購(gòu)買設(shè)計(jì)請(qǐng)充值后下載，，資源目錄下的文件所見即所得，都可以點(diǎn)開預(yù)覽，，資料完整，充值下載可得到資源目錄里的所有文件。。。【注】：dwg后綴為CAD圖紙，doc,docx為WORD文檔，原稿無(wú)水印，可編輯。。。具體請(qǐng)見文件預(yù)覽，有不明白之處，可咨詢QQ:12401814
編號(hào) 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 基于單片機(jī)的 XY 軸步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制裝置設(shè)計(jì) Based On Scm XY Axis Stepping Control Device 學(xué) 生 姓 名 專 業(yè) 機(jī)電一體化 學(xué) 號(hào) 指 導(dǎo) 教 師 分 院 機(jī)電工程分院 2011 年 月 摘 要 本文主要是關(guān)于兩維步進(jìn)單片機(jī)控制工作臺(tái)的控制部分的研究。主要的任務(wù)就 是用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和速度的控制。 單片機(jī)控制的 X-Y 工作臺(tái)系統(tǒng)可以設(shè)計(jì)為開環(huán)，半閉環(huán)和閉環(huán)伺服系統(tǒng)三種。 本設(shè)計(jì)采用開環(huán)伺服系統(tǒng)，通過(guò)單片機(jī)控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)帶動(dòng) 工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)首先根據(jù)工作臺(tái)的最大載荷，選取導(dǎo)軌副，設(shè)計(jì)工作 臺(tái)，然后進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，受力分析，轉(zhuǎn)矩計(jì)算，畫出工作臺(tái)的裝配草圖，再選擇步 進(jìn)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)，進(jìn)而設(shè)計(jì)滾珠絲杠，最后設(shè)計(jì)出 X-Y 工作臺(tái)，畫出其裝配圖。 關(guān)鍵詞 XY 工作臺(tái) ； 步進(jìn)電機(jī)； 脈沖當(dāng)量； 裝配圖 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) II Abstract This paper studies the controlling table of the two-dimensional stepping SCM control part. The main task is to reverse two stepper motors and control speed using SCM. XY table, controlled by microprocessor system, can be designed as open-loop, semi closed-loop and closed loop servo system. This design uses the open-loop servo system. Stepper motor, driven by the SCM controlling system drives the motion table by the drive mechanism. For mechanical design, it is the first step to design the worktable and select the guide pairs by the maximum load under the table. Later for structural design、 stress analysis, and the torque calculation, draw the table assembly sketches. Then select the type stepping motor, and design the ball screw. Complete designing the XY table, and drawing the assembly drawing finally. Keywords: XY table stepper motor pulse equivalent assembly drawing 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) III 目 錄 摘 要 ........................................................................................................................................I Abstract..................................................................................................................................II 1 緒論 ......................................................................................................................................1 1.1 序言 .............................................................................................................................1 1.2 該設(shè)計(jì)主要任務(wù) .........................................................................................................1 2 方案原理設(shè)計(jì) ...................................................................................................................3 2.1 數(shù)控工作臺(tái)研究現(xiàn)狀 .................................................................................................3 2.1.1 數(shù)控工作臺(tái)的現(xiàn)狀與發(fā)展 ................................................................................3 2.1.2 步進(jìn)電機(jī)的現(xiàn)狀與發(fā)展 ....................................................................................4 2.1.3 單片機(jī)的現(xiàn)狀與發(fā)展 ........................................................................................5 2.2 系統(tǒng)總體方案 ............................................................................................................6 2.2.1 機(jī)械系統(tǒng) ............................................................................................................7 2.2.2 控制系統(tǒng)方案 ...............................................................................................10 2.2.3 控制方案選擇 ...............................................................................................11 2.2.4 伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì) ..................................................................................................11 3 XY 工作臺(tái)設(shè)計(jì) ..............................................................................................................12 3.1 XY 工作臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概述 ........................................................................................12 3.2 絲杠的選擇 ..............................................................................................................13 3.2.1 滾珠絲杠設(shè)計(jì)總述 .........................................................................................13 3.2.2 滾珠絲杠特點(diǎn) .................................................................................................13 3.2.3 設(shè)計(jì)和使用滾珠絲杠應(yīng)注意以下問(wèn)題 .........................................................14 3.3 滾動(dòng)絲杠支承的選擇 ...............................................................................................14 3 .3 .1 支承方式的選擇 ............................................................................................15 3.3.2 軸承的選擇 ....................................................................................................15 3.3.3 軸承的選擇 ....................................................................................................15 3.3.4 軸承的潤(rùn)滑與配合 .......................................................................................16 3.4 初選聯(lián)軸器類型 .....................................................................................................16 3.5 導(dǎo)軌材料的選擇及熱處理 ......................................................................................17 3.5.1 導(dǎo)軌材料選擇 ................................................................................................17 3 .5 .2 導(dǎo)軌的熱處理 ................................................................................................18 3.6 機(jī)座的設(shè)計(jì) .............................................................................................................18 3.6.1 機(jī)座自身剛度 ...............................................................................................18 3.6.2 提高機(jī)座連接處的接觸剛度 .......................................................................18 4 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ...................................................................................................................19 4.1 硬件設(shè)計(jì) ..................................................................................................................19 4.1.1 硬件結(jié)構(gòu) ..........................................................................................................19 4.1.2 步進(jìn)電機(jī) .......................................................................................................20 4.1.3 處理器選擇 .....................................................................................................26 4.1.4 鍵盤接口電路設(shè)計(jì) .......................................................................................29 4.1.5 顯示部分設(shè)計(jì) ...............................................................................................31 4.1.6 報(bào)警電路設(shè)計(jì) ...............................................................................................35 4.1.7 單片機(jī)與 PC 機(jī)通信設(shè)計(jì) ............................................................................36 4.2 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ..........................................................................................................39 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) IV 4.2.1 軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................................................................................................39 4.2.2 系統(tǒng)的程序流程 ..............................................................................................41 4.2.3 編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) ..............................................................................................50 結(jié)論 .......................................................................................................................................53 致謝 .......................................................................................................................................54 參考文獻(xiàn) ...............................................................................................................................55 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 1 緒論 1.1 序言 隨著科學(xué)技術(shù)不斷的發(fā)展，數(shù)控工作臺(tái)的越來(lái)越廣泛的應(yīng)用在各種加工場(chǎng)合， 其中包括用于焊接、安裝、點(diǎn)膠、打孔、包裝、取料等各類位置控制設(shè)備和加工設(shè) 備的應(yīng)用等。同時(shí)，由于數(shù)控工作臺(tái)的巨大的市場(chǎng)前景和應(yīng)用價(jià)值，科技工作者對(duì) 工作臺(tái)的研究、開發(fā)從來(lái)沒有間斷過(guò)，并且新產(chǎn)品或性能改進(jìn)的產(chǎn)品大量出現(xiàn)。為 了滿足不同工作場(chǎng)合和工作條件的要求，市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了種類多樣、性能先進(jìn)的 工作臺(tái)。例如，廣泛用于普通畫線用的二維工作臺(tái)、具有防靜電功能的防靜電工作 臺(tái)、可用于分度回轉(zhuǎn)工作臺(tái)、用于高精度的加工的納米微動(dòng)工作臺(tái)等等。 隨著人類的進(jìn)步，越來(lái)越多并且越來(lái)越好的工作臺(tái)將會(huì)被制造出來(lái)，來(lái)滿足生 產(chǎn)發(fā)展的需求。裝備制造業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代化設(shè)計(jì)、制造的程度決定著整個(gè)國(guó)民 經(jīng)濟(jì)的水平和現(xiàn)代化進(jìn)程的程度,尤其數(shù)控技術(shù)、高端精密加工技術(shù)、極端加工技術(shù) 及裝備制造是發(fā)展新興高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)的使能技術(shù)和最基本的裝備,又是當(dāng) 今先進(jìn)制造技術(shù)和裝備最核心的技術(shù)。所謂的數(shù)控技術(shù)，就是用數(shù)字信息對(duì)機(jī)械運(yùn) 動(dòng)和工作過(guò)程進(jìn)行控制的技術(shù),而數(shù)控裝備是以數(shù)控技術(shù)為代表的新技術(shù)對(duì)傳統(tǒng)制造 產(chǎn)業(yè)和新興制造業(yè)的滲透形成的機(jī)電一體化產(chǎn)品,其技術(shù)范圍覆蓋很多領(lǐng)域。 沒想到大學(xué)四年過(guò)的會(huì)如此輕快，載不知不覺中突然發(fā)現(xiàn)四年就這么過(guò)去了。 我將披著母校賦予我的建設(shè)社會(huì)的使命，奮進(jìn)在普普通通卻有極其重要的工作崗位 上。在充實(shí)的大學(xué)四年中，我學(xué)得了好多專業(yè)知，其中包括機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng) 化的相關(guān)知識(shí)，機(jī)械電子方面的相關(guān)知識(shí)。通過(guò)四年刻苦努力、堅(jiān)韌認(rèn)真的學(xué)習(xí)， 我對(duì)本專業(yè)的基本知識(shí)有了很扎實(shí)的掌握和系統(tǒng)深入的學(xué)習(xí)，尤其是機(jī)械測(cè)繪、數(shù) 控機(jī)床及其技術(shù)、PLC 編程、微機(jī)原理、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)及機(jī)械制造工藝學(xué)等相 關(guān)的專業(yè)課的專業(yè)知識(shí)，我受益匪淺。在這里要特別提到的是機(jī)電產(chǎn)品的控制和設(shè) 計(jì)與制造方面，尤其是機(jī)械制造工藝學(xué)單片機(jī)與 PLC 的課程設(shè)計(jì)，我對(duì)機(jī)電產(chǎn)品的 控制與設(shè)計(jì)制造方面具有了更深入的了解，該課程設(shè)計(jì)不但是對(duì)我所學(xué)課程最好的 檢驗(yàn)，同時(shí)也讓我意識(shí)到自身的許多不足之處。相對(duì)應(yīng)現(xiàn)在的畢業(yè)設(shè)計(jì)，那時(shí)候的 課程設(shè)計(jì)太過(guò)于簡(jiǎn)單，涉及的知識(shí)也不夠全面、不夠深入，所以這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)— 基于單片機(jī)的 XY 軸步進(jìn)控制裝置設(shè)計(jì)對(duì)我及其重要，不但能夠使我更扎實(shí)深入的學(xué) 好相關(guān)專業(yè)的知識(shí)，更是對(duì)我將來(lái)工作及其發(fā)展具有及其重要的意義，我一定要努 力圓滿的完成該畢業(yè)設(shè)計(jì)。 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 1.2 該設(shè)計(jì)主要任務(wù) 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是數(shù)控加工的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，是數(shù)字控制的直接對(duì)象，被加工工件的 最終坐標(biāo)位置精度和輪廓精度都與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)有關(guān)。脈沖當(dāng)量是 0.001mm，快進(jìn)速度 是 1000mm/min，X 軸行程：200mm，Y 軸行程： 230mm。其他參數(shù)自定。合理設(shè) 計(jì)進(jìn)給系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)；完成進(jìn)給部件（包含滾珠絲杠螺母副、燕尾槽導(dǎo)軌、導(dǎo)軌防護(hù) 罩等）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及總圖和零件圖；完成主傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算；完成二萬(wàn)字的畢 業(yè)論文及 5000 字的譯文。合理設(shè)計(jì) XY 軸進(jìn)給的結(jié)構(gòu)；完成 XY 軸進(jìn)給部件（包含 齒形帶傳動(dòng)；滾珠絲杠螺母副、燕尾槽導(dǎo)軌、導(dǎo)軌防護(hù)罩等）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及總圖和 零件圖；完成基于單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算。根據(jù)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)， 在充分論證的基礎(chǔ)上制定基于單片機(jī) XY 軸步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制的控制部分后后，根據(jù)所 學(xué)的機(jī)械設(shè)計(jì)和機(jī)械電子領(lǐng)域的相關(guān)理論知識(shí)，設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)緊湊、性能良好、操作 簡(jiǎn)單、性價(jià)比高步進(jìn)控制裝置。 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 2 方案原理設(shè)計(jì) 2.1 數(shù)控工作臺(tái)研究現(xiàn)狀 2.1.1 數(shù)控工作臺(tái)的現(xiàn)狀與發(fā)展 （1）數(shù)控工作臺(tái)的研究現(xiàn)狀 在我國(guó)對(duì)外開放進(jìn)一步深化的新環(huán)境下,發(fā)展我國(guó)數(shù)控技術(shù)及裝備、提高我國(guó)制 造業(yè)信息化水平和國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)能力的重要性,并從戰(zhàn)略和策略兩個(gè)層面提出了發(fā)展我國(guó) 數(shù)控技術(shù)及裝備的幾點(diǎn)看法。 裝備工業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代化程度決定著整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的水平和現(xiàn)代化程度,數(shù) 控技術(shù)及裝備是發(fā)展新興高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)的使能技術(shù)和最基本的裝備,又是 當(dāng)今先進(jìn)制造技術(shù)和裝備最核心的技術(shù)。數(shù)控技術(shù)是用數(shù)字信息對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)和工作 過(guò)程進(jìn)行控制的技術(shù),而數(shù)控裝備是以數(shù)控技術(shù)為代表的新技術(shù)對(duì)傳統(tǒng)制造產(chǎn)業(yè)和新 興制造業(yè)的滲透形成的機(jī)電一體化產(chǎn)品,其技術(shù)范圍覆蓋很多領(lǐng)域。 （2） 數(shù)控工作臺(tái)的研究意義： 工作臺(tái)是機(jī)床上必不可少的部件，因此工作臺(tái)的設(shè)計(jì)具有重要意義，工作臺(tái)的 自動(dòng)化能大大減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率。X—Y 數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)是 一個(gè)開環(huán)控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便而且能保證一定的精度。降低成本，是 微機(jī)控制技術(shù)的最簡(jiǎn)單的應(yīng)用，它充分的利用了微機(jī)的軟硬件功能以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床的 控制，使機(jī)床的加工范圍擴(kuò)大，精度和可靠性進(jìn)一步提高。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，機(jī)械 行業(yè)的許多普通機(jī)床和閑置設(shè)備，經(jīng)過(guò)數(shù)控改造以后，不但可以提高加工精度和勞 動(dòng)生產(chǎn)率，而且能有效的適應(yīng)多品種，小批量的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的需要，使之更有效的發(fā) 揮經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。 （3）數(shù)控工作臺(tái)的發(fā)展 一個(gè)國(guó)家的繁榮與其先進(jìn)制造業(yè)密切相關(guān)，然而制造是離不開先進(jìn)機(jī)器作為輔 助，機(jī)床包括床身、立柱、工作臺(tái)、進(jìn)給機(jī)構(gòu)等機(jī)械部件。工作臺(tái)作為數(shù)控機(jī)床的 重要組成部分，也是影響加工精度的重要組成環(huán)節(jié)。從一開始為了滿足加工簡(jiǎn)單的 零件而設(shè)計(jì)的直線運(yùn)動(dòng)的 X—Y 工作臺(tái)，到現(xiàn)在為了實(shí)現(xiàn)多工位加工而制造的分度工 作臺(tái)和回轉(zhuǎn)工作臺(tái)等。為了滿足現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展，也為了環(huán)境的要求，一作臺(tái)的 驅(qū)動(dòng)裝置從原來(lái)的機(jī)械驅(qū)動(dòng)變?yōu)橐郝抿?qū)動(dòng)，現(xiàn)在更多的采用了氣動(dòng)裝置，更好的保 護(hù)了環(huán)境，節(jié)約了資源。由于工作臺(tái)是一臺(tái)機(jī)床的關(guān)鍵配套部件，因此世界各國(guó)都 有對(duì)其進(jìn)行研究，我國(guó)在工作臺(tái)的研究開發(fā)方面也取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。 目前工作臺(tái)的種類繁多，傳統(tǒng)的工作臺(tái)只能安裝在某一指定機(jī)床上，伴隨著科 技的與時(shí)俱進(jìn)，它們的功能也由傳統(tǒng)單一性向現(xiàn)代的多功能性方向發(fā)展，現(xiàn)在一些 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 工作臺(tái)，它不僅可以安裝在鉆床上，還可以安裝在銑床和鏜床等機(jī)床上。并且目前 部分工作臺(tái)還可以作為機(jī)床的第四回轉(zhuǎn)軸，大大提高了機(jī)床的性能。例如：我國(guó)生 產(chǎn)機(jī)床工作臺(tái)的公司之一的煙臺(tái)恒力數(shù)控機(jī)床附件有限公司生產(chǎn)的 HLTK14 系列數(shù)控 可傾回轉(zhuǎn)工作臺(tái)，它可以實(shí)現(xiàn)用于數(shù)控機(jī)床和加工中心機(jī)床上，可利用原機(jī)床的兩 個(gè)控制坐標(biāo)控制轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)和傾斜，也可直接利用本轉(zhuǎn)臺(tái)配套的數(shù)控裝置與機(jī)床聯(lián) 接完成所需的工作循環(huán)。它可以完成任意角度的孔、槽、平面類機(jī)械加工，以及曲 線、凸輪等的加工，并可達(dá)到較高的精度。另外也可用于非數(shù)控鉆、銑、鏜類機(jī)床 上，獨(dú)立完成等分和不等分的角度分度工作。國(guó)外工作臺(tái)的功能與我國(guó)所生產(chǎn)的工 作臺(tái)功能基本相似，但是在其精度方面，國(guó)外的一些公司所生產(chǎn)的工作臺(tái)要略高于 我國(guó)所生產(chǎn)的工作臺(tái)。因此我國(guó)與國(guó)外相比，還是有一定的差距，因此我們要借助 時(shí)代的步伐，與時(shí)俱進(jìn)，開拓創(chuàng)新，使我國(guó)成為具有領(lǐng)先技術(shù)的綜合性強(qiáng)國(guó)。 2.1.2 步進(jìn)電機(jī)的現(xiàn)狀與發(fā)展 步進(jìn)電機(jī)最早是在 20 年代由英國(guó)人所開發(fā)。20 年代后期晶體管的發(fā)明也逐漸應(yīng) 用在步進(jìn)電機(jī)上，對(duì)于數(shù)字化的控制變得更為容易。往后經(jīng)過(guò)不斷改良，使得今日 步進(jìn)電機(jī)已廣泛運(yùn)用在需要高定位精度、高分解能、高響應(yīng)性、信賴性等靈活控制 性高的機(jī)械系統(tǒng)中。在生產(chǎn)過(guò)程中要求自動(dòng)化、省人力、效率高的機(jī)器中，我們很 容易發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的蹤跡，尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項(xiàng)指令動(dòng) 作的靈活控制性場(chǎng)合步進(jìn)電機(jī)用得最多。 （1）步進(jìn)電機(jī)的分類 步進(jìn)電機(jī)依其構(gòu)造上的差異可分為三大類： ① 可變磁阻式（VR 型）： 轉(zhuǎn)子以軟鐵加工成齒狀，當(dāng)定子線圈不加激磁電壓時(shí)，保持轉(zhuǎn)矩為零，故其轉(zhuǎn) 子慣性小、響應(yīng)性佳，但其容許負(fù)荷慣性并不大。其步進(jìn)角通常為 15°。 ② 永久磁鐵式（PM 型）： 轉(zhuǎn)子由永久磁鐵構(gòu)成，其磁化方向?yàn)檩椣虼呕?，無(wú)激磁時(shí)有保持轉(zhuǎn)矩。依轉(zhuǎn)子 材質(zhì)區(qū)分，其步進(jìn)角有 45°、90°及 7.5°、11.25°、15°、18°等幾種。 ③ 混和式（HB 型）： 轉(zhuǎn)子由軸向磁化的磁鐵制成，磁極做成復(fù)極的形式，兼有可變磁阻式步進(jìn)電機(jī) 及永久磁鐵式步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，精確度高、轉(zhuǎn)矩大、步進(jìn)角度小。 （2）步進(jìn)電機(jī)的歷史 步進(jìn)電機(jī)在我國(guó)已有幾十余年的生產(chǎn)史，近幾年，大規(guī)模集成電路及計(jì)算機(jī)技 術(shù)的發(fā)展，進(jìn)一步推動(dòng)了步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)進(jìn)步和廣泛應(yīng)用，據(jù)統(tǒng)計(jì)，全世界步進(jìn)電 機(jī)的年產(chǎn)量已達(dá)一億多臺(tái)，市場(chǎng)銷售量占世界微電機(jī)銷售總量的５～８%左右。 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展依賴計(jì)算機(jī)外設(shè)和辦公自動(dòng)化機(jī)械的發(fā)展。我國(guó)計(jì)算機(jī)工業(yè)雖 然起步晚，但經(jīng)過(guò)三十年的努力，已經(jīng)初具規(guī)模。我國(guó)早在六十年代中期開始致力 于步進(jìn)電機(jī)的研究和開發(fā)，直到20 世紀(jì)80 年代，一直是磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)占統(tǒng)治 地位，混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是8 0 年代后期才開始發(fā)展，至今仍然是二種結(jié)構(gòu)類型同時(shí) 并存。盡管新的混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)完全可能替代磁阻式電動(dòng)機(jī)，但磁阻式電動(dòng)機(jī)的 整機(jī)獲得了長(zhǎng)期應(yīng)用，對(duì)于它的技術(shù)也較為熟悉，特別是典型的混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 的步距角（ 0 .9°/1.8°） 與典型的磁阻式電動(dòng)機(jī)的步距角 （ 0.75°/1.5°） 不一樣，用戶 改變這種產(chǎn)品結(jié)構(gòu)不是很容易的，這就使得兩種機(jī)型并存的局面難以在較短時(shí)間內(nèi) 改變。這種現(xiàn)狀對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展是不利的 。 （3）步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)： ① 小型化、高精度 計(jì)算機(jī)外部設(shè)備趨向小型，也就要求永磁式和混合式步進(jìn) 電機(jī)向小機(jī)座號(hào)發(fā)展，目前直徑為39、42的 7 步進(jìn)電機(jī)使用就較多。 ② 電機(jī)與線路一體化 機(jī)電一體化的步進(jìn)電機(jī)更受到用戶的歡迎，雖然控制線 路的成本比較高，但與電機(jī)組成一體化產(chǎn)品后更便于整機(jī)使用。 ③ 多功能 新一代的磁盤與光盤需要具有兩個(gè)自由度的圓柱式步進(jìn)電機(jī)，直接 完成橫向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩個(gè)功能，這種產(chǎn)品在日本電話電信公司已有產(chǎn)品。另外， 美國(guó)已推出帶電傳感器的步進(jìn)電機(jī)，能自檢位置和轉(zhuǎn)速。 ④ 直線小步距、高分辨率 據(jù)日本和歐美國(guó)家報(bào)道，此類步進(jìn)電機(jī)已制成步距 為 0.1 微米，在 40 英寸/秒的線速度下產(chǎn)生 50 磅推力，分辨率達(dá) 12500 步/ 英寸，定 位精度為 0.001 英寸。 ⑤ 新結(jié)構(gòu)、新材料、新技步進(jìn)電機(jī)總的發(fā)展趨向是增大出力、提高精度、改善 動(dòng)態(tài)特性，為此已出現(xiàn)一種盤式、軸向氣隙的新結(jié)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)。同時(shí)，還在研究采 用如高磁能積的鐵氧體、稀土、壓電等新材料。 2.1.3 單片機(jī)的現(xiàn)狀與發(fā)展 隨著目前微電子技術(shù)的發(fā)展，技術(shù)工藝的不斷提高，單片機(jī)技術(shù)也有了長(zhǎng)足的 進(jìn)步。 單片機(jī)在最近幾年中得到了極大的發(fā)展，目前世界范圍內(nèi)單片機(jī)發(fā)展的主要領(lǐng) 域有4個(gè)：一是歐美，最新開發(fā)產(chǎn)品及主要廠商有：NATIONAL SEMICUNDUT OR的cop8 系列單片機(jī)，美國(guó)的SCENIX 的八位單片機(jī)，荷蘭PHILLIPS的51系列單片 機(jī)，美國(guó)AMD公司186系列16位嵌入式微機(jī)控制器， MOTOROLA的各個(gè)系列單片機(jī)； 二是日本，TOSHIBA公司開發(fā)了從4位到64位多系列單片機(jī)，日立公司也有從4位到 32位多系列單片機(jī)，NEC公司的75X、78X系列微機(jī)；三是臺(tái)灣地區(qū)， 主要有 WINBOND的 W741/W516,W78/W77等系列產(chǎn)品微控制器；四是韓國(guó)，主要有 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 6 HYUNDAI MICROELECTRIONICS的GMS800、GMS30系列微控制器。另外還有LG 公司也生產(chǎn)單片機(jī)，可見單片機(jī)發(fā)展到今天可以說(shuō)種類繁多、性能各異。但目前我 國(guó)的許多單片機(jī)應(yīng)用單位仍停留在采用片內(nèi)無(wú)ROM等低檔單片機(jī)狀態(tài)。 當(dāng)國(guó)內(nèi)從80 年代起開始了單片機(jī)的熱潮,二十多年過(guò)去了，單片機(jī)從研究所走出 來(lái),成為日常生活中的一個(gè)不可缺少的部件。硬件方面日趨多樣化，4 位、8 位、16 位、32 位等型號(hào)共同并存,在不同的領(lǐng)域存在,如家電、玩具、工業(yè)設(shè)備、儀器、通 訊等。軟件方面發(fā)展主要為匯編語(yǔ)言、C 語(yǔ)言、嵌入式操作系統(tǒng)。速度、穩(wěn)定性特 別要求的場(chǎng)合較多采用匯編語(yǔ)言和C 語(yǔ)言。單片機(jī)作為微型計(jì)算機(jī)的一個(gè)重要分支, 應(yīng)用面很廣，發(fā)展很快。自單片機(jī)誕生至今，已發(fā)展為上百種系列的近千個(gè)機(jī)種。 目前，單片機(jī)正朝著高性能和多品種方向發(fā)展趨勢(shì)將是進(jìn)一步向著C M O S 化、低 功耗、小體積、大容量、高性能、低價(jià)格和外圍電路內(nèi)裝化等幾個(gè)方面發(fā)展。 2.2 系統(tǒng)總體方案 圖 2-1 總體設(shè)計(jì)圖 基于單片機(jī)的 XY 軸步進(jìn)控制運(yùn)動(dòng)裝置的整體設(shè)計(jì)方案如圖 2.1 所示，首先是該 設(shè)備與操作人員直接由一個(gè)工作交流界面，即人機(jī)接口。通過(guò)該人機(jī)接口，操作人 員可以將要進(jìn)行操作的命令輸入到微型機(jī)，即單片機(jī)中，單片機(jī)接到人機(jī)接口傳輸 過(guò)來(lái)的命令后會(huì)進(jìn)行相關(guān)的運(yùn)算，并判斷該命令要求進(jìn)行的相關(guān)操作，同時(shí)將該命 令傳輸?shù)綑C(jī)電接口中，使機(jī)電接口控制驅(qū)動(dòng)電器進(jìn)行控制命令的相關(guān)操作。驅(qū)動(dòng)電 路會(huì)同時(shí)判斷有操作人員輸入的命令是讓哪個(gè)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，并驅(qū)使其運(yùn)動(dòng)，通過(guò) 減速箱的減速作用將運(yùn)動(dòng)以較低的速度傳遞到滾珠絲杠上，即使?jié)L軸絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)而使 工作臺(tái)向 X 軸或 Y 軸方向上前進(jìn)或后退。 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 7 從上圖中，我們可以清楚的看到該設(shè)計(jì)的大致方案，該方案簡(jiǎn)單實(shí)用，充分綜 合考慮了各方面的情況，包括機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)內(nèi)容、機(jī)械制造工藝學(xué)知識(shí)、機(jī)電產(chǎn)品 的數(shù)字化控制知識(shí)已經(jīng)單片機(jī)控制系統(tǒng)等相關(guān)的各方面知識(shí)。該方案使用較少的機(jī) 械構(gòu)件，通過(guò)可靠的單片機(jī)控制整個(gè)程序的安全可靠的運(yùn)行，并充分考慮了產(chǎn)品的 社會(huì)化大生產(chǎn)的實(shí)用性和不同需求條件下的市場(chǎng)性，是比較理想的設(shè)計(jì)方案，同時(shí) 也是機(jī)械設(shè)計(jì)、制造、控制的有機(jī)結(jié)合體。 2.2.1 機(jī)械系統(tǒng) 2.2.1.1 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ①滾珠絲杠副傳動(dòng) 滾珠絲杠是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的理想 的產(chǎn)品。滾珠絲杠由螺桿、螺母和滾珠組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn) 動(dòng)，這是滾珠螺絲的進(jìn)一步延伸和發(fā)展，這項(xiàng)發(fā)展的重要意義就是將軸承從滾動(dòng)動(dòng) 作變成滑動(dòng)動(dòng)作。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備 和精密儀器。滾珠絲杠是工具機(jī)和精密機(jī)械上最常使用的傳動(dòng)元件，其主要功能是 將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動(dòng)，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反覆作用力，同時(shí)兼具高精度、 可逆性和高效率的特點(diǎn)。 常用的循環(huán)方式有兩種：外循環(huán)和內(nèi)循環(huán)。滾珠在循環(huán)過(guò)程中有時(shí)與絲杠脫離 接觸的稱為外循環(huán)；始終與絲杠保持接觸的稱為內(nèi)循環(huán)。滾珠每一個(gè)循環(huán)閉路稱為 列，每個(gè)滾珠循環(huán)閉路內(nèi)所含導(dǎo)程數(shù)稱為圈數(shù)。內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠副的每個(gè)螺母有 2 列、3 列、4 列、5 列等幾種，每列只有一圈；外循環(huán)每列有 1.5 圈、2.5 圈和 3.5 圈等幾種。 外循環(huán)外循環(huán)是滾珠在循環(huán)過(guò)程結(jié)束后通過(guò)螺母外表面的螺旋槽或插管返回絲 杠螺母間重新進(jìn)入循環(huán)，外循環(huán)滾珠絲杠螺母副按滾珠循環(huán)時(shí)的返回方式主要有端 蓋式、插管式和螺旋槽式。 常用外循環(huán)方式有端蓋式、插管式、螺旋槽式。外循環(huán) 滾珠絲杠外循環(huán)結(jié)構(gòu)和制造工藝簡(jiǎn)單，使用廣泛。其缺點(diǎn)是滾道接縫處很難做得平 滑，影響滾珠滾道的平穩(wěn)性。內(nèi)循環(huán)如圖 2-4 所示為內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠。內(nèi)循環(huán)均采 用反向器實(shí)現(xiàn)滾珠循環(huán)，反向器有兩種類型。反向槽靠圓柱外圓面及其上端的圓鍵 1 定位，以保證對(duì)準(zhǔn)螺紋滾道方向。兩種反向器比較，后者尺寸較小，從而減小了螺 母的徑向尺寸及縮短了軸向尺寸。但這種反向器的外輪廓和螺母上的切槽尺寸精度 要求較高。 滾珠絲杠副有很多特點(diǎn)： 與滑動(dòng)絲杠副相比驅(qū)動(dòng)力矩為 1/3：由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有 很多滾珠在做滾動(dòng)運(yùn)動(dòng),所以能得到較高的運(yùn)動(dòng)效率。與過(guò)去的滑動(dòng)絲杠副相比驅(qū)動(dòng) 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 8 力矩達(dá)到 1/3 以下,即達(dá)到同樣運(yùn)動(dòng)結(jié)果所需的動(dòng)力為使用滾動(dòng)絲杠副的 1/3。在省 電方面很有幫助。 具有高精度的保證：滾珠絲杠副是用日本制造的世界最高水平的機(jī)械設(shè)備連貫 生產(chǎn)出來(lái)的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面,對(duì)溫度、濕度進(jìn)行 了嚴(yán)格的控制，由于完善的品質(zhì)管理體制使精度得以充分保證。 具有微進(jìn)給可能：滾珠絲杠副由于是利用滾珠運(yùn)動(dòng),所以啟動(dòng)力矩極小,不會(huì)出 現(xiàn)滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)那樣的爬行現(xiàn)象,能保證實(shí)現(xiàn)精確的微進(jìn)給。 無(wú)側(cè)隙、剛性高：滾珠絲杠副可以加予壓,由于予壓力可使軸向間隙達(dá)到負(fù)值, 進(jìn)而得到較高的剛性。 高速進(jìn)給可能：滾珠絲杠由于運(yùn)動(dòng)效率高、發(fā)熱小、所以可實(shí)現(xiàn)高速進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。 由整體設(shè)計(jì)方案可知，最終將運(yùn)動(dòng)傳遞給工作臺(tái)并使其運(yùn)動(dòng)的設(shè)備是滾珠絲桿副， 因?yàn)榇颂幰髠鲃?dòng)的運(yùn)動(dòng)安全可靠，運(yùn)動(dòng)的波動(dòng)小且傳動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)準(zhǔn)確?；谝陨?的各項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)和現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)條件，選擇滾珠絲杠副作為最終把運(yùn)動(dòng)傳遞給工作臺(tái)的機(jī)械 傳動(dòng)設(shè)備是比較理想的傳動(dòng)設(shè)備。所以，在次畢業(yè)設(shè)計(jì)中選擇滾珠絲杠副傳動(dòng) ②齒輪傳動(dòng) 齒輪傳動(dòng)是利用兩齒輪的輪齒相互嚙合傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的機(jī)械傳動(dòng)。按齒輪軸 線的相對(duì)位置分平行軸圓柱齒輪傳動(dòng)、相交軸圓錐齒輪傳動(dòng)和交錯(cuò)軸 螺 旋齒 輪傳動(dòng)。具有結(jié)構(gòu)緊湊、效率高、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。齒輪傳動(dòng)是指用主、從動(dòng)輪輪齒 直接、傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的裝置。在所有的機(jī)械傳動(dòng)中，齒輪傳動(dòng)應(yīng)用最廣，可用來(lái) 傳遞相對(duì)位置不遠(yuǎn)的兩軸之間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)是：齒輪傳動(dòng)平穩(wěn)，傳 動(dòng)比精確，工作可靠、效率高、壽命長(zhǎng)，使用的功率、速度和尺寸范圍大。例如傳 遞功率可以從很小至幾十萬(wàn)千瓦；速度最高可達(dá) 300m/s；齒輪直徑可以從幾毫米至 二十多米。但是制造齒輪需要有專門的設(shè)備，嚙合傳動(dòng)會(huì)產(chǎn)生噪聲。 由整體設(shè)計(jì)方案可知，將運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)傳遞給滾珠絲桿副的是齒輪減速傳動(dòng)， 因?yàn)榇颂幰髠鲃?dòng)的運(yùn)動(dòng)安全可靠，減速比大，運(yùn)動(dòng)的波動(dòng)小且傳動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)準(zhǔn)確。 基于以上的各項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)和現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)條件，選擇齒輪副把運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)傳遞給滾珠絲 桿副設(shè)備是比較理想的傳動(dòng)設(shè)備。所以，在次畢業(yè)設(shè)計(jì)中選擇齒輪副作為傳動(dòng)設(shè)備。 2.2.1.2 導(dǎo)向機(jī)構(gòu) 直線導(dǎo)軌又稱滑軌、線性導(dǎo)軌、線性滑軌，用于直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，擁有比直 線軸承更高的額定負(fù)載， 同時(shí)可以承擔(dān)一定的扭矩，可在高負(fù)載的情況下實(shí)現(xiàn)高精 度的直線運(yùn)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的作用是用來(lái)支撐和引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)部件，按給定的方向做 往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。依按摩擦性質(zhì)而定，直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌可以分為滑動(dòng)摩擦導(dǎo)軌、滾動(dòng)摩 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 擦導(dǎo)軌、彈性摩擦導(dǎo)軌、流體摩擦導(dǎo)軌等種類。直線軸承主要用在自動(dòng)化機(jī)械上比 較多,當(dāng)然直線軸承和直線軸是配套用的. 直線導(dǎo)軌的移動(dòng)元件和固定元件之間不用 中間介質(zhì)，而用滾動(dòng)鋼球。因?yàn)闈L動(dòng)鋼球適應(yīng)于高速運(yùn)動(dòng)、摩擦系數(shù)小、靈敏度高， 滿足運(yùn)動(dòng)部件的工作要求，如機(jī)床的刀架，拖板等。直線導(dǎo)軌系統(tǒng)的固定元件(導(dǎo)軌)的 基本功能如同軸承環(huán)，安裝鋼球的支架，形狀為 V 字形。支架包裹著導(dǎo)軌的頂部和 兩側(cè)面。為了支撐機(jī)床的工作部件，一套直線導(dǎo)軌至少有四個(gè)支架。用于支撐大型 的工作部件，支架的數(shù)量可以多于四個(gè)。 直線導(dǎo)軌的特點(diǎn)： 自動(dòng)調(diào)心能力：來(lái)自圓弧溝槽的 DF(45°-45°)組合，在安裝的時(shí)候，藉由鋼珠 的彈性變形及接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)移，即使安裝面多少有些偏差，也能被線軌滑塊內(nèi)部吸收， 產(chǎn)生自動(dòng)調(diào)心能力之效果而而得到高精度穩(wěn)定的平滑運(yùn)動(dòng)。 具有互換性：由于對(duì)生產(chǎn)制造精度嚴(yán)格管控，直線導(dǎo)軌尺寸能維持在一定的水 準(zhǔn)內(nèi)，且滑塊有保持器的設(shè)計(jì)以防止鋼珠脫落，因此部份系列精度具可互換性，客 戶可依需要訂購(gòu)導(dǎo)軌或滑塊，亦可分開儲(chǔ)存導(dǎo)軌及滑塊，以減少儲(chǔ)存空間。 所有方向皆具有高剛：運(yùn)用四列式圓弧溝槽，配合四列鋼珠等 45 度之接觸角度， 讓鋼珠達(dá)到理想的兩點(diǎn)接觸構(gòu)造，能承受來(lái)自上下和左右方向的負(fù)荷；在必要時(shí)更 可施加預(yù)壓以提高剛性。 由整體設(shè)計(jì)方案可知，工作臺(tái)要求傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)安全可靠，運(yùn)動(dòng)的波動(dòng)小且傳動(dòng) 過(guò)程平穩(wěn)準(zhǔn)確。基于以上的各項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)和現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)條件，選擇直線導(dǎo)軌設(shè)備是比較理 想的傳動(dòng)設(shè)備。 2.2.1.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超 載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受 負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的 方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角” ，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。 可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò) 控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 步進(jìn)電機(jī)特點(diǎn)： 一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的 3-5%，且不累積。 步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度：步進(jìn)電機(jī)溫度過(guò)高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退 磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電 機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來(lái)講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏 130 度以上，有的甚 至高達(dá)攝氏 200 度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏 80-90 度完全正常。 步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降：當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的 電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下，電機(jī)隨 頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 10 步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲： 步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng) 的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。 在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該 有加速過(guò)程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)?低速升到高速） 。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以其顯著的特點(diǎn)，在數(shù)字化制造時(shí)代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不 同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機(jī)本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機(jī)在更多的領(lǐng)域得到 應(yīng)用。由整體設(shè)計(jì)方案可知，工作臺(tái)要求傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)安全可靠，運(yùn)動(dòng)的波動(dòng)小且傳 動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)準(zhǔn)確。基于以上的各項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)和現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)條件，選擇步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力設(shè) 備是比較理想的傳動(dòng)設(shè)備。 2.2.2 控制系統(tǒng)方案 2.2.2.1 控制方案 圖 2-2 開環(huán)控制流程圖 基于單片機(jī)的 XY 軸步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制裝置的控制部分原理如圖 2-2。通過(guò)上圖我們 可以清楚的看到，本系統(tǒng)選用的單片機(jī)型號(hào)是 8051 單片機(jī)。綜合各方面的因素和現(xiàn) 實(shí)生產(chǎn)條件以及實(shí)際工作的需求，對(duì)與基于單片機(jī)的 XY 軸步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制裝置的控 制部分采用開環(huán)的控制方式，由微型機(jī)通過(guò)其自身的控制計(jì)算功能將采集到的信號(hào) 進(jìn)行處理后經(jīng)過(guò)放大作用域執(zhí)行元件上，進(jìn)而機(jī)械傳動(dòng)部分開始運(yùn)動(dòng)并最終作用為 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使整個(gè)系統(tǒng)完成操作者需要的動(dòng)作?；趩纹瑱C(jī)的 XY 軸步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制 裝置的控制部分采用三相六拍步進(jìn)電機(jī)。 2.2.2.2 接口設(shè)計(jì) （1）人機(jī)接口 ①采用鍵盤作為輸入。采用矩陣式鍵盤，用 20 個(gè)鍵來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)。 ②采用蜂鳴器作為警報(bào)裝置。 ③采用數(shù)碼管作為顯示器。采用八段數(shù)碼管作為步數(shù)的顯示。 （2）機(jī)電接口 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 11 采用光電偶合器作為微型機(jī)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的接口，實(shí)現(xiàn)電氣隔離，以保 護(hù)單片機(jī)。 2.2.3 控制方案選擇 一般的控制的方案只有三種：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制、閉環(huán)控制。圖 2-2 采用開 環(huán)控制方法，如果機(jī)械傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)中引進(jìn)反饋給控制部分，在經(jīng)過(guò)比較放大的則為 半閉環(huán)控制。如果是在機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)中引出反饋則為閉環(huán)控制。 開環(huán)控制：特點(diǎn)是簡(jiǎn)單，控制精度低?？刂频木韧耆Q于所用元件的精度 和校準(zhǔn)的精度，且抗干擾的能力差。但由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。在精度要求不高 的情況下，有一定的使用價(jià)值。 閉環(huán)控制：特點(diǎn)是控制精度高，抗干擾能力強(qiáng)。缺點(diǎn)是使用的元件多，線路復(fù) 雜，系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)都比較麻煩。 半閉環(huán)：特點(diǎn)是控制的精度介于閉環(huán)和開環(huán)之間。 采用步進(jìn)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，一般情況下多采用開環(huán)控制。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的輸出 轉(zhuǎn)角與控制器提供的脈沖數(shù)有正比的關(guān)系，電機(jī)轉(zhuǎn)速與控制器提供的脈沖頻率成正 比。因此通常在精度要求不是很高時(shí)，負(fù)載不是很大的情況下采用步進(jìn)電機(jī)是合理 的。 下圖為開環(huán)控制的框圖 計(jì)算 執(zhí)行 受控對(duì)象 給定值 干 擾 + 被控量 圖 2-3 開環(huán)控制框圖 2.2.4 伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì) 伺服系統(tǒng)(servomechanism) 是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨 輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的 要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置 控制的非常靈活方便。伺服系統(tǒng)是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。 又稱隨動(dòng)系統(tǒng)。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位 移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn) 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 12 確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角） 。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒 有原則上的區(qū)別。 3 XY 工作臺(tái)設(shè)計(jì) 3.1 XY 工作臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概述 X-Y 工作臺(tái)是指能分別沿著 X 向和 Y 向移動(dòng)的工作臺(tái)。它是本課題中傳動(dòng)部分 的終點(diǎn)，也是與交流伺服電機(jī)直聯(lián)機(jī)械部件。而 X-Y 工作臺(tái)設(shè)計(jì)的好壞，將直接影 響到傳動(dòng)的可行性和傳動(dòng)精度。 X-Y 工作臺(tái)的機(jī)械部分的設(shè)計(jì)主要包括絲杠設(shè)計(jì)，導(dǎo)軌設(shè)計(jì)，軸承選型，聯(lián)軸 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 器選型等。工作臺(tái)的 X 軸有效行程為 200mm，Y 軸的有效行程為 230mm。在兩軸的 行程極限位置設(shè)置有行程開關(guān)，連接到控制系統(tǒng)。由此可見，工作臺(tái)本身的機(jī)械結(jié) 構(gòu)并不復(fù)雜，標(biāo)準(zhǔn)件和非標(biāo)準(zhǔn)件的組合關(guān)系明確清晰?？梢哉f(shuō)，在保證工作臺(tái)零件 尺寸的前提下，裝配高精度工作臺(tái)難度并不是很大。 絲杠和導(dǎo)軌需要參考設(shè)計(jì)要求進(jìn)行設(shè)計(jì)，軸承和聯(lián)軸器為標(biāo)準(zhǔn)件，可以按照設(shè) 計(jì)要求進(jìn)行選取。在設(shè)計(jì)絲杠和導(dǎo)軌的時(shí)候，為了達(dá)到控制精度高和傳動(dòng)效率高的 要求，可以從以下兩方面入手： 1）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為保證一定的傳動(dòng)精度和平穩(wěn)性以及結(jié)構(gòu)的緊湊，采用滾珠絲杠螺 母?jìng)鲃?dòng)副。絲杠的轉(zhuǎn)速為中轉(zhuǎn)速，精度要求為高精度。為提高傳動(dòng)剛度和消除間隙， 采用有預(yù)加載荷的結(jié)構(gòu)。采用滾珠絲杠副，滾珠絲杠直接與聯(lián)軸器連接。 2）導(dǎo)向機(jī)構(gòu)采用滾動(dòng)直線導(dǎo)軌。滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副動(dòng)靜摩擦力之差很小，摩擦阻 力小，隨動(dòng)性極好。導(dǎo)軌的導(dǎo)向精度要求高。 3.2 絲杠的選擇 3.2.1 滾珠絲杠設(shè)計(jì)總述 滾珠絲杠由螺桿、螺母和滾珠組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)， 這是滾珠螺絲的進(jìn)一步延伸和發(fā)展，這項(xiàng)發(fā)展的重要意義就是將軸承從滑動(dòng)動(dòng)作變 成滾動(dòng)動(dòng)作。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精 密儀器。滾珠絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)是一個(gè)以滾珠作為滾動(dòng)媒介的滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的體系。以 傳動(dòng)形式可分為兩種：一是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)，二是將直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成回 轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 3.2.2 滾珠絲杠特點(diǎn) 滾珠絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)作為一個(gè)以滾珠作為滾動(dòng)媒介的滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的體系，其優(yōu) 點(diǎn)如下： （1）傳動(dòng)效率高 滾珠絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)效率高達(dá) 90%～98%，為傳統(tǒng)的滑動(dòng)絲杠系統(tǒng)的 2～4 倍，能以較小的扭矩得到較大的推力，亦可由直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（運(yùn)動(dòng)可逆） 。 （2）運(yùn)動(dòng)平穩(wěn) 滾珠絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)為點(diǎn)接觸滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，工作中摩擦阻力小、靈敏度高、啟動(dòng)時(shí) 無(wú)顫動(dòng)、低速時(shí)無(wú)爬行現(xiàn)象，因此可精密地控制微量進(jìn)給。 （3）高精度 滾珠絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)中溫升較小，并可預(yù)緊消除軸向間隙和對(duì)絲杠進(jìn)行預(yù)拉 伸以補(bǔ)償熱伸長(zhǎng)，因此可以獲得較高的定位精度和重復(fù)定位精度。 長(zhǎng)春理工大學(xué)光電信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 （4）高耐用性 鋼球滾動(dòng)接觸處均經(jīng)硬化（HRC58～63）處理，并經(jīng)精密磨削，循環(huán)體系過(guò)程 純屬滾動(dòng)，相對(duì)對(duì)磨損甚微，故具有較高的使用壽命和精度保持性。 （5）同步性好 由于運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、反應(yīng)靈敏、無(wú)阻滯、無(wú)滑移，用幾套相同的滾珠絲杠傳動(dòng)系統(tǒng) 同時(shí)傳動(dòng)幾個(gè)相同的部件或裝置，可以獲得很好的同步效果。 （6）高可靠性 與其它傳動(dòng)機(jī)械，液壓傳動(dòng)相比，滾珠絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)故障率很低，維修保養(yǎng)也 較簡(jiǎn)單，只需進(jìn)行一般的潤(rùn)滑和防塵。在特殊場(chǎng)合可在無(wú)潤(rùn)滑狀態(tài)下工作。 （7）無(wú)背隙與預(yù)緊 采用歌德式（Gothic arch）溝槽形狀、軸向間隙可調(diào)整得很小，也能輕便地傳動(dòng)。 若加入適當(dāng)?shù)念A(yù)緊載荷，消除軸向間隙，可使絲杠具有更佳的剛性，在承載時(shí)減少 滾珠和螺母、絲杠間的彈性變形，達(dá)到更高的精度。 3.2.3 設(shè)計(jì)和使用滾珠絲杠應(yīng)注意以下問(wèn)題 1）為提高滾珠絲杠副的使用壽命和精度，應(yīng)使作用在螺母上的合力通過(guò)絲杠軸 心，以保證滾珠受力均勻，避免傾覆力。 2）放逆轉(zhuǎn)：滾珠絲杠副傳動(dòng)逆效率高，應(yīng)考慮在電機(jī)停電后，因部件自重而產(chǎn) 生螺旋副的逆?zhèn)鲃?dòng)（特別是在垂直方向上傳動(dòng)時(shí)） ，防止逆?zhèn)鲃?dòng)的方法可采用：停電 自鎖的電機(jī)、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、離合器等方式。 3）滾珠絲杠副在行程兩端應(yīng)有行程保護(hù)裝置，以防止越程后滾珠絲杠副受撞擊 而影響精度、使用壽命甚至損壞。 4）防止熱變形：熱變形對(duì)精密螺旋傳動(dòng)的定位精度有著重要的影響。其熱源不 單是螺旋副的摩擦熱，還有其他機(jī)械部件工作時(shí)產(chǎn)生的熱，致使絲杠熱膨脹而伸長(zhǎng)。 為此必須分析熱源的各因素，采用措施控制熱源，還可以采用預(yù)拉伸、強(qiáng)制冷卻等 減少熱變形對(duì)絲杠的伸長(zhǎng)的影響。 5）細(xì)長(zhǎng)而又水平放置的絲杠，因自重使軸線產(chǎn)生彎曲變形，是影響導(dǎo)程累積誤 差的因素之一，還會(huì)使螺母受載不均。設(shè)計(jì)細(xì)長(zhǎng)絲杠時(shí)，應(yīng)考慮防止或減小自重彎 曲變形的措施。 6）防護(hù)與密封：塵埃和雜質(zhì)進(jìn)入滾道會(huì)妨礙滾動(dòng)體運(yùn)動(dòng)流暢，會(huì)加速滾動(dòng)體與 滾道的磨損，使?jié)L動(dòng)螺旋副喪失精度。為此需要防塵措施。滾珠絲杠副在螺母兩端 已安裝防塵圈，為避免絲杠外露，用戶還需要為絲杠選擇防護(hù)裝置。 7）合理潤(rùn)滑是減小驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩、提高