3774 油茶采摘機械手的機構(gòu)設(shè)計
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油茶采摘機械手的機構(gòu)設(shè)計,學 院: 工學院
班 級: 機制051
姓 名: 繆偉
導 師: 饒洪輝,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,設(shè)計內(nèi)容,1、前言
2、油茶采摘機械手的原理圖
3、油茶采摘機械手的設(shè)計與選型
4、油茶采摘機械手的PLC程序控制系統(tǒng),江西農(nóng)業(yè)大學工學院,1、前 言,采用人工油茶采摘,消耗的人力、時間比較大,采摘效率低,并且某些油茶難以采摘或采摘不到,對人體安全具有一定的威脅。采用油茶采摘機械手,可通過智能移動平臺,通過攝像頭、傳感器捕捉油茶,可實現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,2.1、總裝圖,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,2.2、油茶采摘機械手的原理圖,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,3、油茶采摘機械手的設(shè)計與選型,3.1、電動機的選型
3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置
3.3、氣壓缸升降、擺臂裝置
3.4、手抓裝置,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,3.1、電動機的選型1、90SL55型伺服電動機 輸出功率25W 空載轉(zhuǎn)速2700r/min2、70BF1-3型反應式步進電動機 步距1.5o 額定負載起動頻率1000步/s3、36SL5E2型伺服電動機 輸出功率1W 空載轉(zhuǎn)速2700r/min,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置,,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,3.3.1、氣壓缸升降裝置,1、選用QGA-50型氣缸
選取氣缸行程為374mm
2、采用雙列梯形槽導軌
實現(xiàn)升降滑動運動,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,3.3.2、氣壓缸擺臂裝置,1、選用QGA-50型氣壓缸
選取氣缸行程為128mm
2、根據(jù)兩氣缸軸心距108mm
采用菱形四桿機構(gòu)實現(xiàn)
擺臂沿水平線上下擺動30o,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,3.4.1、手抓裝置,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,3.4.2、手抓結(jié)構(gòu)裝置,手抓工作原理步驟:起動70BF1-3步進電動機,帶動絲桿轉(zhuǎn)動,滑塊在絲桿經(jīng)導桿自由滑動;內(nèi)手抓鈑金片通過滑塊圓柱臺階推動快速夾緊油茶,隨后外手抓鈑金片通過滑塊錐形軌跡夾緊油茶枝條,通過時間繼電器經(jīng)過t=4s步進電動機停止;夾緊后內(nèi)手抓裝置通過36SL5E2伺服電動機自轉(zhuǎn),實現(xiàn)在油茶枝條固定的同時油茶自轉(zhuǎn)脫落的功能。,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,4、PLC程序控制系統(tǒng),4.1、主電路
4.2、PLC控制路線
4.3、梯形圖
4.4、指令語句表,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,4.1主電路,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,4.2PLC控制線路,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,4.3梯形圖,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,4.4指令語句表,江西農(nóng)業(yè)大學工學院,總 結(jié)
通過本次畢業(yè)設(shè)計,感受頗多。在設(shè)計過程中學到了很多知識,更重要的是發(fā)現(xiàn)還有很多東西自己還要去學習。
歡迎各位評委老師對本設(shè)計進行評審,設(shè)計不足之處請給予批評指正。,謝 謝 !,
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