蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真
蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真,蛇形,機(jī)器人,設(shè)計(jì),仿真
本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))開題報(bào)告
論 文 題 目: 基于 arduino 的蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)學(xué) 院:專 業(yè) 、班 級(jí):學(xué) 生 姓 名:導(dǎo)教師(職稱):
一、選題依據(jù)
1. 論文(設(shè)計(jì))題目
基于 arduino 的蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)
2. 研究領(lǐng)域
仿生機(jī)器人
3. 論文(設(shè)計(jì))工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值
蛇形機(jī)器人可適應(yīng)各種復(fù)雜地形的行走,如在戰(zhàn)場(chǎng)掃雷、偵測(cè)、爆破、礦井和廢墟中探測(cè)營救、管道維修以及外行星地表探測(cè)等,其性能優(yōu)于傳統(tǒng)的行走機(jī)構(gòu),在許多領(lǐng)域具有非常廣泛的應(yīng)用前景:
1. 在有輻射,粉塵,毒及戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)[8]
2. 在狹小獨(dú)立條件下探測(cè)和疏通管道
3. 在地震,塌方及火災(zāi)的廢墟中尋找傷員[9][10]
4. 外行星地表勘探[6]
4. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)
目前蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型是該領(lǐng)域的研究重點(diǎn)。依據(jù)蜿蜒運(yùn)動(dòng), 伸縮運(yùn)動(dòng),側(cè)向運(yùn)動(dòng)三種蛇主要行進(jìn)方式分類,科學(xué)家們多集中于蜿蜒運(yùn)動(dòng)的研究, 蜿蜒運(yùn)動(dòng)在水域[1][2]和復(fù)雜地形[3][4]都可實(shí)現(xiàn)。在水域內(nèi),可通過小角度和大角度轉(zhuǎn)彎使蛇在水中運(yùn)動(dòng)自如;對(duì)于在陸地,具體有:以盧亞平[6]為代表的利用正弦角度控制的幅值參數(shù)調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向改變;以唐超全[5]等利用幅值調(diào)整法實(shí)現(xiàn)基于 CPG 的蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向改變;以張丹鳳[5]為代表的基于能量平衡的被動(dòng)蜿蜒運(yùn)動(dòng)設(shè)置專有方向參數(shù)使蛇形機(jī)器人向不同方向轉(zhuǎn)不同的彎。而依據(jù)蛇形機(jī)器人的研究的方向分類,主要在以下幾個(gè)方面:
(1) 蛇形機(jī)器人系統(tǒng)中模塊的功能,設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)方法。包括機(jī)器人的功能分析和功能的分配,模塊的軟、硬件功能分析,模塊描述方法的研究,軟、硬件模塊的設(shè)計(jì),軟、硬件模塊自動(dòng)或快速連接方法的研究;
(2) 蛇形機(jī)器人的構(gòu)形設(shè)計(jì)。包括機(jī)器人所需完成任務(wù)描述方法的研究,機(jī)器人構(gòu)形表達(dá)方法的研究,機(jī)器人最優(yōu)構(gòu)形天生方法的研究;
(3) 蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)研究更傾向考慮軟件的可重構(gòu)性.包括模塊運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的分析方法,分布式模塊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析方法的研究;
(4) 研究適用于可重構(gòu)蛇形機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制軟件。包括機(jī)器人控制模塊的功能分析和劃分方法的研究,軟件重構(gòu)方法的研究。
陸地和水下蛇形機(jī)器人是目前仿生機(jī)器人研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域,美國和日本走在前 沿,此外加拿大、英國、瑞典、澳大利亞等國也都在開展這方面的技術(shù)研究。隨著蛇形機(jī)器人的研究的深入,在建筑、采礦、災(zāi)難救援等非制造業(yè)行業(yè)、國防軍事領(lǐng)域、醫(yī)療領(lǐng)域、甚至日常生活領(lǐng)域等對(duì)蛇形機(jī)器人的需求將越來越大。因此,適合應(yīng)用的更為智能和專業(yè)的蛇形機(jī)器人技術(shù)必將成為未來的研究熱點(diǎn)。對(duì)蛇形機(jī)器人的研究趨勢(shì)如下:
(1) 嘗試性地將適應(yīng)領(lǐng)域從陸地向水陸兩棲發(fā)展,使蛇形機(jī)器人不僅具有陸地爬行能力,還有水中游動(dòng)的能力;
(2) 機(jī)構(gòu)本體和多傳感器融合,環(huán)境感知能力加強(qiáng),集成壓力,視覺,距離, 角度,速度等傳感器,通過數(shù)據(jù)融合技術(shù)可調(diào)節(jié)其適應(yīng)環(huán)境的控制參數(shù);
(3) 蛇形機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上開始向具有變形,分體等新功能發(fā)展,結(jié)合多傳感器融合技術(shù),使其時(shí)刻敏感外部環(huán)境,可進(jìn)行分體協(xié)同運(yùn)動(dòng),或完成必要的變形運(yùn)動(dòng);
(4) 有部分學(xué)者開始研究蛇形機(jī)器人的三維運(yùn)動(dòng);
二、論文(設(shè)計(jì))研究的內(nèi)容
1、重點(diǎn)解決的問題
對(duì)蛇的身體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)形態(tài)進(jìn)行了分析,掌握蛇的運(yùn)動(dòng)模型,分析蛇在蜿蜒運(yùn)動(dòng)過程中的受力情況。通過對(duì)蛇行運(yùn)動(dòng)的研究,結(jié)合結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等,設(shè)計(jì)一條多關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器蛇,實(shí)現(xiàn)蜿蜒前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。
2、擬開展研究的幾個(gè)主要方面(論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路)
(1) 運(yùn)動(dòng)原理與設(shè)計(jì)
1. 設(shè)計(jì)簡單剛體鉸鏈模型
2. 運(yùn)動(dòng)原理設(shè)計(jì)
①整體布局:簡單模型——性能要求——理論分析方面
②蜿蜒運(yùn)動(dòng)——用于較平坦的地面運(yùn)動(dòng)
③伸縮運(yùn)動(dòng)——狹窄通道的穿行
④側(cè)向運(yùn)動(dòng)——在碎石中運(yùn)動(dòng)
⑤翻滾運(yùn)動(dòng)——自身姿態(tài)調(diào)整及蔽障
⑥總述:計(jì)算是否合格,結(jié)構(gòu)參數(shù)得出初步,對(duì)控制系統(tǒng)期望方面
3. Matlab 建模,完成關(guān)節(jié)——角度——關(guān)節(jié)數(shù)之間的關(guān)系曲線分析,為結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)做準(zhǔn)備
4. 初步設(shè)計(jì)參數(shù)列表
(2) 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1. 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 依 I-2 結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行校核
2. Solidworks 建模
3. Anysys 建模 完成連接處部件強(qiáng)度校核
4. 構(gòu)件選型 舵機(jī) 藍(lán)牙模塊 紅外線模塊 攝像頭模塊
5. 參數(shù)與性能列表
(3) 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1. 總體控制思路及相應(yīng)理論支持
①四種模式的聯(lián)系及控制方法
②部件功能調(diào)用的實(shí)現(xiàn)
③反饋回路等
2. 組裝藍(lán)牙模塊 紅外線模塊 攝像頭模塊
3. 編寫 arduino 控制程序
4. 編寫藍(lán)牙控制程序
5. 調(diào)試
3. 本論文(設(shè)計(jì))預(yù)期取得的成果
(1) 簡單模型
(2) Solidworks 結(jié)構(gòu)圖
(3) ANYSYS 應(yīng)力分析
(4) 軟件流程
三、論文(設(shè)計(jì))工作安排
1、論文采用的主要研究方法:
采用 solidworks 建模構(gòu)造實(shí)體
采用 MATLAB 建模完成關(guān)節(jié)——角度——關(guān)節(jié)數(shù)之間的關(guān)系采用 ANYSYS 建模完成各種動(dòng)作下鏈接處的應(yīng)力分析
搭建 arduino 平臺(tái)和擴(kuò)展模塊
采用 arduino IDE 完成 arduino 的編程2、論文(設(shè)計(jì))進(jìn)度計(jì)劃:
第 1 周:收集研究方向相關(guān)資料、研究資料。
第 2 周:閱讀參考文獻(xiàn),確定研究內(nèi)容。
第 3 周:撰寫開題報(bào)告,擬訂總體設(shè)計(jì)方案。
第 4 周:完善、修改開題報(bào)告,完成外文翻譯。
第 5 周:進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)總體規(guī)劃,設(shè)計(jì)總體實(shí)施方案。
第 6 周:主要器件選型,繪制結(jié)構(gòu)圖。
第 7 周:繪制系統(tǒng)原理圖,控制電路功能設(shè)計(jì)。
第 8 周:各模塊連接實(shí)現(xiàn),構(gòu)型完成。
第 9 周:設(shè)計(jì)程序流程框圖和主要算法。
第 10 周:完成程序編制、進(jìn)行調(diào)試。
第 11 周:利用小型舵機(jī)進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn),
第 12 周:分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果,撰寫設(shè)計(jì)說明書。
第 13 周:完善設(shè)計(jì)內(nèi)容及設(shè)計(jì)說明書,準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。
第 14 周:按指導(dǎo)教師及評(píng)閱教師的意見修改設(shè)計(jì)說明書,進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。
四、需要閱讀的參考文獻(xiàn)
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附:文獻(xiàn)綜述或報(bào)告
文獻(xiàn)綜述
基于 arduino 的蛇形機(jī)器人,通過 arduino 平臺(tái)完成對(duì)舵機(jī)的控制,結(jié)合紅外測(cè)距等傳感器回傳數(shù)據(jù)的對(duì)比分析以實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)動(dòng)方式的變換,具有較強(qiáng)的復(fù)雜地形適應(yīng)能力,在災(zāi)難救援等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。
蛇基本運(yùn)動(dòng)步態(tài)劃分 結(jié)合以上文獻(xiàn)[3][7][19]分析,我們把自然界蛇的基本運(yùn)動(dòng)步態(tài)劃分為蜿蜒運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、鼓風(fēng)琴運(yùn)動(dòng)和側(cè)移運(yùn)動(dòng)。蜿蜒運(yùn)動(dòng)是以側(cè)向波傳播為特征的運(yùn)動(dòng)步態(tài),隨著側(cè)向波的傳遞, 身體向前移動(dòng),適合地形平坦的環(huán)境。伸縮運(yùn)動(dòng)是蛇通過肋骨、肌肉的交替運(yùn)動(dòng),使身體向前爬行,此種方式與毛蟲所采用爬行相似,其運(yùn)動(dòng)效率很低,常與其他步態(tài)聯(lián)合使用,適用于狹窄域。鼓風(fēng)琴運(yùn)動(dòng),表面看來與蜿蜒運(yùn)動(dòng)相似,但其通過自身向前牽引,使身體向前爬行,通常生物蛇在樹上爬行時(shí)采用此種步態(tài)。側(cè)移運(yùn)動(dòng)具有螺線形特征,可使身體橫向或斜向運(yùn)動(dòng),此步態(tài)使生物蛇具有更強(qiáng)的適應(yīng)性。
蛇形機(jī)器人的理論研究 通過大量文獻(xiàn)對(duì)比,蛇形機(jī)器人的理論研究主要包括形態(tài)研究[6][7]、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型[4][5]、步態(tài)控制及穩(wěn)定性分析[11]三大塊內(nèi)容。
形態(tài)研究 通常將擬定的形態(tài)曲線作為理想的運(yùn)動(dòng)曲線,控制蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)曲線向理想形態(tài)曲線逼近,在研究蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)步態(tài)時(shí),采用不同的形態(tài)曲線具有不盡相同的爬行效果。蜿蜒運(yùn)動(dòng)是研究最多的一種二維步態(tài),具有的側(cè)向波傳遞過程,與正弦曲線變化相似,相位和波動(dòng)幅值隨著時(shí)間發(fā)生變換。
運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型是蛇形機(jī)器人的控制基礎(chǔ)。根據(jù)蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)特點(diǎn),可以將運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型分為二維步態(tài)和三維步態(tài)兩種。二維步態(tài)主要指的是蜿蜒、內(nèi)攀爬和蠕動(dòng)(也稱行波步態(tài))。蜿蜒步態(tài)與生物蛇的蜿蜒運(yùn)動(dòng)相同,蠕動(dòng)步態(tài)猶如尺蠖蠕動(dòng),但效率低;三維步態(tài)包括側(cè)移步態(tài)和攀爬步態(tài),兩種步態(tài)與生物蛇的運(yùn)動(dòng)相同,并且均具有螺旋曲線的特點(diǎn)。
步態(tài)控制及穩(wěn)定性分析 對(duì)蛇形機(jī)器人的步態(tài)控制分為二維步態(tài)控制和三維步態(tài)控制。通常情況下,采用開環(huán)控制即可實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人的步態(tài)運(yùn)動(dòng),而為控制蛇形機(jī)器人更智能地、高效率地運(yùn)動(dòng),需要研究閉環(huán)的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)步態(tài)控制。關(guān)于蛇形機(jī)器人控制的方法都是基于動(dòng)力學(xué)模型,建立每個(gè)關(guān)節(jié)角數(shù)學(xué)關(guān)系式,從而設(shè)計(jì)步態(tài)控制器。
蛇形機(jī)器人的實(shí)際成果 第一代蛇形機(jī)器人結(jié)合機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和摩擦學(xué)等的相關(guān)理論,建立的蛇的行波運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,利用垂直和水平方向正交的關(guān)節(jié)來擬和蛇類生物柔軟的身體,每兩個(gè)正交的關(guān)節(jié)組成一個(gè)單元體,每個(gè)單元體相當(dāng)于一個(gè)萬向節(jié),具
有兩個(gè)方向的自由度,整體形成一個(gè)高冗余度的結(jié)構(gòu)體。使蛇體具有向任何方向彎曲的能力。研制的機(jī)器蛇樣機(jī)就實(shí)現(xiàn)了蛇的蠕動(dòng)、游動(dòng)、側(cè)移、側(cè)滾、抬頭、翻越障礙物等運(yùn)動(dòng)形式。
第二代蛇形機(jī)器人蛇形機(jī)器人充分考慮了蛇類生物的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),結(jié)合機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和摩擦學(xué)等的相關(guān)理論,建立了基于行為控制理論的蛇類運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,把蛇類生物的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)形式化解為局部的、簡單的運(yùn)動(dòng)形式,采用模塊化設(shè)計(jì)思路,每個(gè)關(guān)節(jié)均可很容易進(jìn)行拆卸。機(jī)器蛇的 8 個(gè)關(guān)節(jié)整體形成一個(gè)高冗余度的結(jié)構(gòu)體,很容易模仿實(shí)現(xiàn)蛇體的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)形式。同時(shí),設(shè)有的多項(xiàng)預(yù)留位置,象配備局部控制器、位置及力矩侍服器、從動(dòng)輪鎖死裝置等能夠幫助實(shí)現(xiàn)機(jī)器蛇環(huán)境識(shí)別和自主運(yùn)動(dòng)。為了減少機(jī)器蛇的運(yùn)動(dòng)中的摩擦阻力,在機(jī)器蛇兩側(cè)安裝有從動(dòng)輪,實(shí)現(xiàn)了蛇體的平穩(wěn)游動(dòng), 增強(qiáng)了蛇形機(jī)器人的靈活性和機(jī)動(dòng)性。第二代蛇形機(jī)器人在電路設(shè)計(jì)上采用 485 總線
(采用一條總線將各個(gè)節(jié)點(diǎn)串接起來,不支持環(huán)形或星型網(wǎng)絡(luò))聯(lián)接。上位機(jī)為 PC 機(jī)控制,通過對(duì)總線的定時(shí)輪詢來實(shí)現(xiàn)隨時(shí)插拔關(guān)節(jié)。此設(shè)計(jì)能方便地實(shí)現(xiàn)替換任意關(guān)節(jié),能根據(jù)不同任務(wù)隨時(shí)拆卸安裝新的關(guān)節(jié),增強(qiáng)了蛇形機(jī)器人的可靠性和耐用性。
日本最早研究蛇形機(jī)器人,東京工業(yè)大學(xué)的 Hirose 教授[3]于研制了第一臺(tái)蛇形機(jī)器人(ActiveCordMechanism-ACMIII)。該機(jī)器人的總長為 2m,具有 20 個(gè)關(guān)節(jié),依靠伺服機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)左右擺動(dòng)。為與地面有效地接觸,該機(jī)器人的腹部安裝了腳輪。之后,Hirose 教授的研究室又研制了一系列的蛇形機(jī)器人。有的采用完全無線控制的方式,每個(gè)關(guān)節(jié)自帶電源,并且能夠在三維環(huán)境中運(yùn)動(dòng)和完成復(fù)雜的三動(dòng)作,可以應(yīng)用在危險(xiǎn)情況下的勘查和營救工作。
美國 NASA 的 JPL 采用了 NEC 的蛇形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了一 Serpentine robot[3], 該機(jī)器人約 1m 長,直徑 4cm,重量為 3.18kg,具有 12 個(gè)自由度,主要是完成在存在障礙物的環(huán)境中的操作任務(wù)。美國還有特斯拉的電動(dòng)車自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)充電蛇形機(jī)器人。德國的 GMD 研制了蛇形機(jī)器人。該機(jī)器人采用繩索驅(qū)動(dòng),具有較好的柔性。此外,在蛇形機(jī)器人上安裝了紅外線傳感器來檢測(cè)環(huán)境信息。挪威科技工業(yè)研究院設(shè)計(jì)了一種用于火星表面探測(cè)的蛇形機(jī)器人,能夠像蛇一樣穿越幾乎所有障礙。
蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)開發(fā) 主要是基于單片機(jī)和 arduino[6]][12][18]環(huán)境下進(jìn)行,采用matlab 或Serpenoid[6]建立關(guān)系曲線,用UG[6]或Pro/E 構(gòu)制三維,利用Anysys[7][14] 有限元軟件進(jìn)行材料力學(xué)分析,采用的編程語言多為 C,C#,匯編等語言。
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