2390 煤礦救生機器人設(shè)計,煤礦,救生,機器人,設(shè)計 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）中期檢查表指導(dǎo)教師： 鄧樂 職 稱 ： 教授 所在院（系）： 機械系 教研室（研究室）： 題 目 四連桿履帶式搜救機器人學(xué)生姓名 鮑占林 專業(yè)班級 08 機設(shè) 2 班 學(xué)號 0828070078一、選題質(zhì)量：（主要從以下四個方面填寫：1、選題是否符合專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)，能否體現(xiàn)綜合訓(xùn)練要求；2、題目難易程度；3、題目工作量；4、題目與生產(chǎn)、科研、經(jīng)濟、社會、文化及實驗室建設(shè)等實際的結(jié)合程度）所選課題以機器人在廢墟中運動方式開題，通過對運動結(jié)構(gòu)設(shè)計，尺寸確定，剛度扭轉(zhuǎn)力矩的確定，驅(qū)動力矩的選擇，貫通大學(xué)各個年級所學(xué)知識，將理論與實際結(jié)合將自己所學(xué)到的知識升華。題目難度適中。具有非常大的發(fā)揮空間和巧活多樣的設(shè)計思路，對于本科機設(shè)專業(yè)的學(xué)生來說，主要是進行四連桿履帶式搜救機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與越障能力分析，這主要是針對機械設(shè)計學(xué)生的要求，其機器人涉及各個學(xué)科且聯(lián)系密切。四連桿履帶式搜救機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計主要是機器人的外形尺寸設(shè)計，內(nèi)部零部件安置方式以及外部翻越行動方式，此機器人采用四連桿履帶式，主要由機架對稱分布的履帶變形模塊組成。機架兩側(cè)是基于平行四邊形結(jié)構(gòu)的履帶變形模塊,主要由四連桿變形機構(gòu)，主驅(qū)動輪，被動輪及繞在履帶輪上的履帶組成，其中四連桿變形機構(gòu)由連桿，主動曲柄，被動曲柄組成，用于提供驅(qū)動力，并且可以繞機架旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)履帶變形，在越障時給機器人提供額外的輔助運動。選題完全符合專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)，屬于機械設(shè)計的一種,對即將畢業(yè)的學(xué)生的再學(xué)習(xí)有著較好的指引作用, 不僅僅局限在機械基礎(chǔ)知識上更涉及了有關(guān)材料學(xué)、力學(xué)等多學(xué)科知識，使我們對交叉學(xué)科有了一定的涉足，綜合訓(xùn)練的要求也得到充分的體現(xiàn)。2二、開題報告完成情況：前期論文完成從越障能力出發(fā)，進行運動形式的分析，確定理想的運動方式，進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，查閱資料，對運動結(jié)構(gòu)優(yōu)勢進行分析，進行設(shè)計工作，并在關(guān)鍵問題有所突破，資料整理工作已經(jīng)完成。三、階段性成果：1、本次設(shè)計的開題報告已經(jīng)完成，總體布置方案和主要結(jié)構(gòu)參數(shù)已確定，并完成一些標(biāo)準(zhǔn)件的選型及和大多數(shù)零部件的設(shè)計計算工作。2、部分零件圖的繪制已經(jīng)基本完成，設(shè)計說明書已經(jīng)開始整理。3、英文翻譯工作已經(jīng)基本完成，現(xiàn)在正對一些結(jié)構(gòu)設(shè)計進行校核。四、存在主要問題：由于專業(yè)基礎(chǔ)知識學(xué)習(xí)不夠深入，設(shè)計經(jīng)驗欠缺，參考資料收集有限，設(shè)計主題思路把握不夠，簡單問題解決不夠靈活；設(shè)計中結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，機器人越障能力分析有一定的難度，數(shù)據(jù)分析與變形草圖的繪制綜合分析機器人順利越過 90 度障礙物能力。同時機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)中的電動機，減速器，齒輪設(shè)計等細節(jié)問題的要求以及內(nèi)部結(jié)構(gòu)安排方式，如何使得安排即合理又正確等問題需要進一步解決。3五、指導(dǎo)教師對學(xué)生在畢業(yè)實習(xí)中，勞動、學(xué)習(xí)紀(jì)律及畢業(yè)設(shè)計（論文）進展等方面的評語指導(dǎo)教師： （簽名）年 月 日