2629 發(fā)動機(jī)氣門生產(chǎn)工序工業(yè)機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)及傳動設(shè)計,發(fā)動機(jī),氣門,生產(chǎn),出產(chǎn),工序,工業(yè),機(jī)器人,腰部,機(jī)構(gòu),傳動,設(shè)計 附表 4：寧波大紅鷹學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計 （論文） 任 務(wù) 書所在學(xué)院 機(jī)電學(xué)院 專業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其 自動化 班級 08 機(jī)自 4 班學(xué)生姓名 臧云鋒 學(xué)號 08141010431 指導(dǎo)教師 朱火美題 目 發(fā)動機(jī)氣門生產(chǎn)工序工業(yè)機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)及傳動設(shè)計一、畢業(yè)設(shè)計（論文）工作內(nèi)容與基本要求：（目標(biāo)、任務(wù)、途徑、方法，應(yīng)掌握的原始資料（數(shù)據(jù)） 、參考資料（文獻(xiàn)）以及設(shè)計技術(shù)要求、注意事項等） （紙張不夠可加頁）課題簡介：隨著汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，對汽車零部件生產(chǎn)的數(shù)量和質(zhì)量都提出了更高的要求。發(fā)動機(jī)氣門作為汽車中的重要零件，市場需求量大，國內(nèi)的產(chǎn)量也在不斷的增加。為了提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性，自動化生產(chǎn)已經(jīng)成為發(fā)展的必然趨勢。而機(jī)器人正是自動化生產(chǎn)中的重要工具。本課題的主要任務(wù)是對機(jī)器人的腰部及傳動進(jìn)行設(shè)計，并完成總裝配圖和零件圖的繪制。要求對機(jī)器人模型進(jìn)行靜力學(xué)分析，估算各關(guān)節(jié)所需轉(zhuǎn)矩和功率，完成電機(jī)和減速器的選型。其次從電機(jī)和減速器的連接和固定出發(fā)，設(shè)計關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，并對機(jī)構(gòu)中的重要連接件進(jìn)行強(qiáng)度校核。主要任務(wù)：（1）機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)設(shè)計、三維造型（2）機(jī)器人腰部受力計算與校核（3）機(jī)器人腰關(guān)節(jié)傳動設(shè)計（4）重要零件圖及裝配圖繪制（5）伺服電機(jī)選型（6）撰寫 1 萬字以上設(shè)計說明書一份原始數(shù)據(jù)：氣門電鐓成型工序電鐓機(jī)、摩擦壓力機(jī)與機(jī)機(jī)器人布置如下圖所示。以機(jī)機(jī)器人為中心，半徑為 875mm 的圓周上，布置三臺電鐓機(jī)和一臺摩擦壓力機(jī)。電鐓機(jī)工作平面高 1500mm，摩擦壓力機(jī)工作平面高 900mm，預(yù)留機(jī)器人基座高度 500mm。電鐓機(jī)每 29 秒完成一個毛坯的電鐓工作，摩擦壓力機(jī) 6 秒可完成壓力成型工序。機(jī)器人的工作任務(wù)是將電鐓后的工件及時送入摩擦壓力機(jī)的工作區(qū)域，即每 9.6 秒需要完成從零件抓取到最后零件釋放的一系列動作。相關(guān)設(shè)備現(xiàn)場布置示意圖及機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖根據(jù)以上工作要求，綜合考慮機(jī)器人的功能實現(xiàn)和通用性，確定采用六自由度關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)。整體方案確定各連桿長度（以轉(zhuǎn)動副的中心為端點）數(shù)據(jù)如下，連桿1（即大臂）長 650mm，連桿 2（即小臂）長 570mm，連桿 3（即手爪）長 280mm。初定各關(guān)節(jié)額定轉(zhuǎn)速為 20r/min，手爪末端額定負(fù)載為 5kg。機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖如上圖所示，關(guān)節(jié) 1 為腰部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié) 2 為大臂俯仰關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié) 3 為小臂俯仰關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié) 4 為小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié) 5 為手腕俯仰關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié) 6 為手腕旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，本課題的任務(wù)就是對機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)及傳動進(jìn)行設(shè)計。參考資料：[1]殷際英，何廣平.關(guān)節(jié)型機(jī)器人.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2003 [2]徐元昌.工業(yè)機(jī)器人 .北京：中國輕工業(yè)出版社，1999 [3]鄭笑紅，唐道武.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用.北京：煤炭工業(yè)出版社，2004[4]IO.M 索羅門采夫 .工業(yè)機(jī)器人圖冊[M]. 于東英，安永辰譯.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991 [5]張鐵，謝存禧.機(jī)器人學(xué).廣州：華南理工大學(xué)出版社，2001[6]費仁元，張慧慧.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計及分析[M].北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998[7]馬香峰.機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991 [8]周伯英.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995[9]王光建，梁錫昌，蔣建東.機(jī)器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢.機(jī)械傳動，2004（4） [10]成大先.機(jī)械設(shè)計手冊.化學(xué)工業(yè)出版社. 二、畢業(yè)論文進(jìn)度計劃畢業(yè)設(shè)計（論文）時間： 2011 年 7 月 1 日至 2012 年 4 月 1 日計 劃 答 辯 時 間： 2012 年 4 月 10 日三、專業(yè)（教研室）審批意見：審批人（簽字）：工作任務(wù)與工作量要求：原則上查閱文獻(xiàn)資料不少于 12 篇，其中外文資料不少于 2 篇；文獻(xiàn)綜述不少于 3000 字；文獻(xiàn)翻譯不少于 2000 字；畢業(yè)論文 1 篇不少于 8000 字，理工科類論文或設(shè)計說明書不少于 6000 字（同時提交有關(guān)圖紙和附件） ，外語類專業(yè)論文不少于相當(dāng) 6000 漢字。 提交相關(guān)圖紙、實驗報告、調(diào)研報告、譯文等其它形式的成果。畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范及有關(guān)要求，請查閱《寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）指導(dǎo)手冊》 。備注：學(xué)生一人一題，指導(dǎo)教師對每一名學(xué)生下達(dá)一份《畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書》 。