1463-平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(二),平面,關(guān)節(jié),機(jī)械手,設(shè)計 目錄設(shè)計要求…………………………………………………1摘要………………………………………………………2第1章 總體設(shè)計……………………………………… 2第2章 手指設(shè)計……………………………………… 4第3章 移動關(guān)節(jié)設(shè)計………………………………… 6第4章 小臂設(shè)計……………………………………… 8第5章 大臂設(shè)計………………………………………12第6章 機(jī)身設(shè)計………………………………………16翻譯…………………………………………………… 17鳴謝…………………………………………………… 22參考文獻(xiàn)……………………………………………… 22成績評定……………………………………………… 23設(shè)計要求一、 通過設(shè)計平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手，培養(yǎng)綜合運(yùn)用所學(xué)知識，分析問題和解決問題的能力。有關(guān)資料：上下料搬運(yùn)機(jī)械手，3個自由度，平面關(guān)節(jié)型；需要搬運(yùn)的工件：環(huán)類零件，內(nèi)孔直徑50mm；高150mm,厚10mm,（只能從內(nèi)孔夾持工件），材料40鋼，將工件從一條輸送線搬運(yùn)到與之平行的另一條輸送線上，（兩輸送線距離為2.5m,高度差0.4m）。要求：設(shè)計方案和計算正確，敘述清楚，圖紙符合規(guī)范。翻譯一 有關(guān) 文資料。、 圖紙：1.機(jī)械手機(jī) 圖2.工 圖3.機(jī)械手 動 圖4.機(jī)械手 圖5.零件圖、 ：1. 機(jī)械 類機(jī)械手 型。2.學(xué) 工 機(jī)械 設(shè)計方面知識。、 參考 ：1. 工 機(jī) 設(shè)計 ?￠ 機(jī)械工 ￡?￥ 19952. 機(jī) 機(jī)械設(shè)計 ?§currency1 '“工 ￡?￥ 19953. 機(jī) 設(shè)計 （?）??fi 機(jī)械工 ￡?￥ 19904. 機(jī)械手圖fl （?） ?一– 上??·￡?￥ 19895. 機(jī)械設(shè)計圖fl （5）成大 ?學(xué)工 ￡?￥ 1999?、 ?度：3?24?到4?25? ，”?設(shè)計方案4?264?到5?3? 機(jī)械手 動 圖5?4?到5?17? 機(jī)械手 圖5?18?到5?24? 零件圖5?25?到6?1? …‰ 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計99機(jī)?5 ，99121521，`′?指?ˉ? ˙ ¨[摘要] 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手 用兩個??關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)；兩個??關(guān)節(jié) ???ˇ—運(yùn)動， 移動關(guān)節(jié)上下運(yùn)動， 工 工 圖， 的 面為 的??體， 面高為移動關(guān)節(jié)的行 ，兩??關(guān)節(jié)? 的大小決定??體 面的大小、 。關(guān) : 機(jī)械手 ? a [Abstract] Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .Key words: manipulator axletree cylinder 第1章 機(jī)械手總體設(shè)計工 機(jī)械手 一 手?分動 ，??o 設(shè)定的 ， 要求， ? 、搬運(yùn)工件 工的自動? ?。 ??? ?? 用 產(chǎn)， 自動上下料機(jī) 的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一 機(jī)械 ?，開始主要用來 自動上下料和搬運(yùn)工件，完成單機(jī)自動?和 產(chǎn)線自動?，隨著應(yīng)用范圍的不段擴(kuò)大，用來夾持工 和完成一定的 。 踐證 可以?替 手的繁重勞動，減輕工 的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動 產(chǎn)率。平面關(guān)節(jié)型機(jī) 又稱SCARA型 機(jī) ， Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮…，意思 有選擇柔順性的 機(jī) 手臂。 水平方向有柔順性， 垂直方向有較大的剛性。 結(jié) 單，動 靈活，多用 中，特別適合小規(guī)格零件的插接 ， '“工 零件的插接、 中應(yīng)用廣泛?？傮w設(shè)計的任務(wù)：包括?行機(jī)械手的運(yùn)動設(shè)計，確定主要工 參數(shù)，選擇驅(qū)動系統(tǒng)和' 系統(tǒng)，整體結(jié) 設(shè)計，最?繪￡方案草圖。1.1 主要·術(shù)參數(shù)見表1-1表1-1機(jī)械手類型 平面關(guān)節(jié)型? 重量2.2Kg自由度 3個（2個??1個移動）大臂 700mm，??運(yùn)動，?? 240，步?'機(jī)驅(qū)動 單片機(jī) ?小臂 600mm，??運(yùn)動，?? 240，步?'機(jī)驅(qū)動 單片機(jī) ?移動關(guān)節(jié)氣 驅(qū)動 行 開關(guān) ?手指氣 驅(qū)動 行 開關(guān) ?1.2 結(jié) 特點 下圖：