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畢 業(yè) 設 計（論 文）開 題 報 告
設計（論文）題目：
三自由度Delta并聯(lián)機器人的設計與仿真
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學生姓名：
專????業(yè)：
所在學院：
指導教師：
職????稱：
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開題報告填寫要求
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1．開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業(yè)設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據材料之一。此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設計（論文）工作前期內完成，經指導教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；
2．開題報告內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見；
3．“文獻綜述”應按論文的框架成文，并直接書寫（或打?。┰诒鹃_題報告第一欄目內，學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于15篇（不包括辭典、手冊）；
4．有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—94《數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2004年4月26日”或“2004-04-26”。
5、開題報告（文獻綜述）字體請按宋體、小四號書寫，行間距1.5倍。
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畢 業(yè) 設 計（論文） 開 題 報 告
1．結合畢業(yè)設計（論文）課題情況，根據所查閱的文獻資料，每人撰寫不少于1000字左右的文獻綜述：
自從1961年美國Unimation公司推出第一臺工業(yè)機器人以來，機器人得到了十分迅速的發(fā)展。如今機器人已經廣泛應用于工業(yè)生產中，如噴氣、焊接。搬運。裝配等工作，在汽車工業(yè)、電子工業(yè)、核工業(yè)、服務業(yè)和醫(yī)療衛(wèi)生等許多方面都有應用。現(xiàn)在所說的機器人多指串聯(lián)機器人。1965年，英國高級工程師Stewart首先提出了一種6自由度的并聯(lián)機構作為飛行模擬器用于訓練飛行員，到1978年，澳大利亞的Hunt教授指出這種機構更接近于人體的結構，可以將此平臺作為機器人機構。80年代中期，國際上研究并聯(lián)機器人的學者還寥寥無幾，出的成果也不多，到80年代末期特別是90年代以來，并聯(lián)機器人才被廣為關注，并成為新的熱點，許多大型會議都設有專題進行討論。1985年，Clavel提出了一種成為Delta的三維移動機構。Delta機器人是最經典的空間三自由度移動的并聯(lián)機構，大多數空間三自由度并聯(lián)機構都是從Delta機構衍生的。Delta機器人是一種具有3個平動自由度的告訴并聯(lián)機器人，也是目前商業(yè)應用最成功的并聯(lián)機器人之一。
目前，國內外對于并聯(lián)機器人的研究主要集中于機構學、運動學、動力學和控制策略等幾個領域。其中機構學和運動學分析主要研究并聯(lián)機器人的運動學。奇異形位。工作空間和靈巧度分析等方面，這些研究是實現(xiàn)并聯(lián)機器人控制和應用的基礎。動力學和控制策略的研究主要是對并聯(lián)機器人進行動力學分析和建模，研究各種可能的控制算法，對并聯(lián)機器人實時控制，以達到預期的控制效果。
隨著微電子和計算機技術的發(fā)展，并聯(lián)機器人得到了越來越廣泛的應用。工業(yè)上，并聯(lián)機器人可以用在汽車總裝線上安裝輪胎，汽車發(fā)動機，還可以用作飛船對接器，潛艇救援中的對接器，飛行模擬器、空間飛行器對接機構及其地面試驗設備，天文望遠鏡跟蹤元位系統(tǒng)等，其中Delta機器人被廣泛應用于食品與藥品的包裝與機械自動生產線上。對于困難的地下工程，也可以利用并聯(lián)機構。并聯(lián)機器人的一個重要應用就是被稱為“21世紀的機床”的虛擬軸機床。并聯(lián)機床的中心結構簡單，傳動鏈極短，剛度大，質量輕，切削效率高，成本低，很容易實現(xiàn)6軸聯(lián)動，因而可以加工非常復雜的三維曲面。1994年美國芝加哥IMTS博覽會上GIDDING&LEWIS公司推出了新開發(fā)的并聯(lián)式VARJAX“虛擬軸機床”，硬氣廣泛關注。
并聯(lián)機器人的另一個重要的應用方面是作為微動機構或微型機構。這種機構充分發(fā)揮了并聯(lián)機構空間不大、精度和分辨率高的特點，在三維空間內微小移動在2-20微米之間、如在眼科手術、微細外科手術中的細胞操作、心臟冠狀動脈移植等中都得到了很好的應用。
l?參考文獻
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畢 業(yè) 設 計（論文） 開 題 報 告
2．本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）：
l?主要研究內容：
1.基座的設計
2.末端執(zhí)行器的設計
3.臂桿的設計
4.電動機的選型
5.傳動鏈的選擇
6.Delta型并聯(lián)機器人的布置形式及基本參數的確定
l?擬采用的研究手段：
設計一種直線型Delta并聯(lián)機器人，動平臺與靜平臺之間通過三條支鏈連接。通過安裝在固定框架上的三個直流電機結合滾珠絲杠副產生的直線運動，使動平臺具有一個平動自由度和兩個轉動自由度。每個電機安裝有編碼器用于檢測其轉角，通過機構運動學建?？捎嬎愠鰟悠脚_的位姿信息，并用于實現(xiàn)對機器人的控制。在完成設計工作的同時，針對Delta型并聯(lián)機器人的設計進行分析研究，以便確定其合理的結構和性能參數。
畢 業(yè) 設 計（論文） 開 題 報 告
指導教師意見：
1．對“文獻綜述”的評語：
對并聯(lián)機器人應用于工業(yè)領域的研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢、設計原則、存在問題、未來發(fā)展方向作了較豐富的綜述，內容充實、條理清晰、表述清楚。
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2．對本課題的深度、廣度及工作量的意見和對設計（論文）結果的預測：
本課題涉及一種三自由度Delta并聯(lián)機器人設計，具有非常現(xiàn)實的應用背景。本設計主要包括三自由度Delta并聯(lián)機器人結構設計，要求設計者不僅掌握較扎實的機電一體化設計能力，還應掌握較深的機器人專業(yè)理論基礎，因此本課題較難，工作量較大。本設計的成果應包括三自由度Delta并聯(lián)機器人結構模型、裝配圖、零件圖、運動仿真等內容。
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3.是否同意開題：√ 同意 □ 不同意
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???????????????????????????????????????? 2016 年?? 03 月?? 17 日
所在專業(yè)審查意見：
同意
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?????????????????????????????????????????? 2016 年??? 03 月?? 17 日