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附錄1：外文譯文 AGV：在柔性制造系統(tǒng)中尋路 1 介紹 機器人技術(shù)的發(fā)展受到了用戶對機器人技術(shù)的新要求的影響服務(wù)產(chǎn)品的特性(質(zhì)量、數(shù)量和時間)。其中一個進(jìn)化或發(fā)展是柔性制造所使用的操縱器系統(tǒng)( FMS)在重復(fù)任務(wù)中具有明顯的優(yōu)勢(裝配、涂漆等)。)中。然而，這種結(jié)構(gòu)具有有限的運動與移動機器人不同的是，在它周圍可以實現(xiàn)沿著工廠移動，偏離障礙物，產(chǎn)生靈活性；不知疲倦的搜索行業(yè)。隨著導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展自主車輛和新增加工能力的增加計算機，應(yīng)用的可能性擴大了。在國際層面上移動機器人的應(yīng)用領(lǐng)域不限于工業(yè)領(lǐng)域；這是顯而易見的范圍更廣，也涉及后勤(分配和儲存)、海洋學(xué)以及水下探測、行星探測和軍事應(yīng)用。目前在業(yè)界，特別是在現(xiàn)有的移動工業(yè)項目中 機器人技術(shù)的主要目標(biāo)應(yīng)用是制造(工廠、電池和柔性制造系統(tǒng))以及供應(yīng)鏈和倉儲物流和服務(wù)。在過去的幾年里，人們對AGV系統(tǒng)中的應(yīng)用技術(shù)，從涉及轉(zhuǎn)移和將材料裝載到簡單的檢查任務(wù)中。這包括控制車輛從起點到終點的移動，提供了極大的減少風(fēng)險、轉(zhuǎn)移時間和能源消耗方面的改進(jìn)。在在制造業(yè)中，常見的車輛類型是帶有拖車的AGV(牽引/拖拉)為運輸、裝載和卸載材料而開發(fā)的以便在FMS內(nèi)工作。自動增益控制系統(tǒng)被認(rèn)為當(dāng)代最合適的物料搬運支撐模式之一靈活的自動化生產(chǎn)環(huán)境。一般來說，這種系統(tǒng)包括一組相互配合的無人駕駛汽車生產(chǎn)設(shè)施的不同工作站和存儲場所。通常，AGV遵循嵌入其中一組預(yù)定的、物理的或虛擬的引導(dǎo)路徑設(shè)施布局，并由集中或分布式計算機協(xié)調(diào)-基礎(chǔ)控制系統(tǒng)。歸因于這些的一些主要優(yōu)點環(huán)境提高了路由靈活性、空間利用率和安全性，從而降低了總體運營成本(Reveliotis，2000年)。對研究帶有拖車的AGV系統(tǒng)的設(shè)計和操作尤其涉及到電子、機械、控制和協(xié)同集成到項目、產(chǎn)品或制造中過程，創(chuàng)造了“機電一體化”的概念( Lengerke和Dutra，2007)。 2 柔性制造中自動導(dǎo)引小車的導(dǎo)航與規(guī)劃系統(tǒng) FMS旨在同時制造各種物品或產(chǎn)品為單個產(chǎn)品提供可選的加工路線。靈活性尺寸可以表征為沒有布線靈活性、靈活性的替代方案機器、靈活的備選操作順序和充分的布線靈活性。這FMS路徑的規(guī)劃組件包括任務(wù)規(guī)劃器、導(dǎo)航器和飛行員。導(dǎo)軌設(shè)計是AGV系統(tǒng)設(shè)計中的重要問題之一首先要考慮的問題。導(dǎo)向路徑在很大程度上取決于車間空間布局、倉儲區(qū)布局及布局裝卸站( Le - Anh和DeKoster，2006年)。在大多數(shù)情況下，車間空間是固定的，并且它對導(dǎo)向路徑設(shè)計問題施加約束。這車輛引導(dǎo)路徑通常被表示為使得過道交叉、拾取和傳遞位置可以被視為由一組弧連接的圖形上的節(jié)點。弧描述了車輛從一個節(jié)點移動到另一個節(jié)點時可以遵循的路徑。兩個節(jié)點之間的有向弧指示車輛流動的方向。費用可以指定給表示兩個端點之間距離的每個弧車輛沿弧線行駛所需的路段或時間。 2.1.勢場法 在過去的幾年中，潛在的場方法( PFM)用于避障在機器人領(lǐng)域的研究人員中越來越受歡迎移動機器人。這種方法流行的原因之一是它的簡單性優(yōu)雅。在這項工中，已經(jīng)構(gòu)建的單元格和潛在字段的映射用于規(guī)劃本地路徑。其中一個目標(biāo)是研究一個用于AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)，該導(dǎo)航系統(tǒng)允許使用潛在字段進(jìn)行導(dǎo)航無碰撞路徑從起點到終點，因此并提出了一些作者的建議。全氟辛烷磺酸1978年被哈提卜和勒密特帶到計算機世界同一作者，在后來的其他著作中(Khatib，1985年)。用作局部方法(Latombe，1991年)，后來在全球戰(zhàn)略和主要用于移動機器人的規(guī)劃和控制(Lengerke，2007年)。方法的基本思想是用填充AGV的工作區(qū)一種虛擬勢場，其中車輛被吸引到其目標(biāo)并被擊退遠(yuǎn)離障礙物(圖1)。 圖1 場的強度不依賴于粒子的速度場是徑向的；知道粒子之間的距離就足夠了勢函數(shù)完全。在此方法中，被視為x的位置在力場中移動的點。目標(biāo)提供吸引力障礙，排斥力。盡管該方法最初被引入機械手，其在移動機器人中的應(yīng)用也是可能的。 勢場的方法可用于離線全局規(guī)劃，當(dāng)AGV的環(huán)境是先驗已知的，如FMS的情況，或在線局部在環(huán)境未知且存在障礙的情況下進(jìn)行規(guī)劃由自動增益?zhèn)鞲衅鳈z測。在虛擬勢場的影響下AGV在梯度的對稱方向上移動最低電位區(qū)域的電位，梯度為空。但是虛擬勢場是一種不考慮限制的局部方法AGV的非完整，并提出了具有其他極小值的問題(局部)其中漸變?yōu)榭?。因此，AGV可以在局部極小值中被阻塞。提出了解決這一問題的方法，作為潛在性的定義幾個局部極小值(全局方法)，以包括逃避局部的技術(shù)最小化、施加隨機力、協(xié)作或使用導(dǎo)航功能(沒有局部極小值的潛在函數(shù))。用承青等配制成溶液艾爾。，( 2000)，在一部非常有趣的作品中，創(chuàng)造了虛擬障礙的概念消除已經(jīng)嘗試過的各種潛在功能的最大故障；這局部極小值。 2.2.拖車式自動導(dǎo)引車運動學(xué)模型 一種具有拖車系統(tǒng)的AGV，其用于車輛的前部具有特定構(gòu)造的車輛和拖車的運動學(xué)對應(yīng)拖曳平臺。該系統(tǒng)是AGV的有趣擴展并且可以制造成連接一個或多個拖車如在機場行李通道的車隊，申請運輸在港口甚至在FMS中用于運輸工業(yè)中的材料的容器。有許多微妙的問題可以用來模擬這些模型的局限性對拖車連接的精確點非常敏感的方程而且還在選擇身體的構(gòu)造。理論形式化拉托姆貝(1991年)和由Murray和Sastry ( 1993)提出，Bushnell等人。，( 1995 )，勞蒙德，( 1998)，lamiraux ( 1998年)和Lavalle (2006年)。 附錄2：外文原文  9