1566-投籃機(jī)器人,投籃,機(jī)器人 用學(xué)校提供的藍(lán)色打印本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū)（題目） 小二號(hào)粗黑體，居中系 別 專(zhuān)業(yè)班級(jí) 學(xué)生姓名 指導(dǎo)教師 提交日期 年 月 日 小三號(hào)宋體，加粗210g 橙色卡紙（ A3）論文統(tǒng)一用 A4紙打印。邊距上 2.54cm，下 2.54cm，左 2.2cm，右 2.2cm。行距為固定值 20 磅。學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。保密□，在 年解密后適用本授權(quán)書(shū)。本學(xué)位論文屬于不保密□。（請(qǐng)?jiān)谝陨戏娇騼?nèi)打“√” ）學(xué)位論文作者簽名： 日期： 年 月 日指導(dǎo)教師簽名： 日期： 年 月 日 四號(hào)宋體，加粗，居中畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （論文） 任 務(wù) 書(shū)小二號(hào)宋體，加粗，居中正文小四號(hào)宋體，行距為固定值 20 磅茲發(fā)給 班學(xué)生 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)，內(nèi)容如下： 1.畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 2.應(yīng)完成的項(xiàng)目： （1） （2） （3） （4） 3.參考資料以及說(shuō)明： （1） （2） （3） （4） （5） （6） （7） 4.本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)于 年 月 日發(fā)出，應(yīng)于 年 月 日前完成，然后提交畢業(yè)考試委員會(huì)進(jìn)行答辯。專(zhuān)業(yè)教研組（系）負(fù)責(zé)人 審核 年 月 日指導(dǎo)教師（導(dǎo)師組） 簽發(fā) 年 月 日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)語(yǔ)： 三號(hào)宋體畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）總評(píng)成績(jī)： 四號(hào)宋體畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯小組負(fù)責(zé)人簽字： 四號(hào)宋體年 月 日四號(hào)宋體I（以下含有范例）摘 要 三號(hào)粗黑體，居中上下空一行正文小四號(hào)宋體，行距為固定值 20 磅本文詳細(xì)介紹了多變量預(yù)測(cè)控制算法及其在環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備控制中的應(yīng)用。由于環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備的溫度和濕度控制系統(tǒng)具有較大的時(shí)間滯后，而且系統(tǒng)間存在比較嚴(yán)重的耦合現(xiàn)象，用常規(guī)的 PID 控制不能取得滿意的控制效果。針對(duì)這種系統(tǒng)，本文采用了多變量預(yù)測(cè)控制算法對(duì)其進(jìn)行了控制仿真。預(yù)測(cè)控制算法是一種基于系統(tǒng)輸入輸出描述的控制算法，其三項(xiàng)基本原理是預(yù)測(cè)模型、滾動(dòng)優(yōu)化、反饋校正。它選擇單位階躍響應(yīng)作為它的“預(yù)測(cè)模型” 。這種算法除了能簡(jiǎn)化建模過(guò)程外，還可以通過(guò)選擇合適的設(shè)計(jì)參數(shù)，獲得較好的控制效果和解耦效果。本文先對(duì)環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備作了簡(jiǎn)介，對(duì)控制中存在的問(wèn)題進(jìn)行了說(shuō)明；而后對(duì)多變量預(yù)測(cè)控制算法進(jìn)行了詳細(xì)的推導(dǎo)，包括多變量自衡系統(tǒng)預(yù)測(cè)制算法和多變量非自衡系統(tǒng)預(yù)測(cè)控制算法；然后給出了系統(tǒng)的建模過(guò)程及相應(yīng)的系統(tǒng)模型，在此基礎(chǔ)上采用多變量預(yù)測(cè)控制算法對(duì)環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備進(jìn)行了控制仿真，并對(duì)仿真效果進(jìn)行了比較。仿真結(jié)果表明，對(duì)于和環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備的溫度濕度控制系統(tǒng)具有類(lèi)似特性的多變量系統(tǒng)，應(yīng)用多變量預(yù)測(cè)控制算法進(jìn)行控制能夠取得比常規(guī) PID 控制更加令人滿意的效果。關(guān)鍵詞：多變量系統(tǒng)，預(yù)測(cè)控制，環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備小 4 號(hào)黑體 關(guān)鍵詞 3～ 5 個(gè)，宋體小 4 號(hào)字中文摘要共 400—600 個(gè)字，關(guān)鍵詞 3—5 個(gè)詞中文摘要和關(guān)鍵詞占一頁(yè)II英文全部用 Times New Roman 字體Abstract 三號(hào)字體，加粗，居中上下空一行正文小四號(hào)字體，行距為固定值 20 磅In this paper, multivariable predictive control algorithm and its application to the control of the environmental test device are introduced particularly. The temperature and humidity control system of the environmental test device is characterized as long time delay and severe coupling. Therefore, the routine PID control effect is unsatisfactory. In this case, the simulation of the temperature and humidity control of the environmental test device based on multivariable predictive control algorithm is made.Predictive control algorithm is one of control algorithm based on description of system’s input-output. Its three basic principles are predictive model, rolling optimization and feedback correction. It chooses unit step response as its predictive model, so that the modeling process is simplified. In addition, good control and decoupling effects could be possessed by means of selection suitable parameters.In this paper, the environmental test device is introduced briefly and the existing problems are showed. Then multivariable predictive control algorithm is presented particularly, including multivariable auto-balance system predictive control algorithm and multivariable auto-unbalance system predictive control algorithm. Next, system modeling process and corresponding system model are proposed. Further, the multivariable predictive control algorithm is applied to the temperature and humidity control system of the environmental test device. Finally, the simulation results are compared.Results of the simulation show that multivariable predictive control algorithm could be used in those multivariable system like the temperature and humidity control system of the environmental test device and the control result would be more satisfactory than that of the routine PID control.Keyword: Multivariable system, Predictive control, Environmental test device英文摘要和關(guān)鍵詞應(yīng)該是中文摘要和關(guān)鍵詞的翻譯英文摘要和關(guān)鍵詞占一頁(yè)III目錄范例目 錄摘要 ⅠAbstract Ⅱ第一章 緒論 11.1 預(yù)測(cè)控制概述 11.2 環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備簡(jiǎn)介 21.3 主要研究工作 21.4 本文安排 3第二章 基礎(chǔ)知識(shí)介紹 42.1 預(yù)測(cè)控制的基本原理 42.1.1 預(yù)測(cè)控制的三項(xiàng)基本原理 42.1.2 預(yù)測(cè)控制的幾種算法 52.2 動(dòng)態(tài)矩陣控制算法 52.2.1 概述 52.2.2 動(dòng)態(tài)矩陣控制算法 62.3 本章小結(jié) 10第三章 環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備介紹及建模研究 113.1 環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備介紹 113.1.1 簡(jiǎn)介 113.1.2 環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)及硬件 113.1.3 環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備控制的難點(diǎn) 123.2 環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備的建模研究 123.2.1 環(huán)境實(shí)驗(yàn)設(shè)備的模型概述 123.2.2 飛升曲線法辨識(shí)環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備的數(shù)學(xué)模型 143.3 本章小結(jié) 19第四章 多變量預(yù)測(cè)控制算法的研究與推導(dǎo) 204.1 多變量預(yù)測(cè)控制算法的推導(dǎo) 204.2 仿真研究 244.3 本章小節(jié) 25IV第五章 多變量非自衡系統(tǒng)預(yù)測(cè)控制算法的研究與推導(dǎo) 265.1 多變量非自衡系統(tǒng)預(yù)測(cè)控制算法 265.1.1 單變量非自衡系統(tǒng)預(yù)測(cè)控制算法 265.1.2 多變量非自衡系統(tǒng)預(yù)測(cè)控制算法 295.2 仿真研究 335.3 本章小結(jié) 34第六章 環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備的預(yù)測(cè)控制研究 356.1 脈沖響應(yīng)系數(shù)模型的獲得及對(duì)象特性分析 356.1.1 脈沖響應(yīng)系數(shù)模型的獲得 356.1.2 對(duì)象特性分析 366.2 仿真控制實(shí)驗(yàn) 376.2.1 參數(shù)選擇 376.2.2 仿真控制結(jié)果 436.3 本章小結(jié) 45結(jié)束語(yǔ) 46參考文獻(xiàn) 47附錄 48致謝 49第一章 （標(biāo)題）1論文正文的排版：1. 換章時(shí)必須換頁(yè)2. 第一級(jí)標(biāo)題用三號(hào)粗黑體，居中上下空一行3. 第二級(jí)標(biāo)題用小三黑體，靠左上下空一行4. 第三級(jí)標(biāo)題用四號(hào)黑體，靠左本身不空行5. 正文小四號(hào)字體，行距為固定值 20 磅6. 圖題及圖中文字用 5 號(hào)宋體7. 參考文獻(xiàn)標(biāo)題用三號(hào)粗黑體，居中上下空一行，參考文獻(xiàn)正文為五號(hào)宋體有關(guān)論文排版的其它說(shuō)明：1． 紙張大小及版心：統(tǒng)一用 A4 紙（ 21×29.7）打印，邊距設(shè)為： 上 2.54cm，下 2.54cm，左 2.2cm，右 2.2cm。行距為固定值 20 磅。2． 注意文中代表變量的英文字母必須用斜體，其它用正體。微分號(hào) d、圓周率 π 、自然底數(shù) e、矩陣轉(zhuǎn)置 T 均應(yīng)為正體。3． 文章中的英文均用 Times New Roman 字體。4． 頁(yè)眉標(biāo)注從論文主體部分（緒論、正文、結(jié)論）開(kāi)始，采用五號(hào)宋體居中排布。頁(yè)眉分奇、偶頁(yè)標(biāo)注，其中偶數(shù)頁(yè)的頁(yè)眉為 ；奇數(shù)頁(yè)的頁(yè)眉為章序及章標(biāo)題，例如： 第三章 城市道路的景觀設(shè)計(jì)研究 。頁(yè)眉的上邊距為15mm，在版心上邊線加一行 1.5 磅粗的實(shí)線，其上居中打印頁(yè)眉；頁(yè)腳的下邊距為 15mm。5． 頁(yè)眉居中置于頁(yè)面上部。論文頁(yè)碼居中置于頁(yè)腳。偶數(shù)頁(yè)式樣： 奇數(shù)頁(yè)式樣：華南理工大學(xué)廣州汽車(chē)學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 第一章 緒論 第一章 （標(biāo)題）26. 論文頁(yè)碼從主體部分（緒論、正文、結(jié)論）開(kāi)始，直至 “參考文獻(xiàn)、附件、致謝 ”結(jié)束，用阿拉伯?dāng)?shù)字編連續(xù)碼，頁(yè)碼位于頁(yè)腳，采用五號(hào)宋體居中排布。封面、學(xué)位論文版權(quán)使用說(shuō)明書(shū)、任務(wù)書(shū)、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)語(yǔ)不編入頁(yè)碼。摘要及目錄用五號(hào)羅馬數(shù)字編連續(xù)碼，頁(yè)碼位于頁(yè)腳居中。