機械手的動力學模型形式符合不確定性。這眾所周知，魯棒性，最能區(qū)別功能易變結構控制的滑動模式。在本節(jié)中，魯棒滑?？刂破鲗⒈婚_發(fā)機械手動態(tài)，就像方程（5），輸入2維系統(tǒng), 一滑動面的狀態(tài)空間將是多方面的維2n-n=n。讓我們定義為s={s1(x),s2(x),……sn(x)}T，滑動的功能，如下 其中， 采用滑動模式的存在s=0，須知 可以看出，一旦系統(tǒng)在滑動式結合的方程狀態(tài)下，（14），條件（16）保證了目標阻抗（12）就達到了。 因此，在滑模si（x）=0（i=12，，，，n）動力誤差趨近于零。 4．電液控制系統(tǒng) 控制要求的力產(chǎn)生在每個氣缸的挖掘機遵循所需時間的功能，當執(zhí)行挖掘阻抗任務時。非線性效應發(fā)生在工具與土的相互作用，并在液壓系統(tǒng)本身進行復雜的控制策略要求。據(jù)了解，重力和活塞和汽缸之間的摩擦應補償實現(xiàn)高性能重型液壓機，挖掘機等。此外，原油粘度，通過油流液壓伺服閥和可變荷載，將導致液壓控制系統(tǒng)遭受高度非線性時變動態(tài)，負載敏感，參數(shù)不確定性。因此，這些因素都要考慮到伺服液壓的建模和控制。在液壓執(zhí)行機構中成立刀片，擺動臂，臂，斗附件的軸向液壓挖掘機氣瓶。液壓油的流向氣缸受直接驅動伺服閥與電閉環(huán)的控制，控制閥芯位置。該系統(tǒng)可大致描述一個六階微分方程。為簡單起見，下面的線性表達式可使用小損失高達200赫的頻率準確度： 5.結論 挖掘機在努力朝著自主挖掘進行，運土和建筑行業(yè)，我們提出了一個魯棒滑模控制器阻抗控制的挖掘機來處理不確定性在其動力學模型中，摩擦和斗相互作用。該控制器設計的一個目標阻抗的選擇組成，并有決心對相應的控制，開關控制，調諧控制。控制輸出和聯(lián)合角，然后轉換為命令，即所需的RAM力和活塞的位置，對軸控制的挖掘機電液伺服系統(tǒng)?；Ｄ：刂萍{入，調整方法已成功地實施在在羊角力控制和缸內，挖掘機液壓執(zhí)行機構的位置。一個1.5噸小型機器人挖掘機的模擬和實驗研究，經(jīng)過試驗驗證了所提出的有效性。給定一個期望軌跡，挖掘如挖掘和裝載任務好的展覽性能。振動聯(lián)合角的位置，由于速度和加速度之間的聯(lián)系。水桶和土壤能顯著減少使用提出的控制器。高性能挖掘機和較強的魯棒性電伺服系統(tǒng)仿真實現(xiàn) 和現(xiàn)場試驗。得到結果表明的可行性和有效性提出的方法對于挖掘機動力學控制及其液壓執(zhí)行機構在執(zhí)行機器人挖掘任務與泥土接觸的考慮。 致謝 澳大利亞研究理事會，NS的小松，以及合作研究挖掘技術與裝備中心，表示感謝。 湘潭大學興湘學院 畢業(yè)論文（設計）任務書 論文（設計）題目： 液壓挖掘機工作裝置結構設計 學號： 姓名： 專業(yè)： 機械設計制造及其自動化 指導教師： 系主任： 一、主要內容及基本要求 本設計的主要內容為： 1．擬定挖掘機挖掘動作的結構方案； 2. 按照方案的要求進行結構參數(shù)的計算及工藝參數(shù)的選擇； 3. 關鍵零部件的設計計算； 4．根據(jù)參數(shù)查找結構設計方面的書籍，進行工作裝置整體結構設計。 本設計的基本要求如下： 1．掌握挖掘機動臂、斗桿、鏟斗的結構參數(shù)的計算及各工藝參數(shù)的選擇； 2．掌握利用裝配圖、零件圖表達設計意圖。 二、重點研究的問題 本設計的重點研究問題有兩個： 1．工作裝置結構設計。對各種實現(xiàn)方案進行對比，從中選擇最佳結構； 2．挖掘動作實現(xiàn)方案設計。對挖掘機工作裝置可達工作空間的分析。 三、進度安排 序號 各階段完成的內容 完成時間 1 查閱相關資料 第1周 2 確定工作裝置整體結構 第2－3周 3 零部件的強度、剛度校核 第4－6周 4 根據(jù)選定的一種結構設計方案，用計算機或手工繪制系統(tǒng)傳動圖、裝配圖、主要零件圖 第7－11周 5 翻譯相關英文資料一份3000字左右 第12周 6 撰寫畢業(yè)論文（設計）說明書 第13周 7 8 四、應收集的資料及主要參考文獻 【1】《液壓挖掘機》 ： 高衡 張全根 同編??? 中國建筑工業(yè)出版社?? 1981年 【2】《單斗液壓挖掘機》 ： 同濟大學主編??? 中國建筑工業(yè)出版社?? 1986年 【3】《液壓傳動》 ： 章宏甲，黃誼主編????? 機械工業(yè)出版社?????2002年 【4】《工程機械優(yōu)化設計》 ；?陳育儀編著?? 中國鐵道出版社???????1987年 【5】《工程機械構造圖冊》 ；劉希平主編??? 機械工業(yè)出版社?????? 1990年 【6】《新編機械設計手冊》 ；??蔡春源主編?? 遼寧科學技術出版社??? 1993年 【7】《液壓元件與系統(tǒng)設計》 ；李玉琳主編??北京航空航天大學出版社 1991年 【8】《液壓挖掘機反鏟工作裝置整機理論復合挖掘力的計算模型及其應用研究》 ；榮洪均主編 重慶大學出版社 2007年 【9】《液壓挖掘機工作裝置結構性能分析》 ； 任友良主編 2010年 【10】《工程機械結構與設計》 ； 靳同紅，王勝春主編 化學工業(yè)出版社 2009年 【11】《液壓挖掘機構造與維修手冊》 ； 王曉偉，張青等主編 化學工業(yè)出版社 2007年 【12】《機械設計》（第八版） ； 濮良貴，紀名剛主編 高等教育出版社 2006年 【13】《材料力學》(第4版) ； 劉鴻文主編 高等教育出版社 2004年 【14】《理論力學》（Ⅰ） ；哈爾濱工業(yè)大學理論力學教研室編 高等教育出版社 2009年 【15】《工程機械》、《建筑機械化》等有關學術雜志在近年來發(fā)表的相關文獻。 湘潭大學興湘學院 畢業(yè)論文（設計）評閱表 學號 姓名 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 畢業(yè)論文（設計）題目：液壓挖掘機工作裝置結構設計 評價項目 評 價 內 容 選題 1.是否符合培養(yǎng)目標，體現(xiàn)學科、專業(yè)特點和教學計劃的基本要求，達到綜合訓練的目的； 2.難度、份量是否適當； 3.是否與生產(chǎn)、科研、社會等實際相結合。 能力 1.是否有查閱文獻、綜合歸納資料的能力； 2.是否有綜合運用知識的能力； 3.是否具備研究方案的設計能力、研究方法和手段的運用能力； 4.是否具備一定的外文與計算機應用能力； 5.工科是否有經(jīng)濟分析能力。 論文 （設計）質量 1.立論是否正確，論述是否充分，結構是否嚴謹合理；實驗是否正確，設計、計算、分析處理是否科學；技術用語是否準確，符號是否統(tǒng)一，圖表圖紙是否完備、整潔、正確，引文是否規(guī)范； 2.文字是否通順，有無觀點提煉，綜合概括能力如何； 3.有無理論價值或實際應用價值，有無創(chuàng)新之處。 綜 合 評 價 評閱人： 2014年5月 日 湘潭大學興湘學院畢業(yè)論文 題 目： 液壓挖掘機工作裝置設計 專 業(yè)： 學 號： 姓 名： 指導教師： 完成日期： 2014年5月26日 湘潭大學興湘學院 畢業(yè)論文（設計）任務書 論文（設計）題目： 液壓挖掘機工作裝置結構設計 學號： 姓名： 專業(yè)： 機械設計制造及其自動化 指導教師： 系主任： 一、主要內容及基本要求 本設計的主要內容為： 1．擬定挖掘機挖掘動作的結構方案； 2. 按照方案的要求進行結構參數(shù)的計算及工藝參數(shù)的選擇； 3. 關鍵零部件的設計計算； 4．根據(jù)參數(shù)查找結構設計方面的書籍，進行工作裝置整體結構設計。 本設計的基本要求如下： 1．掌握挖掘機動臂、斗桿、鏟斗的結構參數(shù)的計算及各工藝參數(shù)的選擇； 2．掌握利用裝配圖、零件圖表達設計意圖。 二、重點研究的問題 本設計的重點研究問題有兩個： 1．工作裝置結構設計。對各種實現(xiàn)方案進行對比，從中選擇最佳結構； 2．挖掘動作實現(xiàn)方案設計。對挖掘機工作裝置可達工作空間的分析。 三、進度安排 序號 各階段完成的內容 完成時間 1 查閱相關資料 第1周 2 確定工作裝置整體結構 第2－3周 3 零部件的強度、剛度校核 第4－6周 4 根據(jù)選定的一種結構設計方案，用計算機或手工繪制系統(tǒng)傳動圖、裝配圖、主要零件圖 第7－11周 5 翻譯相關英文資料一份3000字左右 第12周 6 撰寫畢業(yè)論文（設計）說明書 第13周 7 8 四、應收集的資料及主要參考文獻 【1】《液壓挖掘機》 ： 高衡 張全根 同編??? 中國建筑工業(yè)出版社?? 1981年 【2】《單斗液壓挖掘機》 ： 同濟大學主編??? 中國建筑工業(yè)出版社?? 1986年 【3】《液壓傳動》 ： 章宏甲，黃誼主編????? 機械工業(yè)出版社?????2002年 【4】《工程機械優(yōu)化設計》 ；?陳育儀編著?? 中國鐵道出版社???????1987年 【5】《工程機械構造圖冊》 ；劉希平主編??? 機械工業(yè)出版社?????? 1990年 【6】《新編機械設計手冊》 ；??蔡春源主編?? 遼寧科學技術出版社??? 1993年 【7】《液壓元件與系統(tǒng)設計》 ；李玉琳主編??北京航空航天大學出版社 1991年 【8】《液壓挖掘機反鏟工作裝置整機理論復合挖掘力的計算模型及其應用研究》 ；榮洪均主編 重慶大學出版社 2007年 【9】《液壓挖掘機工作裝置結構性能分析》 ； 任友良主編 2010年 【10】《工程機械結構與設計》 ； 靳同紅，王勝春主編 化學工業(yè)出版社 2009年 【11】《液壓挖掘機構造與維修手冊》 ； 王曉偉，張青等主編 化學工業(yè)出版社 2007年 【12】《機械設計》（第八版） ； 濮良貴，紀名剛主編 高等教育出版社 2006年 【13】《材料力學》(第4版) ； 劉鴻文主編 高等教育出版社 2004年 【14】《理論力學》（Ⅰ） ；哈爾濱工業(yè)大學理論力學教研室編 高等教育出版社 2009年 【15】《工程機械》、《建筑機械化》等有關學術雜志在近年來發(fā)表的相關文獻。 湘潭大學興湘學院 畢業(yè)論文（設計）評閱表 學號 姓名 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 畢業(yè)論文（設計）題目：液壓挖掘機工作裝置結構設計 評價項目 評 價 內 容 選題 1.是否符合培養(yǎng)目標，體現(xiàn)學科、專業(yè)特點和教學計劃的基本要求，達到綜合訓練的目的； 2.難度、份量是否適當； 3.是否與生產(chǎn)、科研、社會等實際相結合。 能力 1.是否有查閱文獻、綜合歸納資料的能力； 2.是否有綜合運用知識的能力； 3.是否具備研究方案的設計能力、研究方法和手段的運用能力； 4.是否具備一定的外文與計算機應用能力； 5.工科是否有經(jīng)濟分析能力。 論文 （設計）質量 1.立論是否正確，論述是否充分，結構是否嚴謹合理；實驗是否正確，設計、計算、分析處理是否科學；技術用語是否準確，符號是否統(tǒng)一，圖表圖紙是否完備、整潔、正確，引文是否規(guī)范； 2.文字是否通順，有無觀點提煉，綜合概括能力如何； 3.有無理論價值或實際應用價值，有無創(chuàng)新之處。 綜 合 評 價 評閱人： 2014年5月 日 湘潭大學興湘學院 畢業(yè)論文（設計）鑒定意見 學號： 姓名： 專業(yè)： 機械設計制造及其自動化 畢業(yè)論文（設計說明書） 35 頁 圖 表 6 張 論文（設計）題目： 液壓挖掘機工作裝置結構設計 內容提要： 小型液壓挖掘機工作裝置的設計。 液壓挖掘機是一個周期性作業(yè)的自行式土方機械，其工作運動包括鏟斗、斗桿和動 臂的動作，平臺的回轉及整機的移動。它的基本作業(yè)過程是；鏟斗切削土壤并將土壤裝 入斗內。鏟斗裝滿后動臂和斗桿動作，將其提升到適當高度，然后平臺回轉至卸土位置 進行卸土（轉斗）。鏟斗卸空后再回轉下降到原來的位置進行下次挖掘以此循環(huán)。當完 成一段土方后機器行走移位，以便繼續(xù)工作。液壓挖掘機整機可分為：工作裝置、回轉 平臺、行走底盤三大部分。工作裝置的主要任務是完成挖掘、提升、卸載等動作。工作 裝置設計是否合理，選配是否恰當，直接關系到挖掘機的作業(yè)范圍、挖掘力和生產(chǎn)率。 應用最多的是反鏟作業(yè)裝置，其基本結構都是采用三組液壓缸（動臂油缸、斗桿油缸、 鏟斗油缸）。這三組油缸可以單獨動作，也可以同時動作（復合動作）。如斗桿油缸伸出 做挖土動作時，鏟斗油缸可做伸出或縮回動作以調整切削角度，充分發(fā)揮挖掘力，使挖 掘動作順利完成。要保證挖掘機動臂、斗桿和鏟斗既可以各自單獨動作，又可以互相配 合實現(xiàn)復合動作。工作裝置的動作和轉臺的回轉既可以單獨進行，又能做復合動作，以 提高挖掘機的生產(chǎn)率。通過本次設計能達到以綜合訓練為目的，有利于培養(yǎng)學生獨立工 作能力，鞏固和提高所學知識,增強學生機械創(chuàng)新的設計能力。 指導教師： 年 月 日 答辯簡要情況及評語 答辯小組組長： 年 月 日 答辯委員會意見 答辯委員會主任： 年 月 日 8 目 錄 摘 要 1 Abstract 2 1緒 論 4 1.1本課題的目的和意義 4 1.2國內外液壓挖掘機的發(fā)展情況 4 1.3設計概述 5 2總體方案 7 2.1設計任務 7 2.2工作裝置設計原則 7 2.3液壓挖掘機的總體結構 7 2.4整體設計 8 3工作裝置的設計 11 3.1 工作裝置總體方案的選擇 11 3.2工作裝置結構尺寸的確定 15 4工作裝置的強度校核 19 4.1挖掘力的計算 19 4.2工況的選擇 19 4.3力的計算 20 4.4斗桿、動臂的強度校核 24 5工作裝置零件建模與整機裝配 29 5.1工作裝置零件建模 29 5.2整機裝配 31 6結 論 33 參考文獻 34 致 謝 35 36 液壓挖掘機工作裝置結構設計 摘 要 液壓挖掘機是工程機械的重要產(chǎn)品之一，具有較高的技術含量。工作機構是液壓挖掘機的主要裝備，機構各鉸點以及其具體結構的設計將是決定工作機構性能水平的重要因素，決定了液壓挖掘機的工作性能，影響其最終使用性能的好壞，所以對液壓挖掘機工作機構的研究是十分有必要的。利用SolidWorks軟件先建模后分析，可以大大縮短設計周期和設計工作量，能快速適應市場競爭的需求，有著重大的社會價值和經(jīng)濟價值。 本次設計完成的主要任務有： 1） 挖掘機工作機構類型的綜合分析和選用； 2） 液壓挖掘機工作裝置的結構設計和尺寸計算； 3） 工作裝置部分的液壓系統(tǒng)設計； 4） 對主要零部件進行力學分析和計算； 5） 駕駛室、三組油缸、鏟斗、動臂、斗桿、搖桿的三維建模； 6） 挖掘機整體建模與裝配設計； 關鍵詞： 液壓挖掘機；工作機構；液壓系統(tǒng)；力學分析； The Design and Motion Analysis of Hydraulic Excavator's Working Mechanism Abstract The hydraulic excavator is one of the most important construction machineries, and includes the higher technical specification. Working device is the main equipment of the Hydraulic Excavator. The design of hinge points and concrete structures is an important factor which has a decisive influence on the use of working device. And it affects the quality of the end-use performance. Therefore, the research of the hydraulic excavator is necessary. Motion simulation is down after modeling by SolidWorks .This method of design can greatly reduce the design cycle. Also it can quickly adapt to the needs of market competition, has significant social value and economic value. Main contents contained in the article are following: 1) The comprehensive analysis and selection of excavator working mechanism type; 2) The structure design and size calculation of hydraulic excavator working equipment; 3) The hydraulic system design of working device; 4) The analysis and calculation of the ma the typical parts; 5) The 3D modeling of operator cab, three groups of oil cylinder, bucket, boom, arm and bucket; 6) Excavator overall modeling and assembly design; Key Words：Hydraulic Excavator；Working Device；Hydraulic System；Mechanical Analysis；Motion Analysis 1緒 論 1.1本課題的目的和意義 液壓挖掘機是一種周期作業(yè)的土石方施工機械，在交通運輸、民用建筑、礦山開采和市政工程等場所得到廣泛應用，是各種土石方工程中非常常用的一種重要工程機械。主要用于建筑工程中拆除和開挖地基，水利工程中開挖坑槽和疏通河道，道路建設中道路平整和巖石破碎，市政建設中鋪設管道和破碎路面，現(xiàn)在一些新型挖掘機可以水下作業(yè)。由于施工環(huán)境有時比較惡劣，對挖掘機的技術性能要求比較高，所以液壓挖掘機的科技含量比較高，是工程機械中最重要的產(chǎn)品之一。可以說液壓挖掘機的制造技術水平和生產(chǎn)能力反映了一個國家的工程機械的整體水平，不夸張的說也能反映這個國家的裝備制造業(yè)水平[1]。 液壓挖掘機結構非常復雜，整機的零部件高達3000多件，覆蓋機械、液壓、石油化工和電氣等行業(yè)，其發(fā)展可以帶動這些產(chǎn)業(yè)的發(fā)展并且對國民經(jīng)濟的發(fā)展有重要影響。目前我國正處于經(jīng)濟建設的上升期，各地都在大興土木進行建設，并且隨著“十二五”計劃的開始，我國城鎮(zhèn)化建設在未來一段時間內將駛上快車道，對于在土方施工以及工程建設方面起重要作用的挖掘機械產(chǎn)品，必將隨之保持著繁榮景象。挖掘機行業(yè)在未來幾年必會迅猛發(fā)展，現(xiàn)在能掌握這門技術就顯得更為有意義。 1.2國內外液壓挖掘機的發(fā)展情況 1、國內液壓挖掘機的發(fā)展和現(xiàn)狀 挖掘機的生產(chǎn)在我國開始的比較晚，在1954年撫順重型機器廠才仿照前蘇聯(lián)的機械式挖掘機W10012和W5012生產(chǎn)了我國第一臺斗容量為1m3的機械式單斗挖掘機[2]，而液壓挖掘機到1967年才開始，這都遠遠落后于西方發(fā)達國家。最近幾年隨著改革開放的深入，液壓挖掘機在我國得到大力發(fā)展，許多液壓挖掘機生產(chǎn)廠商如雨后春筍般的出現(xiàn)，并形成了一定的規(guī)模。 目前，國內挖掘機整體技術水平處于國際二十世紀八十年代末九十年代初水平，與國外先進技術的差距還十分明顯，許多關鍵技術都還沒能突破，尤其是液壓挖掘機更是任重而道遠這。近幾年，我國的挖掘機行業(yè)發(fā)展迅速，特別是中、小型液壓挖掘機的發(fā)展，現(xiàn)在都已形成系列。在這些生產(chǎn)企業(yè)中，以三一重工為首，玉柴重工、柳工、福田雷沃、山河智能等企業(yè)組成的中國挖掘機團隊已達到一定的規(guī)模和水平。但是我國至今仍然未能開發(fā)出完全自主的液壓挖掘機，其關鍵技術還得依靠外國，國內市場主要被外企占據(jù)，即使那些比較有名的國產(chǎn)品牌還得需要與外企合作，沒有自主開發(fā)的產(chǎn)品。總而言之，近幾年我國液壓挖掘機發(fā)展迅速，但要達到國際水平還任重道遠。 2、國外液壓挖掘機的發(fā)展和現(xiàn)狀 在國外，挖掘機的最早雛形出現(xiàn)在十六世紀的意大利威尼斯，當時還是人力驅動主要用于運河的疏浚工程。到1836年出現(xiàn)了以蒸汽機驅動的“動力鏟”，它可以模擬人的掘土工作。到1899年人們開始將電動機應用到挖掘機上從而出現(xiàn)了電動挖掘機。第一次世界大戰(zhàn)后，人們開始將汽油機和柴油機用于挖掘機，這大大改善了挖掘機的使用性能和范圍，使得挖掘機得到大力發(fā)展。 進入二十世紀，由于液壓技術的應用，使得挖掘機得到質的改變。20世紀40年代液壓技術開始應用于挖掘機，出現(xiàn)了半液壓傳動的挖掘機。到20世紀50年代研制出了全液壓傳動的挖掘機。盡管初期研制的液壓挖掘機的液壓技術不夠成熟，主要是是采用機床和飛機的液壓技術。其液壓元件的制造質量也不夠穩(wěn)定，但是液壓技術的應用還是讓挖掘機得到了一次飛躍式發(fā)展。尤其是到了60年代，開始出現(xiàn)完全為挖掘機設計的液壓技術和液壓元件，液壓挖掘機正式進入了蓬勃發(fā)展的階段，隨著經(jīng)濟發(fā)展的加快，挖掘機制造廠商和品種增加迅速，挖掘機產(chǎn)量也迅猛增加[3]。到七十年代，液壓挖掘機已成為主流挖掘機產(chǎn)品，產(chǎn)量已占據(jù)絕大份額。到目前，液壓挖掘機幾乎已經(jīng)占領挖掘機市場，特別是中、小型挖掘機?！　? 隨著液壓技術的進一步成熟以及計算機技術、自動化控制技術和機電一體化技術等的快速發(fā)展，國際上液壓挖掘機的生產(chǎn)和研制正在朝向更加節(jié)能高效化、小型化、多功能化和人性化的方向發(fā)展[4]。 1.3設計概述 本設計為液壓挖掘機工作機構設計。液壓挖掘機的類型較多，其工作裝置又可分為正鏟式和反鏟式。由于目前市場上中、小型挖掘機大多采用反鏟式，只有一些大型挖掘機和有特殊要求的挖掘機才采用正鏟式，所以本次設計的挖掘機類型為反鏟式單斗液壓挖掘機。 本次設計的任務是設計一個標準斗容為0.92m3，挖掘Ⅳ級及以下土壤的液壓挖掘機。它屬于中型液壓挖掘機，主要設計挖掘機的工作裝置。 2總體方案 2.1設計任務 分析挖掘工作對工作機構的要求，然后進行挖掘機工作機構類型的綜合分析和選用并進行各主要零部件的尺寸設計，再進行工作裝置液壓系統(tǒng)的設計，在上面各零部件設計的基礎上，進行挖掘機的整體裝配設計和裝配干涉分析，再對各主要零部件進行強度計算檢驗設計的合理性。 2.2工作裝置設計原則 本次設計的液壓挖掘機工作裝置為反鏟式，而要設計合理的反鏟裝置必須滿足以下要求： 1)、主要的工作尺寸和工作范圍能滿足使用要求， 2)、整機挖掘力的大小和分布情況應滿足使用標準，同時機器應具有一定的先進性。 3)、確定各個鉸點位置，各零部件的結構形式和截面尺寸形狀時應盡可能使受力狀態(tài)有利，并盡量減輕各個結構的重量。 4)、工作裝置的液壓缸設計應考慮三化，采用系列參數(shù)。 5)、工作裝置的結構形式和布置要易于裝拆和維修，尤其是那些易損壞的零部件的更換。 6）、采取合理有效的方法來達到特殊使用要求[5]。 2.3液壓挖掘機的總體結構 液壓挖掘機的總體結構包括動力裝置、工作裝置、回轉機構、操縱機構、傳動系統(tǒng)、行走機構和輔助設備等[6]。其主要零部件名稱如圖2-1所示： 圖2-1液壓挖掘機的基本構造 1.動臂缸 2.斗桿缸 3.鏟斗缸 4.動臂 5.斗桿 6.鏟斗 7.搖桿 8.連桿 9.駕駛室 10.上部機構 11.下部機構 12.行走機構 2.4整體設計 參照【2】P46，根據(jù)經(jīng)驗公式計算法估算出整機各部分尺寸和工作裝置尺寸。 給定的設計參數(shù)：鏟斗斗容量q=0.92m3。 根據(jù)經(jīng)驗公式，估算整機質量為G=2179+20147q=20.7噸。 根據(jù)經(jīng)驗公式求各線性尺寸參數(shù)： Li=（m） （2-1） 式中 Kli——線向尺寸經(jīng)驗系數(shù)， G——為整機質量。 參照【2】P47表1-3 機體尺寸和工作尺寸經(jīng)驗系數(shù)表 選取適當系數(shù)來計算各部分尺寸： 1) 轉臺底部離地高：； 2) 履帶長度：； 3) 軌 距： 4) 底架離地高：； 5) 司機室總高： 6) 臂鉸離地高： ； 7) 臂鉸離回轉中心：； 8) 臂鉸與液壓缸鉸距：； 9) 臂長：標準臂尺寸系數(shù)范圍1.7～1.9, 推薦值。 所以標準臂； 10) 標準斗桿：推薦系數(shù),； 11) 鏟斗長度：推薦系數(shù),； 1）動臂轉角:； 2）斗桿轉角:； 3）鏟斗轉角:； 4）最大挖掘半徑：KR=3.35，R=9.198m； 5）最大挖掘深度：，； 6）最大挖掘高度：，； 7）最大卸載高度：，； 根據(jù)經(jīng)驗公式求工作裝置各部分的重量： （2-2） 式中 ——各部分重量系數(shù)； G——整機重量。 根據(jù)【2】P48表1-4，可以估算整個工作裝置的重量噸。再由P83表2-7確定工作裝置各部分的重量為：（單位：噸） 表2-1 工作裝置各部分的重量G 名稱 重量（噸） 動臂 1.5 斗桿 0.8 鏟斗 0.8 3工作裝置的設計 工作裝置的設計需根據(jù)要求確定其結構方案，進而確定其各部件的尺寸以及鉸點位置，最后還應對其作業(yè)尺寸和工作臂的強度以及挖掘力的大小進行校核，確保其滿足要求。 3.1 工作裝置總體方案的選擇 工作裝置總體方案的選擇主要包括工作裝置總體結構的選擇,動臂、斗桿和鏟斗結構形式的選擇以及各個油缸鉸點的布置形式的選擇。 1、 工作裝置的總體結構 圖3-1 工作裝置總體結構圖 1.斗桿油缸 2.動臂 3.液壓油管 4.動臂油缸 5.鏟斗 6.斗齒 7.側齒 8.連桿 9.搖桿 10.鏟斗油缸 11.斗桿 2、動臂、斗桿和鏟斗結構形式的選擇 a).確定動臂的結構形式 動臂是挖掘機工作裝置的主要部件，可分為整體式和組合式。整體式動臂結構簡單，重量輕而強度好具有良好的工作性能；組合式動臂重量大，制造成本也高，現(xiàn)一般僅作為特殊配置使用。所以選用整體式動臂。 整體式動臂又有整體直動臂和整體彎動臂這兩種。其中整體直動臂構造簡單、重量輕、容易生產(chǎn)，主要用于懸掛式挖掘機，但不能獲得較大的挖掘深度，不適用于通用挖掘機；整體彎動臂是目前應用最廣泛的結構形式，可獲得較大的挖掘深度，但降低了卸土高度，這個正符合挖掘機反鏟作業(yè)的要求[7]。所以，本次設計選用整體彎動臂。 b).確定斗桿的結構形式 斗桿也有整體式和組合式這兩種形式。其中組合式不常用，大多數(shù)挖掘機都采用整體式，當需要調節(jié)斗桿長度或杠桿比時采用更換斗桿或設置2～4個鉸鏈孔的方法。因此也采用整體式。 c).確定鏟斗的結構形式 反鏟式挖掘機采用的鏟斗形式，其形狀和尺寸參數(shù)的合理性選擇對挖掘機的作業(yè)效果往往有很大影響。挖掘機的作業(yè)工況各種各樣，只用一個鏟斗很難完成所有的工況作業(yè)。所以為了滿足不同工況的作業(yè)需求，并能盡可能的提高作業(yè)效率，在同一反鏟裝置上可配幾種甚至幾十種不同結構和容量的鏟斗，如圖3-2為本次設計所采用的反鏟斗常用鏟斗形式。 圖3-2鏟斗的常用形式 1.齒座 2.斗齒 3.橡膠卡銷 4.卡銷 5.6.7.斗口板 裝設斗齒可以增大鏟斗挖掘時所產(chǎn)生的壓力，從而增大切削力，使鏟斗更好的破碎或挖掘物料。鏟斗的斗齒大都采用裝配形式，其結構形式有螺栓連接式和橡膠卡銷式[8]如圖3-3(a)和(b)所示。 圖3-3斗齒連接方式 （a) 螺栓連接式 （b) 橡膠卡銷式 經(jīng)比較（a）的結構構造簡單，強度和剛度都比較好，所以選擇（a)安裝方式。 3、確定動臂、斗桿、鏟斗油缸的鉸點布置 a).動臂油缸的鉸點布置方式如圖3-4所示： 3-4 幾種動臂油缸的布置方式 其中，a和b比較常見，c和d不常見。a的特點是不會消弱動臂的結構強度，但會影響動臂的運動范圍，b則與之相反，并能產(chǎn)生較大的挖掘力，但要采用雙液壓缸形式?？紤]到本次設計的挖掘機需要較大的挖掘力，所以動臂油缸的布置方式選用b,使用雙油缸。 b).斗桿油缸的鉸點布置 斗桿油缸的布置方式如圖3-5所示： 圖3-5 斗桿油缸的布置方式 C).鏟斗油缸的鉸點布置 鏟斗與鏟斗液壓缸的連接形式有四連桿機構和六連桿機構這兩種，如圖3-6所示。其中四連桿機構的連接方式是鏟斗直接鉸接于鏟斗液壓缸，特點是鏟斗轉角較小，但可以獲得較大的工作力矩；六連桿機構的連接方式是鏟斗通過連桿與鏟斗液壓缸鉸接，其特點是當液壓缸活塞桿行程相同時，鏟斗能夠得到較大的轉角從而來改善整個機構的傳動特性。 圖3-6 鏟斗的連接方式 圖3-7（a）為直接連接，鏟斗、斗桿與鏟斗液壓缸組成四連桿機構。圖3-7（b）中液壓缸通過一個搖桿和一個連桿與鏟斗相連，與斗桿組成六連桿機構。圖3-7（c）和（d）的鉸接形式相似相似，與（b）的區(qū)別在于前者液壓缸活塞桿鉸接于搖桿兩端之間。因為（b）形式能讓鏟斗獲得較大挖掘力，所以選用（b）圖所示的連接方式。 3.2工作裝置結構尺寸的確定 工作裝置的結構尺寸主要包括鏟斗、斗桿和動臂的尺寸以及各鉸點的位置。 1、鏟斗參數(shù)的選擇 圖3-7 斗形示意圖 斗容量q，平均斗寬B，轉斗挖掘半徑R和轉斗挖掘裝滿轉角（這里令）四者之間有以下幾何關系：（見【2】P73） （3-1） 式中：——土壤松散系數(shù),近似值取1.35。 因我國標準斗容q指堆尖容量，所以裝滿系數(shù)可不再考慮。平均斗寬B可根據(jù)【2】P75表2-6（反鏟斗平均斗寬統(tǒng)計值和推薦范圍）查得q=0.92m3時，取B=1.25m。又因為q一定時W1max和E隨著B和R的變大而減小。但B和R大到一定程度，綜合反應到﹤900以后W1max 和E的減小減緩。顯然B和R無限增大會導致q=0，鏟斗變?yōu)槠桨濉Ｇ褺的增大使附加載荷引起的對工作裝置的扭矩和水平彎矩隨之增大，從而對工作裝置的結構強度和剛度的要求更高。全面考慮有關因素，可取=900～1000。如果﹥1000 則W1max太大；如果﹤900，則B和R太大。所以取=960。 因此由式3-1得： R= 所以R=1.36m。 式中 W1max——鏟斗挖掘阻力， E——鏟斗挖掘時挖掘1m3容積的土所耗費的能量稱為鏟斗挖掘能容量。 鏟斗上兩個鏟點K與Q之間距離，太大影響鏟斗機構傳動特性，太小則影響鏟斗結構剛度，一般取特性參數(shù)=/R=0.3～0.38。當鏟斗轉角較大時，取較小值。一般取。根據(jù)實際情況取=0.43,。即==0.43×1.36=0.5848m。 2、動臂和斗桿尺寸的確定 動臂與斗桿的長度比為K1,當K1＞2時稱為長動臂短斗桿方案，當K1＜1.5時屬于短動臂長斗桿布置方案，K1在1.5～2之間稱為中間比例方案[9]。對于沒有特殊要求的挖掘機，一般取中間比例方案，即取特性參數(shù)。K1= =1.5～2，這里取K1=1.8。 根據(jù)前面經(jīng)驗公式計算結果并參考現(xiàn)代ROBEX 215-7型液壓挖掘機的作業(yè)參數(shù)，初步選取最大挖掘半徑R1=9500mm，據(jù)統(tǒng)計，最大挖掘半徑R1值一般于的和很接近，因此在和值已定時可根據(jù)【2】P80經(jīng)驗公式計算： (3-2) (3-3) 式中： ——動臂長，即尺寸CF長,mm； ——斗桿長，即尺寸FQ長，mm； ——鏟斗尺寸QV,即R,mm； R1 ——最大挖掘半徑，mm。 由此計算得: , 初步選定； ，初步選定。 動臂的彎角一般可取=1200～1400，彎角大可增加挖掘深度，但降低了卸載高度，太小則對強度不利，針對實際情況，可初步確定=1200。 圖 3-8 各鉸點位置 到此，動臂和斗桿的基本長度和彎角已經(jīng)確定，其余各部分的具體參數(shù)，可參照現(xiàn)代ROBEX系列液壓挖掘機進行類比做仿形設計，并結合本次設計要求，運用SolidWorks三維技術對工作裝置進行建模分析，優(yōu)化各鉸點的位置如圖3-8所示，進而得到各部分的尺寸如下表所示： 表3-1 各部件鉸點的距離 工作裝置組成 距離（mm） 鏟斗 QV=1630 KQ=590 HN=600 HK=700 斗桿 FQ=2900 FE=948 FG=878 QN=600 GN=1867 EG=1429 GQ=2452 EQ=3810 動臂 CF=5200 CD=3405 CB=2495 DF=2384 BF=3256 BD=1022 機體 AC=488 至此，工作裝置的基本尺寸和鉸點位置已全部確定。 4工作裝置的強度校核 液壓挖掘機主工作裝置在作業(yè)時其各結構件的受力情況會隨著其位置的變化而不同，所以在這里僅計算在最不利工況情況下工作裝置的受力，進而對主要零部件進行強度校核。 4.1挖掘力的計算 液壓挖掘機反鏟裝置工作時既可用鏟斗液壓缸挖掘（簡稱轉斗挖掘），也可用斗桿液壓缸挖掘（簡稱斗桿挖掘），或作復合動作挖掘。一般認為當挖掘機的斗容量小于0.5m3或在土質松軟地作業(yè)時以轉斗挖掘為主，反之則以斗桿挖掘為主[16]。本次設計的挖掘機斗容為0.92m3且要求挖掘Ⅳ土壤，所以本設計中以斗桿挖掘為主。在不同的位置挖掘阻力也不同，這里僅選阻力最大的位置。 根據(jù)【2】P71可知斗桿挖掘阻力可用下式表示： （5-1） 式中 K——挖掘比阻力，K=20～30N/cm2； q——鏟斗容量； ——斗桿挖掘時的切削半徑，由CAD建?？芍?4.05m； ——斗桿在挖掘過程中的總轉角，一般=～，取=； Ks——土壤松散系數(shù)，1.26～1.37，取Ks=1.37。 當K取最大值時得最大挖掘阻力，計算得：=38KN。 4.2工況的選擇 液壓挖掘機的工作裝置由動臂、斗桿、鏟斗、連桿、搖桿和各種液壓缸組成。在對這些零部件進行強度校核前，首先應該確定工作裝置的最不利工況，即在這工況下對某一零部件出現(xiàn)最大的應力，將這個工況作為校核該零部件的依據(jù)[17]。 由于本次設計的挖掘機以斗桿挖掘為主，即斗桿挖掘力大于鏟斗挖掘力，所以應選取斗桿液壓缸挖掘作為計算工況。參考文獻【2】，本次設計采用以下位置(圖5-1)進行計算： （1）動臂位于動臂液壓缸對鉸點A有最大力臂處； （2）斗桿位于斗桿液壓缸作用力臂最大處； （3）鏟斗位于能夠產(chǎn)生最大挖掘力的位置； 該工況下工作裝置位置如圖5-1所示。圖中各參數(shù)如下（未注單位為mm）： ，，，，，，，，，，，，，，，，，， 圖5-1 最不利工況尺寸圖 4.3力的計算 在此工況下挖掘機工作裝置上的作用力僅有工作裝置各部分的自身重量(動臂重G1、斗桿重G2、鏟斗重G3)和作用于鏟斗齒上的挖掘阻力。各液壓油缸的工作狀態(tài)為：斗桿液壓缸液壓缸以主動力F2工作，鏟斗液壓缸承受被動作用力F3，動臂液壓缸承受閉鎖力Fl。 各液壓缸所能產(chǎn)生的最大力按下式計算： (5-2) 式中 D——液壓缸的缸徑mm， p——液壓油作用力MP。 已知各液壓缸的缸徑均為100mm，系統(tǒng)壓力p=25MP，因此各液壓缸所能產(chǎn)生的最大力為： 將鏟斗作為獨立體，按對鉸點H的力矩平衡方程，求出鏟斗液壓缸的挖掘力。 將整個工作機構作為整體體，按對動臂底部鉸點A的力矩平衡方程 求出鏟斗液壓缸的另一個挖掘力。 將斗桿作為獨立體，按對鉸點F的力矩平衡方程求出斗桿油缸在被動狀態(tài)下的作用力： 而斗桿液壓缸的閉鎖力，由，說明FW2的值不能夠實現(xiàn)。計算時取代入計算得到。 再將鏟斗取出作為獨立體，視連桿QM為二力桿，其對鉸點M作用力的方向沿QM方向，按對鉸點H的力矩平衡方程，可求出鉸點M處受力FM。 由鏟斗在水平X方向和豎直Y方向上的合力分別平衡和,可求出鏟斗在鉸點H處受到的水平力和豎直力。 根據(jù)鉸點Q處的力平衡，可求得搖桿QG對鉸點Q的水平力和。 將斗桿作為獨立體，根據(jù)斗桿的力平衡方程可以求得在鉸點F處斗桿受到的水平力和豎直力。 將整個工作裝置作為整體，按對鉸點A的力矩平衡方程可求出動臂缸的作用力，再按力的平衡方程可求出動臂在鉸點A處受到的水平力和豎直力。 到此，各鉸點的受力均已求出。 4.4斗桿、動臂的強度校核 1、 斗桿的強度校核 斗桿為變截面箱形結構，用鋼板焊接而成，有時為了增強剛度還在內部加隔板。根據(jù)《機械設計手冊》第一卷第三章，斗桿的材料選用Q345（即原先的16Mn），其屈服極限。其特點是綜合機械性能好，尤其是低溫韌性、冷沖壓性能、焊接性能及切削性能方面[18]。應用廣泛，價格便宜。用于礦山、運輸、化工等各種機械特別是需要承受沖擊和動載的焊接結構。 斗桿形狀復雜各個截面內力的合成情況也較復雜，而且斗桿斷面的變化也較大，因此合成應力最大的危險斷面很難準確確定。一般要選取幾個斷面進行強度校核，如圖5-2,5-3所示。 圖5-2 斗桿危險截面 圖5-3 危險截面示意圖（單位：cm） a).截面1的強度校核 在該截面上的力有軸力、剪切力、彎矩, 截面面積 截面對參數(shù)軸的靜矩 , 截面型心 , 截面的慣性矩 ， 截面上的應力 按第四強度理論進行校核為：。 b).截面2的強度校核 在該截面上的力有軸力、剪切力Q=150.3KN 、彎矩, 截面面積 截面對參數(shù)軸的靜矩 , 截面型心 , 截面的慣性矩 ， 截面上的應力 按第四強度理論進行校核為：。 c).截面3的強度校核 在該截面上的力有軸力、剪切力、彎矩, 截面面積 截面對參數(shù)軸的靜矩 , 截面型心 , 截面的慣性矩 ， 截面上的應力 按第四強度理論進行校核為：。 上述計算均按靜載進行分析，而實際工作中，斗桿要承受比較大的沖擊和振動載荷，并且變化不定。所以在計算時一般采用降低許用應力的辦法來考慮沖擊和動載的影響，即在強度校核時采用提高安全系數(shù)的辦法來解決[19]。因此許用應力為： (5-3) 式中 ——鋼材的屈服極限， ——安全系數(shù)，n=2～2.5。 根據(jù)【2】P269表7-1（工作裝置結構件的安全系數(shù)）這里取n最大時，即n=2.5,所以。經(jīng)校核計算三個危險截面的應力均小于最小許用應力。 所以，斗桿的強度滿足要求。 2、動臂的強度校核 動臂材料仍采用Q345鋼板，厚度為15mm。通過分析可知，在鉸點C處動臂受的彎矩最大，而且此處有彎角，容易產(chǎn)生應力集中，所以該截面為危險截面。具體參數(shù)如圖5-4所示。 圖5-4 動臂危險截面尺寸圖（單位：cm） 在該截面上的力有軸力、剪切力、力矩為。 其截面面積為: 抗彎截面系數(shù)為： 截面所受的正應力為： 這里n最大為1.8，則動臂的最小許用應力。 所以，動臂的強度也滿足要求。 5工作裝置零件建模與整機裝配 5.1工作裝置零件建模 本次設計所繪制的零件三維圖都是用SolidWorks2010完成的。 圖5-1 駕駛室 圖5-2 斗桿 圖5-3 動臂 圖5-4 鏟斗 圖5-5動臂液壓油缸 圖5-6斗桿液壓油缸 圖5-7鏟斗液壓油缸 圖5-8 搖桿 圖5-9連桿 5.2整機裝配 通過SolidWorks2010將各個零部件裝配在一起形成整體三維裝配體。 圖5-10整機裝配圖 6結 論 本次設計主要進行了反鏟式液壓挖掘機工作裝置的機構設計。在設計過程中，通過查找相關的設計資料和詳細的計算過程，確定了主工作裝置的結構形式和結構尺寸并對主要部件進行了強度校核，最后用soildworks這個軟件對工作裝置進行運動分析。設計結果能滿足作業(yè)尺寸以及挖掘力的要求。 挖掘機工作裝置是挖掘機的核心部分，其結構的力學分析和計算十分復雜，難度也很大，但是通過本次設計，鞏固了大學所學的課程，掌握了一些基本的設計思路，為今后從事設計工作打下了良好的基礎。由于本人的時間和能力有限，盡管在老師和同學們的幫助下解決了不少問題，但設計中難免還有一些不完善的地方。還請老師們批評指正。 參考文獻 【1】《液壓挖掘機》 ： 高衡 張全根 同編??? 中國建筑工業(yè)出版社?? 1981年 【2】《單斗液壓挖掘機》 ： 同濟大學主編??? 中國建筑工業(yè)出版社?? 1986年 【3】《液壓傳動》 ： 章宏甲，黃誼主編????? 機械工業(yè)出版社?????2002年 【4】《工程機械優(yōu)化設計》 ；?陳育儀編著?? 中國鐵道出版社???????1987年 【5】《工程機械構造圖冊》 ；劉希平主編??? 機械工業(yè)出版社?????? 1990年 【6】《新編機械設計手冊》 ；??蔡春源主編?? 遼寧科學技術出版社??? 1993年 【7】《液壓元件與系統(tǒng)設計》 ；李玉琳主編??北京航空航天大學出版社 1991年 【8】《液壓挖掘機反鏟工作裝置整機理論復合挖掘力的計算模型及其應用研究》 ；榮洪均主編 重慶大學出版社 2007年 【9】《液壓挖掘機工作裝置結構性能分析》 ； 任友良主編 2010年 【10】《工程機械結構與設計》 ； 靳同紅，王勝春主編 化學工業(yè)出版社 2009年 【11】《液壓挖掘機構造與維修手冊》 ； 王曉偉，張青等主編 化學工業(yè)出版社 2007年 【12】《機械設計》（第八版） ； 濮良貴，紀名剛主編 高等教育出版社 2006年 【13】《材料力學》(第4版) ； 劉鴻文主編 高等教育出版社 2004年 【14】《理論力學》（Ⅰ） ；哈爾濱工業(yè)大學理論力學教研室編 高等教育出版社 2009年 【15】《工程機械》、《建筑機械化》等有關學術雜志在近年來發(fā)表的相關文獻。 致 謝 本文是在導師劉老師的精心指導、細致安排和全力支持下完成的。從本論文的選題、定方案、方案的論證及論文的書寫，劉老師都給予了無私的關懷和幫助。劉老師的幫助使我從一片茫然到歡喜鼓舞，從不懂到理解，漸漸了解課題的設計步驟和程序。他淵博的知識、開闊的視野和嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，給我留下了深刻的印象，并將影響我以后的工作、學習。所以在此首先我要對劉老師表示衷心的感謝。 其次，需要感謝的是我的同學肖、張等，他們在這設計過程給予我很多的幫助和關心，尤其是