3658 小功率直流伺服系統(tǒng)控制電路設計,功率,直流,伺服系統(tǒng),控制電路,設計 南京理工大學泰州科技學院畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯系　　部： 機械工程系 專 業(yè)： 機械工程及自動化 姓 名： 武曉華 學 號： 05010237 外文出處： Clemson University 附 件： 1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。 指導教師評語：該同學，結合畢業(yè)設計課題查找相關資料，完成翻譯。譯文語句通順，專業(yè)詞匯準確，編排符合規(guī)范和畢業(yè)設計相關要求。翻譯質量優(yōu)。簽名： 年 月 日(用外文寫)注：請將該封面與附件裝訂成冊。附件 1：外文資料翻譯譯文對壓電執(zhí)行器的有效跟蹤控制M. Salah, M. McIntyre, D. Dawson, J.Wagner克萊姆森，克萊姆森大學電氣與機械工程學院編號：29634E-mail: msalah@ces.clemson.edu摘要：本文闡述的是，為了使壓電驅動器更好的工作，而對一種以遲滯模型為基礎的非線性魯棒控制方法進行了改進。該改進利用李雅普諾夫為基礎的穩(wěn)定性分析，以確保理想的位移軌跡是準確地跟蹤。模擬結果被提出并加以討論以證明有效控制策略的可行性。1 引言以壓電陶瓷（PZTA）為基礎的系統(tǒng)正在越來越明確的成為一種非常重要的精確定位的技術，無論是在科學和工業(yè)上，都得到了廣泛的關注。這些器件能完成高精度驅動任務。由于其高剛度，響應速度快，分辨率極大等特點，他們往往利用在機構的驅動系統(tǒng)中 [19]，并可以用來作為傳感器或執(zhí)行器等系統(tǒng)。PZTA 的優(yōu)點[14]包括： 1）無磨損，2）高效率，3）幾乎是無限小的定位能力，4）超快速擴張，還有 5）有能力提供大驅動力量。這些微定位元素在許多重要的應用發(fā)揮了巨大作用，如掃描隧道顯微鏡 [31]，掃描探針顯微鏡 [9], [23]，激光應用 [29]，及液壓伺服控制系統(tǒng) [5]等等。盡管 PZTA 在微型定位系統(tǒng)中有不可取代的優(yōu)點，但是，由于它們由鐵電體和陶瓷材料組成，驅動器的定位反應會表現(xiàn)出一種強大的歇斯底里的活動。具體地說，一個應用電壓是典型的啟動 PZTA 的輸入控制信號，但是萬一該輸入控制電壓是比較大的情況下，PZTA 會出現(xiàn)大量的失真，這是由于裝置中固有的滯后現(xiàn)象。這種效應可能會在反饋控制等方面降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性 [26]。由于這一非線性行為，我們可以想象在使用 PZTA 進行精確跟蹤控制時的困難。因此，在非線性控制策略中，都需要使用 PZTA 的微型定位與跟蹤系統(tǒng)。過去 PZTA 研究集中于建立精確的動態(tài)驅動模型 [3]，[18]，[30] ，而其他的研究都集中在發(fā)展主動控制策略，用于精密定位和跟蹤應用系統(tǒng) [13]，[14]，[19]，[25]，[27] 。在第[12]篇參考文獻中，作者們對于建立 PZTA 的動力學模型問題提供了一個簡明的文獻綜述。由于 PZTA 低能的非線性性質，最近的著作側重于開發(fā)新模型來替代它，以避免其內部的遲滯現(xiàn)象。在第 [30]篇文獻中，作者將非線性彈簧單元引入遲滯模型，并利用了麥克斯韋滑動構造，而 [16]的作者將其用于支持向量回歸的非線性模型和神經(jīng)網(wǎng)絡。 [17]和 [22]的作者發(fā)現(xiàn)，如果控制輸入是電荷，而不是外加電壓，用電壓來實現(xiàn)對 PZTA 的線性補償是可以實現(xiàn)的。 Furutani 等人的 [10]通過將電荷反饋與逆?zhèn)鬟f函數(shù)補償相結合，能改進 PZTA 的控制策略。 Vautier 和 Moheimani的 [26]表明，采用一種電荷控制，PZTA 的非線性效果的影響能被有效地降低，另外他們還提供了實驗數(shù)據(jù)，證明使用電荷控制的效率。此外，Main 等的 [21]同時呈獻了電壓和電荷控制的實驗數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)表明，在相同條件下，電荷控制相比電壓控制有更好的線性和更低的遲滯性。在第 [20]篇文獻中，作者提出了一種新的數(shù)學模型來描述復雜的滯后性，它基于一個新的參數(shù)，即 PZTA 的轉折電壓。在論文中，作者們能夠利用這個參數(shù)，以遏制固有的滯后性，以符合 PZTA 的±1%充分跨度范圍。Shieh 等人的 [24]制定了一個建立在魯格里模型的功能基礎上的參數(shù)化滯遲摩擦函數(shù)，以描述 PZTA 的遲滯特性。因此，這些研究人員能夠設計出一種擁有參數(shù)自適應算法的合適的位移跟蹤控制。在 [3]中，Bashash 和 Jalili 提出了擾動估計技術，以補償結構非線性和未建模 PZTA 的動力學。在著作中， [3] 的作者們通過對由含有電容式位置傳感器的PZTA 的納米級的驅動實驗，驗證了上述提出的模型。其他的研究在文獻中，重點發(fā)展為精確控制 PZTA 的智能控制計劃。一些這樣的設計都是基于逆遲滯模型，其被假設為預先驗證的，所以前饋技術可以被利用在控制的設計中 [2],[18]。其他的，如 [4],[6],[13],[14]等，應用了反饋線性化，以補償遲滯動態(tài)，然后實施跟蹤控制器。Wu 和 Zou 在 [28]中介紹了基于反轉的迭代控制方法，以彌補在高速、大范圍的追蹤中滯后和振動的動態(tài)變化。神經(jīng)網(wǎng)絡和模糊控制也被使用于對 PZTA 遲滯非線性的建模和控制 PZTA 的微觀運動 [14]，[27] 。在 [19]中，作者提出了一個精確定位跟蹤的有效控制策略。要實施這些管制法，只需要一個估計系統(tǒng)參數(shù)的知識和相應的約束，以及包括擾亂的滯后效應的上下限。在 [25]中，Stepanenko 等人推出并實施了一個近似的函數(shù)，并由模糊邏輯技術補償遲滯非線性。在這篇文獻中，PZTA 的位移被緊密的跟蹤控制以獲得期望的軌跡。一種非線性有效控制策略在 PZTA 的電荷反饋和遲滯模型的部分知識基礎上被改進。電荷控制消除 PZTA 滯后性影響的辦法，并提供在上的更好的有效控制 [1] 。通過對嵌入在 PZTA 電路中的電容的電壓測量，該電荷測量方法得到了確認。以李雅普諾夫為基礎的分析，證明了精確跟蹤能被利用于改進該控制策略。模擬結果呈獻出來，都表明了主動控制辦法是切實可行的。本文的組織結構如下：在第 2 條中，基于科爾曼-赫吉敦的遲滯模型隨壓電執(zhí)行機構以及所需的對系統(tǒng)的假設一起被呈獻。在第 3 條中，非線性有效控制計劃方案被改進，而與穩(wěn)定性分析驗證壓電理想位移能夠被有效的跟蹤。在第 4 條中，模擬結果被給出以證明有效控制策略。最后，第 5 節(jié)是結束語。2 PZTA 系統(tǒng)模型2.1 PZTA 的伸長動力學圖 1．輸入電壓導致 PZTA 伸長示意圖如圖 1 所示，擁有單一伸長軸的 PZTA，可以動態(tài)地描述為：（1）pLFym???式中，m ∈R 表示 PZTA 的質量，L ∈R 表示沒被激活前 PZTA 的長度，F(xiàn) p (t) ∈ R 表示由于 PZTA 伸長產(chǎn)生的力， 表示作用在 PZTA 上的垂直力，??L??,表示位移、速度和加速度，分別是 PZTA 伸長的有效參數(shù)。??Rtyt?)(,?PZTA 的等效電路模型如圖 2 所示：圖 2．PZTA 的等效電路模型在這幅示意圖中，V(t) ∈R 表示輸入的控制電壓， 表示通過 PZTA 的Rtq?)(?電流，因為 。另外， 是一個串聯(lián)電容器，它方便了通過測量穿)(tqi????Cm過 的電壓 而實現(xiàn)對 的測量，因為 。在圖二中，H 顯示mCV?t)( mVC?電路元件在電壓 和感應電荷 q(t)之間的固有的滯后傾向，一個隨后的部分Rth)(將更進一步確定滯后模型。參數(shù) 是 PZTA 的內部電容， 是通過??Cc Rtq?)(?的電流，而 是穿過電容的電壓。最后， Tem 指示的電路元件代表后來cCtVc)(確定的伸長模型，而 是與伸長有關的常數(shù)[19]。另外， 表示流過RTem tp)(?支路的電流。2.2 遲滯模型我們定義一個非線性的遲滯模型 ，用它來描述輸入電壓 與驅RVHh?)( )(tVh動電荷 之間的關系。對于這篇文章來說，一個基于杜赫姆的滯后模型可以被定)(tq義作為 [8]：(2))()()(hhhVdfVq???式中， 是一個后來確定的信號。 變量 被定義作為：RVfh?)(式中， 是在 時刻的驅動電荷， 是在 時刻的輸入電壓，Rq?00t?RVh?00t?是一個常數(shù)，而 是 與輸入電壓 有關的偏導數(shù)，參數(shù)??Rf?)(?)(f )(h， 以及 有以下性質 [7]：)(hVd)(hfgh性質 1：函數(shù) 是分段光滑，單調遞增，而且是奇函數(shù)。V性質 2：函數(shù) 分段連續(xù)，而且是偶函數(shù)。)(h性質 3：函數(shù) 是已知的，而、而且是可逆的，例如 ，f )(hVf?。)(1hhVf??性質 4： 的與 有關的偏導數(shù)不為零，因此，)hf )(.,)(hhVfeit?，其中， 是常量。0)(????f ??R0性質 5：函數(shù) 有一個有限的上限 ，式中，)(hVg )()(.,???gfei)()(hhVf??性質 6：函數(shù) 的范圍由下式限制：)(hd（5）d??式中， 是一個常量（證明請參閱附錄一） 。??Rd?2.3 伸長模型我們用兩個線性關系來模仿 PZTA 的伸長運動。其中一個模仿了驅動伸長軸位移 的電荷 的作用，并由下式給出：)(ty)(tqp(6)yTqemp?另一個關系將由伸長運動產(chǎn)生的力 描述成一個有電壓 表示的函數(shù) [19]，)(tF)(tVc并由下式給出：(7)cempVT?在式（6）和（7）中， 是 PZTA 固有的伸長常量。emT2.4 動態(tài)模型與假設為方便以后的控制目的，一個動力學的，與伸長軸位移 y(t)相關的表達方式應該被給出，并且應該由作用在 PZTA 的驅動電荷 q(t)來表示函數(shù)。有了這樣一個動力學模型的工作的有點是很明顯的，因為它少了遲滯的限制，關于這點我們已經(jīng)在以前討論過了 [10]，[21] ，[26] 。由圖二中我們可以看出，驅動電荷可以明顯地被表達為：(8)pcqVCq??從上式可以看出，式（1）的表達可以改寫為：(9)qTFymcemL?????????式中我們用到了式（6）和（7） ，變量 由下式定義：RyL?),(? （10）yCTFcemL????????2為了便于跟蹤控制的設計，我們給出以下三個假設：假設 1：我們假定 PZTA 的參數(shù)以及其他的參數(shù)如 m， 和 都是已知的，CemT而且隨時間變化維持常量。假設 2：假定 PZTA 有效點的速度 和位移量 y(t)都是可測的。)(ty?假設 3：假定力 以及一介導數(shù) 都是有界的， （),(yFL? ),yFL?，而 ）??yFeiL),(.,? ??tty(),(