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畢業(yè)設(shè)計任務(wù)與要求：
仿生機械手作為提高機器人系統(tǒng)作業(yè)水平和智能水平的重要工具，成為機器人領(lǐng)域中一個重要的研究方向。仿生機械手是由幾根相對獨立的手指構(gòu)成，而每一根手指機構(gòu)都可以看作是獨立的機器人，因此，多指手抓取規(guī)劃問題實際上是多機器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)操作問題。本次畢業(yè)設(shè)計任務(wù)要求設(shè)計一個九自由度三指仿生機械手，主要進行該機械手的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計和抓取性能兩個方面的研究工作，具體包括單個手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學分析（自由度計算、手指位置的正解分析與反解分析、速度分析、運動空間分析）、九自由度三指仿生機械手整體結(jié)構(gòu)設(shè)計，并基于三維建模軟件Pro/E將九自由度機械手的零件進行實體建模，并完成九自由度三指仿真機械手的整體裝配及仿真。
具體要求如下：
1、 圍繞畢業(yè)設(shè)計的內(nèi)容和要求進行兩周畢業(yè)實習，撰寫畢業(yè)實習報告；
2、 收集與畢業(yè)設(shè)計任務(wù)有關(guān)的國內(nèi)外資料，并進行外文資料的翻譯；
3、 確定九自由度三指仿真機械手的總體設(shè)計方案；
4、 進行三自由度機械手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動分析；
5、 進行九自由度三指仿真機械手的三維設(shè)計；
6、 進行機械手的裝配與仿真；
7、 撰寫設(shè)計說明書。
推薦的主要參考文獻和資料：
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[3] Jacobsen S C， Wood J E， Knutti D F. TheUtah/MIT dexterous hand: work in progress[J ]. International Journal of Robotics Research, 1984, 3(4) : 20-30.
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[6] 牟德君.一種新型并聯(lián)手指機構(gòu)[J].機械工程師，2004，6：72-73.
[7] 施建,顏國正,王坤東,方昀.閉式鏈靈巧手指機構(gòu)的設(shè)計與分析[J].機械科學與技術(shù), 2006，25(7)：848-851.
2011年 3 月 18 日