2919 集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車(chē)體結(jié)構(gòu)
2919 集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車(chē)體結(jié)構(gòu),集裝箱,波紋,焊接,機(jī)器人,機(jī)構(gòu),運(yùn)動(dòng)學(xué),分析,車(chē)體,結(jié)構(gòu)
南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告學(xué) 生 姓 名: 錢(qián)瑞學(xué) 號(hào):0501510131專(zhuān) 業(yè) : 機(jī)械工程及自動(dòng)化設(shè)計(jì) (論文 )題目 : 集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車(chē)體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)指 導(dǎo) 教 師 : 武培軍 吳 晟年 月 日開(kāi)題報(bào)告填寫(xiě)要求1.開(kāi)題報(bào)告(含“文獻(xiàn)綜述” )作為畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下,由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作前期內(nèi)完成,經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)及所在專(zhuān)業(yè)審查后生效;2.開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě)或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式(可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載)打印,禁止打印在其它紙上后剪貼,完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn);3. “文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文,并直接書(shū)寫(xiě)(或打印)在本開(kāi)題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi),學(xué)生寫(xiě)文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15 篇科技論文的信息量,一般一本參考書(shū)最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量(不包括辭典、手冊(cè)) ;4.有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě),應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo) GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求,一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2009 年 3 月 15 日”或“2009-03-15”。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)開(kāi) 題 報(bào) 告1.結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題情況,根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料,每人撰寫(xiě)2000 字左右的文獻(xiàn)綜述:文 獻(xiàn) 綜 述摘要 工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是通過(guò)編程完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)器人是一門(mén)涉及機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。以下著重闡述工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)背景,國(guó)內(nèi)外的研究狀況,工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用以及實(shí)際遇到的問(wèn)題和解決思路。關(guān)鍵詞 逆解 機(jī)器人 人工智能1 機(jī)器人的概念 機(jī)器人是一個(gè)在三維空間中具有較多自由度,并能實(shí)現(xiàn)較多擬人動(dòng)作和功能的機(jī)器,而工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。美國(guó)機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)提出的工業(yè)機(jī)器人定義為:“機(jī)器人是一種可重復(fù)編程和多功能的,用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)” 。英國(guó)和日本機(jī)器人協(xié)會(huì)也采用了類(lèi)似的定義。我國(guó)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T12643-90 將工業(yè)機(jī)器人定義為: “機(jī)器人是一種能自動(dòng)定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。能搬運(yùn)材料、零件或操持工具,用以完成各種作業(yè)” 。而將操作機(jī)定義為:“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能,可在空間抓放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置” 。機(jī)器人系統(tǒng)一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)單元、控制裝置和為使機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)而要求的外部設(shè)備組成 [1]。2 機(jī)器人技術(shù)的背景及其意義機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。自從1962年美國(guó)研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái),機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快,已成為柔性制造系統(tǒng)( FMS) 、自動(dòng)化工廠( FA) 、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動(dòng)化工具。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人,不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量,而且保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、節(jié)約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣,工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類(lèi)的生產(chǎn)和生活方式 [3]。20 世紀(jì) 80 年代以來(lái),工業(yè)機(jī)器人技術(shù)逐漸成熟,并很快得到推廣,目前已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)的許多領(lǐng)域得到應(yīng)用。3 國(guó)內(nèi)外研究概況3.1 國(guó)際發(fā)展?fàn)顩r從機(jī)器人(Robots)誕生到二十世紀(jì) 80 年代,機(jī)器人制造技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)長(zhǎng)期緩慢的發(fā)展過(guò)程。到了 90 年代,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等快速發(fā)展,機(jī)器人制造技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。近年來(lái),人類(lèi)的活動(dòng)領(lǐng)域不斷擴(kuò)大,機(jī)器人應(yīng)用也從制造領(lǐng)域向各個(gè)科技領(lǐng)域發(fā)展。海洋開(kāi)發(fā)、宇宙探測(cè)、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務(wù)、娛樂(lè)等行業(yè)都提出了自動(dòng)化和機(jī)器人化的要求。這些行業(yè)對(duì)機(jī)器人的要求比制造業(yè)更高,所以研制出具備能夠行走、對(duì)外感知和能夠局部自主規(guī)劃功能的機(jī)器人,成了機(jī)器人制造技術(shù)發(fā)展的重要方向。如今,水下機(jī)器人、地下機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、建筑機(jī)器人、軍用機(jī)器人已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)入人們生活的各個(gè)領(lǐng)域,成為人類(lèi)的得力助手和親密伙伴。美國(guó)是機(jī)器人的誕生地,早在1962年就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人,比起號(hào)稱(chēng)機(jī)器人王國(guó)的日本起步至少要早五六年。經(jīng)過(guò)40多年的發(fā)展,美國(guó)現(xiàn)已成為世界上的機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之一。據(jù)UNECE和IFR統(tǒng)計(jì), 2004年美國(guó)新安裝工業(yè)機(jī)器人12 693臺(tái),預(yù)計(jì)到2007年底,新安裝的工業(yè)機(jī)器人將達(dá)15 900臺(tái)。至2003年末,在北美運(yùn)行的機(jī)器人總量為112 390臺(tái),比2002年增長(zhǎng)7% ,預(yù)計(jì)至2007年6美國(guó)運(yùn)行的工業(yè)機(jī)器人總量將達(dá)到145 100臺(tái)。就每萬(wàn)名雇員擁有的工業(yè)機(jī)器人數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì),至2003年末,在美國(guó)制造業(yè)中,每1萬(wàn)名雇員有63個(gè)工業(yè)機(jī)器人。作為對(duì)比,德國(guó)為148個(gè),歐盟為93個(gè)。在美國(guó)汽車(chē)工業(yè)中,每萬(wàn)名產(chǎn)業(yè)工人擁有740個(gè)工業(yè)機(jī)器人,但這個(gè)數(shù)字還是遠(yuǎn)低于日本( 1 400個(gè)機(jī)器人) 意大利(1 400個(gè)機(jī)器人)和德國(guó)( 1 000個(gè)機(jī)器人) [8]。日本素有“機(jī)器人王國(guó)”之稱(chēng),其工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展令人矚目,無(wú)論機(jī)器人的數(shù)量還是機(jī)器人的密度都位居世界第一。在其經(jīng)歷了短暫的搖籃期之后,快速跨過(guò)實(shí)用期,邁入普及提高期。在20 世紀(jì)80 年代至90年代初期,日本的工業(yè)機(jī)器人可謂處于繁榮鼎盛時(shí)期,似乎無(wú)所不能。然而,花無(wú)百日紅,自20世紀(jì)90年代中期開(kāi)始,隨著歐洲和北美工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的崛起,國(guó)際市場(chǎng)的格局發(fā)生了明顯的變化,從日本轉(zhuǎn)向了歐洲和北美。在度過(guò)了幾年的低迷期之后, 21世紀(jì)初日本的工業(yè)機(jī)器人又開(kāi)始重新煥發(fā)生機(jī),尤其是伴隨著中國(guó)和其他周邊國(guó)家對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求的增長(zhǎng),以及日本本國(guó)早年工業(yè)機(jī)器人因服務(wù)期限而帶來(lái)的更新?lián)Q代,預(yù)期將對(duì)日本工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展發(fā)揮積極的作用。據(jù)日本機(jī)器人協(xié)會(huì)的統(tǒng)計(jì), 2004年全年日本工業(yè)機(jī)器人的定單較去年增長(zhǎng)了1718% ,達(dá)到4 99516億日元(48億美元) ,是連續(xù)第三年大幅度增長(zhǎng)。2004年全年日本工業(yè)機(jī)器人出貨量為4 45813億日元,同比增長(zhǎng)13.4%。2005年第一季度,日本工業(yè)機(jī)器人出貨量為1 289億日元,較去年同期增長(zhǎng)13.6% [4]。3.2 國(guó)內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r我國(guó)機(jī)器人研究與應(yīng)用起步于二十世紀(jì)70年代初,1986年,“智能機(jī)器人”被列入國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃),經(jīng)過(guò)近二十年的不懈努力,取得了一系列令世界矚目的科研成果。隨著以國(guó)家863機(jī)器人技術(shù)主題為主的國(guó)家相關(guān)部門(mén)對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的進(jìn)一步推動(dòng),必將對(duì)我國(guó)創(chuàng)建“以人為本”社會(huì)發(fā)展模式和發(fā)展國(guó)民經(jīng)濟(jì)產(chǎn)生巨大的影響。根據(jù)調(diào)查結(jié)果顯示,近年來(lái),國(guó)內(nèi)各類(lèi)主要機(jī)器人的生產(chǎn)和應(yīng)用均呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)的趨勢(shì)。從大型的工業(yè)機(jī)器人到小型的納米機(jī)器人,從代表國(guó)家最高科技水平的登月機(jī)器人到提高學(xué)生綜合素質(zhì)的教育機(jī)器人,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在中國(guó)正進(jìn)入一個(gè)快速發(fā)展的時(shí)期,呈現(xiàn)出一種欣欣向榮的前景。中國(guó)是一個(gè)制造業(yè)大國(guó),以其低成本的勞動(dòng)力奠定了在國(guó)際制造業(yè)中的地位,號(hào)稱(chēng)“世界工廠”。但是,隨著經(jīng)濟(jì)快速全球化以及信息技術(shù)飛速發(fā)展,單純地依靠勞動(dòng)密集型的生產(chǎn)模式已經(jīng)滿足不了對(duì)生產(chǎn)效率和產(chǎn)品品質(zhì)等日益提高的要求,提高制造業(yè)的技術(shù)與資金密集度是制造業(yè)現(xiàn)代化的必然趨勢(shì)。實(shí)踐證明,通過(guò)信息化帶動(dòng)工業(yè)化是中國(guó)繼續(xù)保持國(guó)際制造業(yè)大國(guó)并轉(zhuǎn)變?yōu)橹圃鞓I(yè)強(qiáng)國(guó)的唯一出路。工業(yè)機(jī)器人作為重要的自動(dòng)化基礎(chǔ)裝備,是制造業(yè)信息化發(fā)展的基石。在可以預(yù)見(jiàn)的未來(lái),機(jī)器人技術(shù)與現(xiàn)代傳感技術(shù)、智能技術(shù)、控制技術(shù)和信息技術(shù)互相滲透、融合,應(yīng)用于制造業(yè)基礎(chǔ)裝備的改造,使傳統(tǒng)制造業(yè)發(fā)生“脫胎換骨”式的飛躍,對(duì)社會(huì)生產(chǎn)力的進(jìn)步產(chǎn)生強(qiáng)大的推動(dòng)力 [2]。4 機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用4.1 仿人機(jī)器人仿人機(jī)器人具有可移動(dòng)性、超多的自由度、視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)處理能力,可以完成更復(fù)雜的任務(wù)。但對(duì)控制系統(tǒng)的可靠性、實(shí)時(shí)性,建立包含語(yǔ)音、視頻等多媒體信息的多功能遠(yuǎn)程操作平臺(tái),都提出了更高的要求。以往采用的集中控制系統(tǒng),控制功能高度集中,局部的故障就可能造成系統(tǒng)的整體失效,降低了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性,因此考慮采用分布式的控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制.CAN(Controller Area Network,控制器局域網(wǎng))總線作為在工業(yè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的一種總線,具有成本低、可靠性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、開(kāi)放性好等特點(diǎn),非常適合用來(lái)搭建仿人機(jī)器人的控制系統(tǒng) [7]。4.2 機(jī)器人在機(jī)械制造業(yè)中的應(yīng)用機(jī)器人遠(yuǎn)程控制技術(shù)不僅在傳統(tǒng)的機(jī)器人遙控操作領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用,隨著Internet 的迅猛發(fā)展,它在其它許多領(lǐng)域中也有良好的應(yīng)用前景,如遠(yuǎn)程制造業(yè)、分布式制造系統(tǒng)、自主機(jī)器人系統(tǒng)等領(lǐng)域。(1)機(jī)械加工機(jī)器人:在多品種、大批量、效率低下的生產(chǎn)線上,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制生產(chǎn)過(guò)程,謀求實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動(dòng)化;通過(guò)機(jī)器人收集現(xiàn)場(chǎng)工況信號(hào),使運(yùn)送、裝卸工件、切屑處理等工序流程均處于遠(yuǎn)程監(jiān)視之下,控制信號(hào)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及時(shí)傳送到現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人完成生產(chǎn)過(guò)程的控制 [10]。(2)工業(yè)裝配機(jī)器人:在裝配作業(yè)過(guò)程中,往往有視覺(jué)、觸覺(jué)等感知功能的運(yùn)用。這些信號(hào)經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人采集后,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到遠(yuǎn)方控制終端,由遠(yuǎn)方工作人員來(lái)操控現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人的動(dòng)作,完成裝配任務(wù),實(shí)現(xiàn)裝配過(guò)程的遠(yuǎn)程控制 [11]。(3)噴漆機(jī)器人:與其它作業(yè)的機(jī)器人不同(其它作業(yè)的機(jī)器人只需正確控制動(dòng)作,即控制定位精度、軌跡模仿精度和速度就已足夠),噴漆機(jī)器人在進(jìn)行噴漆作業(yè)時(shí)還要評(píng)價(jià)噴漆完成的狀態(tài),需不斷采集工件噴漆后的圖像信息,把這些信號(hào)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到遠(yuǎn)方控制終端,實(shí)現(xiàn)噴漆作業(yè)的遠(yuǎn)程控制,可以大大提高噴漆作業(yè)的精度和速度 [8]。(4)焊接機(jī)器人:在焊接生產(chǎn)中可提高焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率,保證了焊接過(guò)程的穩(wěn)定性和產(chǎn)品的一致性,減小了勞動(dòng)強(qiáng)度,滿足了高度柔性化生產(chǎn)的要求。因此,焊接機(jī)器人廣泛地應(yīng)用于現(xiàn)代制造業(yè),如汽車(chē)制造和汽車(chē)零部件、摩托車(chē)制造、工程機(jī)械、機(jī)車(chē)車(chē)輛、家用電器等行業(yè) [15]。5 目前仍存在的問(wèn)題和解決的思路工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)的發(fā)展需要克服眾多困難,其中很重要的一個(gè)就是認(rèn)識(shí)上的錯(cuò)誤。就我國(guó)絕大多數(shù)制造廠家而言,對(duì)機(jī)器人如何提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低勞動(dòng)成本方面缺乏相應(yīng)的了解和認(rèn)識(shí)。這種認(rèn)識(shí)上的缺乏導(dǎo)致許多人抱著一個(gè)錯(cuò)誤的觀念,工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)沒(méi)有市場(chǎng)。但是實(shí)際情況卻正好相反。最近幾年,中國(guó)工業(yè)機(jī)器人使用量呈大幅上升趨勢(shì),工業(yè)機(jī)器人的使用已經(jīng)從傳統(tǒng)的汽車(chē)和工程機(jī)械行業(yè)向其它制造類(lèi)行業(yè)快速擴(kuò)散。目前,我國(guó)機(jī)械制造業(yè)的現(xiàn)狀是大而不強(qiáng)。為了全面提升我國(guó)制造業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力,實(shí)現(xiàn)從制造業(yè)大國(guó)向制造業(yè)強(qiáng)國(guó)的轉(zhuǎn)變,必須加快推進(jìn)制造業(yè)信息化。將網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于機(jī)械制造業(yè)。這對(duì)于實(shí)現(xiàn)我國(guó)制造業(yè)信息化、提高本國(guó)制造業(yè)的國(guó)際影響力,完成“用信息化帶動(dòng)制造業(yè)現(xiàn)代化,用高新技術(shù)改造制造業(yè),以實(shí)現(xiàn)制造業(yè)跨越發(fā)展”的戰(zhàn)略目標(biāo),有著顯著的現(xiàn)實(shí)意義,應(yīng)用前景十分廣闊,將來(lái)大有可為 [11]。6 結(jié)束語(yǔ)我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人研究從“七五”開(kāi)始起步,近十幾年來(lái)在國(guó)家“863”計(jì)劃的支持下已經(jīng)取得了長(zhǎng)足進(jìn)步。雖然因?yàn)楣I(yè)基礎(chǔ)方面的原因,我國(guó)在工業(yè)機(jī)器人本體的生產(chǎn)水平方面與國(guó)外還有較大差距,但在機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)和系統(tǒng)集成等方面,與國(guó)外先進(jìn)水平的差距已經(jīng)不大。國(guó)內(nèi)部分企業(yè)在許多工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的招標(biāo)項(xiàng)目中已經(jīng)可以和國(guó)外著名企業(yè)抗衡。目前國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)已經(jīng)逐步走向成熟,應(yīng)用范圍也越來(lái)越廣。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展,國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)將更加激烈,制造業(yè)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)率的要求越來(lái)越高,人力成本也將不斷提高,作為全球制造工廠的我國(guó)制造業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求也將會(huì)在較短時(shí)間內(nèi)進(jìn)入快速發(fā)展時(shí)期。參 考 文 獻(xiàn)[1] 原 魁.工業(yè)機(jī)器人 發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J] .MC 現(xiàn)代零部件,2007,(01):33~34.[2] 張效祖.工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J]. 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