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電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的 工程設(shè)計(jì)方法,1,電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)能 穩(wěn)定、準(zhǔn)確、快速工作的,調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)技術(shù),德國(guó)西門子公司提出的 “調(diào)節(jié)器最佳整定法”,模最佳,對(duì)稱最佳,2,設(shè)計(jì)思路,分析和歸類系統(tǒng),合理近似簡(jiǎn)化,典型系統(tǒng),,,,3,本節(jié)應(yīng)了解的問題,典型系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、標(biāo)準(zhǔn)形式及頻率特性,典型二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)及與參數(shù)間關(guān)系,典型三階系統(tǒng)的性能指標(biāo)及與參數(shù)間關(guān)系,非典型系統(tǒng)的典型化處理方法,電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)中濾波器的作用和選擇,4,系統(tǒng)歸類常用方法 在現(xiàn)代電氣傳動(dòng)系統(tǒng)中除電機(jī)外，系統(tǒng)中的元器件都是由慣性很小的電力電子器件，集成電路等組成。故一般系統(tǒng)都可以近似為低階系統(tǒng)；再運(yùn)用運(yùn)算放大器（或數(shù)字式微處理器）構(gòu)成比例，積分，微分等控制規(guī)律的調(diào)節(jié)器。把實(shí)際系統(tǒng)校正為典型的低階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。,5,一、典型系統(tǒng)分析,一般來說，直流電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)都可表示為,6,上式中，分母中的 sr 項(xiàng)表示該系統(tǒng)在原點(diǎn)處有 r 重極點(diǎn)，或者說，系統(tǒng)含有 r 個(gè)積分環(huán)節(jié)。根據(jù) r=0，1，2，…等不同數(shù)值，分別稱作0型、I型、Ⅱ型、…系統(tǒng)。,自動(dòng)控制理論已經(jīng)證明，0型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定。 因此，為了保證穩(wěn)定性和較好的穩(wěn)態(tài)精度，多選用I型和II型系統(tǒng)。,7,1、控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1.1動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)含義： 電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)指標(biāo)是指系統(tǒng)在給定信號(hào)和擾動(dòng)信號(hào)作用下，系統(tǒng)輸出在動(dòng)態(tài)響應(yīng)中的各種指標(biāo) 對(duì)給定信號(hào)的 跟隨性能指標(biāo) 對(duì)擾動(dòng)信號(hào)的 抗擾性能指標(biāo),8,1.1. 1 跟隨性能指標(biāo)： 在給定信號(hào)或參考輸入信號(hào)的作用下，系統(tǒng)輸出量的變化情況可用跟隨性能指標(biāo)來描述。常用的階躍響應(yīng)跟隨性能指標(biāo)有 tr — 上升時(shí)間：輸出量第一次達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的時(shí)間 ? — 超調(diào)量：輸出量超過穩(wěn)態(tài)值與穩(wěn)態(tài)值之比，用百分?jǐn)?shù)表示 ts — 調(diào)節(jié)時(shí)間：輸出量進(jìn)入穩(wěn)態(tài)值的±2%～5%，并不在逸出的時(shí)間,9,1.1.2 抗擾性能指標(biāo),抗擾性能指標(biāo)標(biāo)志著控制系統(tǒng)抵抗擾動(dòng)的能力。常用的抗擾性能指標(biāo)有 ?Cmax — 動(dòng)態(tài)降落：輸出量與原穩(wěn)態(tài)值的最大偏差與原穩(wěn)態(tài)值之比 tv — 恢復(fù)時(shí)間：輸出量進(jìn)入原穩(wěn)態(tài)值的95%～98%范圍的時(shí)間,10,1.2 誤差性能指標(biāo),1.2.1誤差性能指標(biāo)含義： 電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)的誤差性能指標(biāo)是指穩(wěn)定系統(tǒng)在給定信號(hào)和擾動(dòng)信號(hào)作用下，當(dāng)暫態(tài)過程結(jié)束后穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的期望值與實(shí)際值之間的誤差 對(duì)給定信號(hào)的 跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差 對(duì)擾動(dòng)信號(hào)的 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差,11,1.2.2 跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差：,在給定作用下輸出響應(yīng)希望值 與實(shí)際值 之差,即：,注意：跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)增益K及輸入信號(hào)形式與大小有關(guān),12,1.2.3 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差：,即：,擾動(dòng)作用下輸出希望值 0 與實(shí)際值 之差,13,2. 典型I型系統(tǒng)（二階系統(tǒng)）,結(jié)構(gòu)圖與傳遞函數(shù),式中 T — 系統(tǒng)的慣性時(shí)間常數(shù)； K — 系統(tǒng)的開環(huán)增益。,一個(gè)慣性和一個(gè)積分,14,開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性,15,性能特性 典型的I型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，其對(duì)數(shù)幅頻特性的中頻段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 線，只要參數(shù)的選擇能保證足夠的中頻帶寬度，系統(tǒng)就一定是穩(wěn)定的，且有足夠的穩(wěn)定裕量，即選擇參數(shù)滿足,或,于是，相角穩(wěn)定裕度,16,2. 1 典型I型系統(tǒng)性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系,典型I型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下式所示: 它包含兩個(gè)參數(shù)：開環(huán)增益 K 和時(shí)間常數(shù) T 。其中，時(shí)間常數(shù) T 在實(shí)際系統(tǒng)中往往是控制對(duì)象本身固有的，能夠由調(diào)節(jié)器改變的只有開環(huán)增益 K ，也就是說，K 是唯一的待定參數(shù)。設(shè)計(jì)時(shí)，需要按照性能指標(biāo)選擇參數(shù) K 的大小。,17,K 與開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性的關(guān)系,下圖繪出了在不同 K 值時(shí)典型 I 型系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性，箭頭表示K值增大時(shí)特性變化的方向。,18,K 與截止頻率 ?c （截止頻率）的關(guān)系,當(dāng)?c 1 / T時(shí)，特性以–20dB/dec斜率穿越零分貝線，系統(tǒng)有較好的穩(wěn)定性。由圖中的特性可知,所以 K = ?c,（當(dāng) ?c 時(shí)）,19,上式表明，K 值越大，截止頻率?c 也越大，系統(tǒng)響應(yīng)越快，但相角穩(wěn)定裕度 ? = 90°– arctg?cT 越小，這也說明快速性與穩(wěn)定性之間的矛盾。在具體選擇參數(shù) K時(shí)，須在二者之間取折衷。 下面將用數(shù)字定量地表示 K 值與各項(xiàng)性能指標(biāo)之間的關(guān)系。,20,典型I型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系,（1）穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo)：系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo)可用不同輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差來表示。,I型系統(tǒng)在不同輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差,21,由表可見： 在階躍輸入下的 I 型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)是無(wú)差的； 但在斜坡輸入下則有恒值穩(wěn)態(tài)誤差，且與 K 值成反比； 在加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差為? 。 因此，I型系統(tǒng)不能用于具有加速度輸入的隨動(dòng)系統(tǒng)。,22,（2）動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo),閉環(huán)傳遞函數(shù)：典型 I 型系統(tǒng)是一種二階系統(tǒng)，其閉環(huán)傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)形式為,式中 ?n — 無(wú)阻尼時(shí)的自然振蕩角頻率，或 稱固有角頻率； ? — 阻尼比，或稱衰減系數(shù)。 從典型 I 型系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)形式可以求出,23,換算得:,且有:,二階系統(tǒng)的性質(zhì) 當(dāng) ? 1 時(shí)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)是欠阻尼的振 蕩特性， 當(dāng) ? ? 1 時(shí)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)是過阻尼的單調(diào)特性； 當(dāng) ? = 1 時(shí)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)是臨界阻尼。,24,由于過阻尼特性動(dòng)態(tài)響應(yīng)較慢，所以一般常把系統(tǒng)設(shè)計(jì)成欠阻尼狀態(tài)，即 0 0.5。因此在典型 I 型系統(tǒng)中應(yīng)取 下面列出欠阻尼二階系統(tǒng)在零初始條件下的階躍響應(yīng)動(dòng)態(tài)指標(biāo)計(jì)算公式,25,超調(diào)量,上升時(shí)間,峰值時(shí)間,調(diào)節(jié)時(shí)間ts與 的關(guān)系復(fù)雜,則近似計(jì)算式:,26,典型I型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系,,工程上稱 ?=0.707為最佳阻尼比,相應(yīng)二階系統(tǒng)稱“二階最佳”系統(tǒng),P476圖17-9-1是二階最佳,27,2. 2 典型I型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系,下圖a)是在擾動(dòng) F 作用下的典型 I 型系統(tǒng)，其中，W1(s)是擾動(dòng)作用點(diǎn)前面部分的傳遞函數(shù)，后面部分是W2(s) ，于是,只討論抗擾性能時(shí)，令輸入作用 R = 0，得到下圖b)的等效結(jié)構(gòu)圖。,28,典型I型系統(tǒng),29,二階最佳系統(tǒng)在單位階躍擾動(dòng)作用下 擾動(dòng)恢復(fù)時(shí)間 tv ： tv 與 有關(guān),是擾動(dòng)點(diǎn)前后通道時(shí)間常數(shù)之比,結(jié)論：當(dāng)控制對(duì)象的兩個(gè)時(shí)間常數(shù)相距較大時(shí)，動(dòng)態(tài)降落減小，但恢復(fù)時(shí)間卻拖得較長(zhǎng)。（見p479數(shù)據(jù)），當(dāng)擾動(dòng)作用于控制對(duì)象的輸入端時(shí)，恢復(fù)時(shí)間也增大,30,3. 典型II型系統(tǒng)（三階系統(tǒng)）,結(jié)構(gòu)圖和傳遞函數(shù),31,開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性,O,dB/dec,dB/dec,dB/dec,32,性能特性 典型的II型系統(tǒng)也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分貝線。由于分母中 s2 項(xiàng)對(duì)應(yīng)的相頻特性是 –180°，后面還有一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，在分子添上一個(gè)比例微分環(huán)節(jié)（?s +1），是為了把相頻特性抬到 –180°線以上，以保證系統(tǒng)穩(wěn)定，即應(yīng)選擇參數(shù)滿足,且? 比 T 大得越多，系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度越大。,或,33,3. 1 典型II型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系,（1）穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo) Ⅱ型系統(tǒng)在不同輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差列于下表中,II型系統(tǒng)在不同輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差,34,（2）動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo),典型II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo) （按Mrmin準(zhǔn)則確定關(guān)系時(shí)）,,35,由表可知： 在階躍和斜坡輸入下，II型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)均無(wú)差； 加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)增益K成反比。,36,3、2 三階最佳系統(tǒng)分析 根據(jù)德國(guó)西門子公司提出“對(duì)稱最佳”方法，三階最佳系統(tǒng)，取中頻寬a=4，中衰區(qū)b=2，并必須引入對(duì)控制信號(hào)的濾波環(huán)節(jié)，此環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)倍數(shù)c=4，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如教材p479 圖17-9-6。因此取,,37,可得三階最佳系統(tǒng)典型傳遞函數(shù)：,38,,39,3. 3三階最佳系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系,（1）穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo) 三階最佳系統(tǒng)在不同輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差列于下表中,三階最佳系統(tǒng)在不同輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差,與K成 正比,40,由表可知： 在階躍和斜坡輸入下，三階最佳系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)均無(wú)差； 但在斜坡輸入下則有恒值穩(wěn)態(tài)誤差，且與 K 值和時(shí)間常數(shù)Tt的乘積成正比； 加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)增益K成反比。,41,（2）動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo) 上升時(shí)間 tr tr=7.6Tt 峰值時(shí)間 ts ts =16.4Tt 超調(diào)量? ? =8.1%,42,3.4 三階最佳系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系,抗擾系統(tǒng)結(jié)構(gòu),三階最佳系統(tǒng)在一種擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖,43,三階最佳系統(tǒng)在單位階躍擾動(dòng)作用下的過度過程見p482中圖17-9-9 擾動(dòng)恢復(fù)時(shí)間 tv ： tv 在正負(fù)之間振蕩 結(jié)論： 三階最佳系統(tǒng)恢復(fù)時(shí)間tv 最大值與二階最佳相差不大，但恢復(fù)時(shí)間大為縮短,44,4、典型I型系統(tǒng)與典型Ⅱ型系統(tǒng)比較 比較分析的結(jié)果可以看出，典型I型系統(tǒng)和典型Ⅱ型系統(tǒng)除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外，在動(dòng)態(tài)性能中， 典型 I 型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差， 典型Ⅱ型系統(tǒng)的超調(diào)量相對(duì)較大，抗擾性能卻比較好。 這是設(shè)計(jì)時(shí)選擇典型系統(tǒng)的重要依據(jù)。,45,二、非典型系統(tǒng)的典型化處理,1. 調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 基本思路: 將控制對(duì)象校正成為典型系統(tǒng)。,46,選擇規(guī)律 根據(jù)控制系統(tǒng)要求確定校正成那類典型，確定類型后，選擇調(diào)節(jié)器方法就是把控制對(duì)象與調(diào)節(jié)器相乘，匹配成典型系統(tǒng)，如果配不成，則可以先對(duì)控制對(duì)象的傳遞函數(shù)做近似處理，再進(jìn)行校正。 例如：某控制對(duì)象是雙慣性型，其傳遞函數(shù)如下式 若要校正成典型I型，調(diào)節(jié)器必須具有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，并含一個(gè)比例微分環(huán)節(jié)，因此選擇PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)如下式,T1 ?T2,47,校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)是,取,并且,則有,為典型I型,,48,用PI調(diào)節(jié)器把雙慣性型控制對(duì)象校正成 典型Ⅰ型系統(tǒng),我們將幾種校正成典型I型系統(tǒng)和典型II型系統(tǒng)的控制對(duì)象和相應(yīng)的調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)列于表 3-1和表3-2中，表中還給出了參數(shù)配合關(guān)系。,49,表3-1校正成典型I型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇,T1、T2 ?T3,,T1 ?T2,50,表3-2 校正成典型II型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇,認(rèn)為：,認(rèn)為：,51,2. 傳遞函數(shù)近似處理,（1）高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理 實(shí)際系統(tǒng)中往往有若干個(gè)小時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，這些小時(shí)間常數(shù)所對(duì)應(yīng)的頻率都處于頻率特性的高頻段，形成一組小慣性群。例如，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,52,當(dāng)系統(tǒng)有一組小慣性群時(shí)，在一定的條件下，可以將它們近似地看成是一個(gè)小慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)等于小慣性群中各時(shí)間常數(shù)之和。,例如：,近似條件,如：P483頁(yè)17.9.3,53,（2）高階系統(tǒng)的降階近似處理,上述小慣性群的近似處理實(shí)際上是高階系統(tǒng)降階處理的一種特例，它把多階小慣性環(huán)節(jié)降為一階小慣性環(huán)節(jié)。下面討論更一般的情況，即如何能忽略特征方程的高次項(xiàng)。以三階系統(tǒng)為例，設(shè) 其中，a，b，c 都是正系數(shù)，且bc ?a，即系統(tǒng)是穩(wěn)定的。,54,降階處理 若能忽略高次項(xiàng)，可得近似的一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 近似條件,55,（3）低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理 表2-9中已經(jīng)指出，當(dāng)系統(tǒng)中存在一個(gè)時(shí)間常數(shù)特別大的慣性環(huán)節(jié)時(shí)，可以近似地將它看成是積分環(huán)節(jié)，即,,近似條件,,例如：,如：P486頁(yè)17.9.4（2）,56,對(duì)頻率特性的影響,低頻時(shí)把特性a 近似地看成特性b,低頻段大慣性環(huán)節(jié)近似處理對(duì)頻率特性的影響,57,三、電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)中濾波器的 作用和選擇,1、反饋控制規(guī)律,轉(zhuǎn)速反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是一種基本的反饋控制系統(tǒng)，它具有以下三個(gè)基本特征，也就是反饋控制的基本規(guī)律，各種不另加其他調(diào)節(jié)器的基本反饋控制系統(tǒng)都服從于這些規(guī)律。,58,1.1 被調(diào)量有靜差,從靜特性分析中可以看出，由于采用了比例放大器，閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)K值越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能越好。然而，Kp =常數(shù)，穩(wěn)態(tài)速差就只能減小，卻不可能消除。因?yàn)殚]環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降為 只有 K = ?，才能使 ?ncl = 0，而這是不可能的。因此，這樣的調(diào)速系統(tǒng)叫做有靜差調(diào)速系統(tǒng)。實(shí)際上，這種系統(tǒng)正是依靠被調(diào)量的偏差進(jìn)行控制的。,59,1.2. 抵抗擾動(dòng), 服從給定,反饋控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，它能有效地抑制一切被負(fù)反饋環(huán)所包圍的前向通道上的擾動(dòng)作用，但對(duì)給定作用的變化則唯命是從。 擾動(dòng)—除給定信號(hào)外，作用在控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)上的一切會(huì)引起輸出量變化的因素都叫做“擾動(dòng)作用”。,60,負(fù)載變化的擾動(dòng)（使Id變化） 交流電源電壓波動(dòng)的擾動(dòng)（使Ks變化） 電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁的變化的擾動(dòng)（造成Ce 變化 ） 放大器輸出電壓漂移的擾動(dòng)（使Kp變化） 溫升引起主電路電阻增大的擾動(dòng)（使R變化） 檢測(cè)誤差的擾動(dòng)（使?變化） 。 在下圖中，各種擾動(dòng)作用都在穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖上表示出來了，所有這些因素最終都要影響到轉(zhuǎn)速。,調(diào)速系統(tǒng)的擾動(dòng)源,61,擾動(dòng)作用與影響,閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的給定作用和擾動(dòng)作用,62,抗擾能力,反饋控制系統(tǒng)對(duì)被反饋環(huán)包圍的前向通道上的擾動(dòng)都有抑制功能。 例如：Us? ? Ud0? ? n? ? Un? ? ?Un ? ? n? ? Ud0 ? ? Uc?,63,但是，如果在反饋通道上的測(cè)速反饋系數(shù)受到某種影響而發(fā)生變化，它非但不能得到反饋控制系統(tǒng)的抑制，反而會(huì)增大被調(diào)量的誤差。 例如： ?? ? Un? ? ?Un? ? Uc ? ? Ud0? ? n? 因此，反饋控制系統(tǒng)所能抑制的只是被反饋環(huán)包圍的前向通道上的擾動(dòng)。,64,1.3 給定作用,與眾不同的是，在反饋環(huán)外的給定作用，如 上圖中的轉(zhuǎn)速給定信號(hào)，它的些微變化都會(huì)使被調(diào)量隨之變化，絲毫不受反饋?zhàn)饔玫囊种啤?結(jié)論,反饋控制系統(tǒng)的規(guī)律是： 一方面能夠有效地抑制一切被包在負(fù)反饋環(huán)內(nèi)前向通道上的擾動(dòng)作用；另一方面，則緊緊地跟隨著給定作用，對(duì)給定信號(hào)的任何變化都是唯命是從的。,65,2、反饋回路濾波器的作用 從反饋控制規(guī)律可知反饋控制能夠有效地抑制一切被包在負(fù)反饋環(huán)內(nèi)，前向通道上的擾動(dòng)作用。因此，一切被包在負(fù)反饋環(huán)內(nèi)前向通道上的諧波同樣可以通過反饋回路濾波器來抑制 反饋回路濾波器的作用： （1）濾掉系統(tǒng)信號(hào)中的諧波分量 （2）抑制干擾,66,3、反饋回路濾波器的選擇 （1）電樞電流反饋回路 用電感互感器檢測(cè)時(shí)：Tf1=1-2ms 用調(diào)制型電流隔離器檢測(cè)時(shí) Tf1=4-5ms （2）速度反饋回路 質(zhì)量好的測(cè)速機(jī)：Tfn=5-10ms 質(zhì)量差的測(cè)速機(jī)：Tfn=15-20ms （3）電勢(shì)反饋回路： Tfe=5-10ms,67,4、反饋回路濾波器對(duì)系統(tǒng)的影響 反饋回路濾波器使系統(tǒng)增加一個(gè)小慣性 環(huán)節(jié)如下式，使系統(tǒng)出現(xiàn)微分項(xiàng)，加大了超調(diào),5、消除反饋回路濾波器對(duì) 系統(tǒng)影響的方法,68,根據(jù)所選用的不同類型典型系統(tǒng)，通過修正給定濾波器的時(shí)間常數(shù)來補(bǔ)償反饋回路濾波器的影響 例如： 三階最佳系統(tǒng)，如果反饋回路有濾波器，則給定濾波器的時(shí)間常數(shù)應(yīng)該大于4Tt，而等于（Tf+ 4Tt ） 即：給定濾波器傳遞函數(shù)：,69,70,當(dāng)?。?系統(tǒng)為二階最佳,,71,72,