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鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) ( 2009) 加工中心 摘 要 ： 加工中心（ 稱 由機(jī)械設(shè)備與數(shù)控系統(tǒng)組成的適用于復(fù)雜零件的高效率自動(dòng)化機(jī)床。它能實(shí)現(xiàn)三軸或三軸以上的聯(lián)動(dòng)控制，以保證刀具進(jìn)行復(fù)雜表面的加工。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展世界先進(jìn)制造技術(shù)的興起和不斷成熟，而對(duì)作為現(xiàn)代制造業(yè)非常重要的加工中心提出了更高的要求，超高速切削、超精密加工等技術(shù)的應(yīng)用，對(duì)加工中心的各種組成部分提出了更高的性能指標(biāo)。由于加工中心備有刀具庫(kù)，大大增加了刀具的儲(chǔ)存容量。有利于提高主軸的剛度，獨(dú)立的刀庫(kù)，大大增加了刀具的儲(chǔ)存數(shù)量 ，有利于擴(kuò)大機(jī)床的功能，并能較好的隔離各種影響加工精度的干擾因素。 本設(shè)計(jì)采用 刀具庫(kù)系統(tǒng)的自動(dòng)控制，自動(dòng)換刀裝置在隨機(jī)換刀時(shí)只識(shí)別刀具不識(shí)別刀套，因此可以把刀具編號(hào)，并且按順序?qū)⒌毒卟迦氲稁?kù)中對(duì)應(yīng)號(hào)和刀套上。由數(shù)控系統(tǒng)的 定刀號(hào)，使刀具號(hào)和刀庫(kù)中的刀套地址對(duì)應(yīng)的記在 經(jīng)設(shè)定，機(jī)床在以后的使用中，不論刀具在哪個(gè)刀套上 終記憶著它的蹤跡。簡(jiǎn)化了控制系統(tǒng)的硬件和界限，減小了控制器的體積，提高了控制系統(tǒng)的靈活性，同時(shí)， 較完善的自診斷和自保護(hù)能力，可以增強(qiáng)系統(tǒng)的抗干擾能力，提高系 統(tǒng)的可靠性。應(yīng)用表明， 簡(jiǎn)潔、快捷在自動(dòng)換刀裝置中得到了廣泛的應(yīng)用。 關(guān)鍵詞 ： 刀庫(kù)；存儲(chǔ)；功能；自動(dòng)控制 鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) ( 2009) to C, by of It or of to of of as s of as a a on of a as a of of to of of of of of of LC in a to it be in to on By o. in by in in of in LC of to of to of at to s is 2009) 目 錄 1前 言 ............................................................................................................................. 1 述 ............................................................................................................................. 1 題來(lái)源及基本技術(shù)要求 ......................................................................................... 2 要設(shè)計(jì)內(nèi)容及設(shè)計(jì)思路 ......................................................................................... 2 期成果及其意義 ..................................................................................................... 2 2 本介紹 ................................................................................................................. 3 紹 ...................................................................................................................... 3 組成 .................................................................................................................. 3 應(yīng)用領(lǐng)域 .......................................................................................................... 4 生產(chǎn)廠家 .......................................................................................................... 4 3 作原理 ................................................................................................................. 5 作原理及優(yōu)點(diǎn) .................................................................................................. 5 X 系列 性能簡(jiǎn)介 .......................................................................................... 6 制系統(tǒng)設(shè)計(jì)概述 .............................................................................................. 9 4 加工中心 制設(shè)計(jì) ............................................................................................. 10 工中心的組成部分 ............................................................................................... 10 庫(kù)的自動(dòng)換刀裝置 ............................................................................................... 12 工中心 入輸出 接線圖 .............................................................................. 13 工中心 制的軟件流程圖 .......................................................................... 15 形圖及工作原理 ................................................................................................... 17 行結(jié)果 ................................................................................................................... 20 結(jié)束語(yǔ) .............................................................................................................................. 21 參考文獻(xiàn) .......................................................................................................................... 22 致 謝 .......................................................................................................................... 24 附 錄 .......................................................................................................................... 24 附錄 1：加工中心刀庫(kù)自動(dòng)轉(zhuǎn)位 接線圖 ....................................................................... 24 附錄 2：加工中心刀庫(kù)自動(dòng)轉(zhuǎn)位 控制梯形圖 ............................................................... 26 附錄 3：梯形圖指令程序 ............................................................................................... 30 鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) ( 2009) 1 加工中心 1 前 言 隨著微處理器、計(jì)算機(jī)和數(shù)字通信的飛速發(fā)展，計(jì)算 機(jī)控制已擴(kuò)展到了幾乎所有的工業(yè)領(lǐng)域?，F(xiàn)代社會(huì)要求制造業(yè)對(duì)市場(chǎng)需求做出迅速的反應(yīng)，生產(chǎn)出小批量、多品種、多規(guī)格、低成本和高質(zhì)量產(chǎn)品。為了滿足這一要求，生產(chǎn)設(shè)備和自動(dòng)生產(chǎn)線的控制必須具有極高的可靠性和靈活性?？删幊绦蚩刂破髡媸菓?yīng)這一要求出現(xiàn)的，他是一位處理器為基礎(chǔ)的通用工業(yè)裝置。 可編程控制器（ 稱為 的應(yīng)用面廣、功能強(qiáng)大、使用方便，已成為當(dāng)代工業(yè)自動(dòng)化的主要控制設(shè)備之一，在工業(yè)生產(chǎn)的所有領(lǐng)域得到了廣泛的使用，在其他領(lǐng)域（如民用核家庭自動(dòng)化）的 應(yīng)用也得到了迅速的發(fā)展。 可編程序控制器在數(shù)控領(lǐng)域也得到了廣泛的使用，以下課題為數(shù)控刀具庫(kù)的轉(zhuǎn)換就是利用可編程序控制器的強(qiáng)大功能所設(shè)計(jì)的，在數(shù)控及其普通機(jī)床上（無(wú)極變速）都運(yùn)用了可編程序控制器，數(shù)控機(jī)床由電器部分和機(jī)械部分兩大部分組成，現(xiàn)在都是用可編程序控制器來(lái)控制使其達(dá)到更準(zhǔn)確的目的。 可編程序控制器是機(jī)床各項(xiàng)功能的邏輯控制中心。它將來(lái)自 各種運(yùn)動(dòng)及功能指令進(jìn)行邏輯排列，使它們能夠在準(zhǔn)確的、協(xié)調(diào)有序的安全運(yùn)行；同時(shí)將來(lái)自機(jī)床的信息及工作狀態(tài)傳輸給 現(xiàn)機(jī)床的控制。 當(dāng)代 集成于數(shù)控系統(tǒng)中，這主要是指控制軟件的集成化，而 件則在規(guī)模較大的系統(tǒng)中往往采取分布式機(jī)構(gòu)。 集成是采取軟件接口實(shí)現(xiàn)的，一般系統(tǒng)都是將兩者間各種通信信息分別指定其固定的存放地址，由系統(tǒng)對(duì)所有地址的信息狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，根據(jù)各接口的現(xiàn)時(shí)信息狀態(tài)進(jìn)行分析和判別，據(jù)此作出進(jìn)一步的控制指令，完成對(duì)運(yùn)動(dòng)或功能的控制。 推廣在我國(guó)得到了迅猛的發(fā)展，他已經(jīng)廣泛運(yùn)用在各種機(jī)械設(shè)備和生產(chǎn)過(guò)程的電氣裝置中。了解 工作原理，具備設(shè)計(jì)、調(diào)試和維護(hù) 制系統(tǒng)的能力，已經(jīng) 成為現(xiàn)代工業(yè)對(duì)電氣技術(shù)人員和工科學(xué)生的基本要求。 述 本次設(shè)計(jì)內(nèi)容是用可編程控制器（ 數(shù)控加工中心進(jìn)行自動(dòng)換刀控制，要求在加工過(guò)程中，根據(jù)工藝要求，在需要換刀的時(shí)候給出某刀具編號(hào)， 據(jù)所給刀具號(hào)進(jìn)行判別，驅(qū)動(dòng)刀庫(kù)盤(pán)旋轉(zhuǎn)到取刀口停止，再由機(jī)械手進(jìn)行取刀換刀。刀庫(kù)采用隨機(jī)換刀方式，即機(jī)械手在取刀后，刀庫(kù)不再轉(zhuǎn)動(dòng)，換刀、存刀一次完成，直到下一次換刀， 據(jù)某刀具號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)刀庫(kù)盤(pán)。 加工中心 2 刀具號(hào)的檢測(cè)要求只有一個(gè)， 輸出（ 用給定的刀具號(hào)與取刀口的當(dāng)前刀具號(hào)比較的方法判別刀庫(kù)盤(pán)的旋轉(zhuǎn)方 向。 題來(lái)源及基本技術(shù)要求 控制要求： 動(dòng)將指定刀具轉(zhuǎn)至換刀位置（取刀口） 0把刀具供選擇 求換刀時(shí)按最小旋轉(zhuǎn)角（ ≤180?）轉(zhuǎn)動(dòng) 指定刀具號(hào)轉(zhuǎn)到距刀口上兩個(gè)刀具位時(shí)減速到取刀口處停止 械手上行抓緊刀具，下行、左行放松刀具（停留 5 秒，由加工中心安裝刀具），右行到機(jī)械手原位停止 所設(shè)計(jì)的控制電路圖需通過(guò)實(shí)驗(yàn)室等設(shè)備進(jìn)行實(shí)際接線調(diào)試和操作，達(dá)到控制要求，設(shè)計(jì)的控制電路要求簡(jiǎn)單、可靠性高，便于操作。 對(duì)每個(gè) 行程控制電路應(yīng)有詳細(xì)的控制過(guò)程說(shuō)明和控制電路動(dòng)作原理說(shuō)明。 要設(shè)計(jì)內(nèi)容及設(shè)計(jì)思路 要設(shè)計(jì)內(nèi)容 利用 知識(shí)設(shè)計(jì)出加工中心自動(dòng)換刀控制的輸入輸出接線圖和主電路，并根據(jù)控制要求和輸入輸出接線圖繪制梯形圖。 計(jì)思路 制 入輸出接線圖和主電路圖。 期成果及其意義 作 為加工中心，刀庫(kù)的選刀是其核心部分之一，直接影響刀庫(kù)、機(jī)械手和主軸間的自動(dòng)換刀，對(duì)機(jī)床的加工效率和加工精度具有十分重要的意義。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)期的發(fā)展， 具有強(qiáng)大的運(yùn)算能力，良好的通訊功能，極高的處理速度，已獲得廣泛的應(yīng)用。對(duì)于高精尖的大型數(shù)控機(jī)床主要部件目前大部分都用的進(jìn)口元件，費(fèi)用高。 其定位控制器用于刀庫(kù)、機(jī)械手和主軸間的自動(dòng)換刀控制，取代某些昂貴的進(jìn)口元件，降低了設(shè)備費(fèi)用，本設(shè)計(jì)對(duì)于小型加工中心的自動(dòng)選刀控制，是一種理想的控制設(shè)備。 鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) ( 2009) 3 2 紹 可編程控制器： 文全稱 文全稱為可編程邏輯控制器。是指以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置。在 1987 年國(guó)際電工委員會(huì)（ 布的 準(zhǔn)草案中對(duì) 一種專門(mén)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或 生產(chǎn)過(guò)程。 其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)。 組成 要由 I/O 模塊，編程器，系統(tǒng)電源和存儲(chǔ)器等部分組成。 控制器、運(yùn)算器和寄存器組成。這些電路集成在一個(gè)芯片上。 過(guò)地址總線、數(shù)據(jù)總線與 I/O 接口電路相連接。起 “心臟 ”作用。當(dāng)從編程器輸入的程序存入到用戶程序存儲(chǔ)器中，然后 據(jù)系統(tǒng)所賦予的功能（系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器的解釋編譯程序），把用戶程序翻譯成 部所認(rèn)可的用戶編譯程序。輸入狀態(tài)和 輸入信息從輸入接口輸進(jìn)， 之存入工作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中或輸入 映像 寄存器。然后由 數(shù)據(jù)和程序有機(jī)地結(jié)合在一起。把結(jié)果存入輸出 映像 寄存器或工作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中，然后輸出到輸出接口、控制外部驅(qū)動(dòng)器。 模塊 輸入 /輸出（ I/O）單元是 外部設(shè)備連接的紐帶。輸入單元接受現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備向 供的開(kāi)關(guān)量信號(hào)，經(jīng)過(guò)處理后，變成 出單元將 編程器分為兩種，一種是手持編程器，攜帶方便。但缺點(diǎn)是只能編輯指令表。另一種是通過(guò) 計(jì)算機(jī) 過(guò)專用軟件先在電腦上編輯梯形圖或指令表程序，再編譯成機(jī)器碼傳輸?shù)?。 般合用 2204部的開(kāi)關(guān)電源為各模塊提供±12V、 24V 等直流電源。不同型號(hào)的 不同的供電方式，所以 24有 11020部使用的電源是整體的供給中心，它的優(yōu)劣直接影響到 功能和可靠性，因此目前大部分 用開(kāi)關(guān)式穩(wěn)壓電源。 加工中心 4 具有記憶功能的半導(dǎo)體電路。它分為系統(tǒng)程 序存儲(chǔ)器和用戶存儲(chǔ)器。 系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器用以存放系統(tǒng)程序，包括管理程序，監(jiān)控程序以及對(duì)用戶程序做編譯處理的解釋編譯程序。由只讀存儲(chǔ)器、 成。廠家使用的，內(nèi)容不可更改，斷電不消失。 用戶存儲(chǔ)器：分為用戶程序存儲(chǔ)區(qū)和工作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。由隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（ 成。用戶使用的。斷電內(nèi)容消失。常用高效的鋰電池作為后備電源，壽命一般為 3~5年。 應(yīng)用領(lǐng)域 在我國(guó)， 經(jīng)廣泛應(yīng)用在所有的工業(yè)部門(mén)，隨著其性能價(jià)格比的不斷提高，應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)大。 應(yīng)用領(lǐng)域主要有： 有 “與 ”、 “非 ”等邏輯指令，可以實(shí)現(xiàn)電路的串并、聯(lián)，代替繼電器進(jìn)行組合邏輯、定時(shí)控制與順序邏輯控制。開(kāi)關(guān)量邏輯控制可以用于單臺(tái)設(shè)備，也可以用于自動(dòng)生產(chǎn)線，其應(yīng)用領(lǐng)域遍及各個(gè)行業(yè)，甚至深入到家庭。 令使用專用的指令或運(yùn)動(dòng)控制模塊，對(duì)直線運(yùn)動(dòng)或圓周運(yùn)動(dòng)的位置速度、加速度進(jìn)行控制，可以實(shí)現(xiàn)單軸、雙軸、 3 軸和多軸位置控制，使運(yùn)動(dòng)控制和順序控制有機(jī)的結(jié)合起來(lái)。 運(yùn)動(dòng)控制功能廣泛的運(yùn)用于各種機(jī)械場(chǎng)合，例如金屬切削機(jī)床、金屬成形機(jī)械、裝配機(jī)械、機(jī)器人、電梯等。 過(guò)程控制是 指對(duì)溫度、壓力、流量等連續(xù)變化的模擬量的閉環(huán)控制。 過(guò)模擬量 I/O 模塊，實(shí)現(xiàn)模擬量（ 數(shù)字量（ 間的 A/，并對(duì)模擬量進(jìn)行閉環(huán) 例 微分）控制。 熱爐、熱處理爐、鍋爐等設(shè)備，以及輕工、化工、機(jī)械、 冶金 、電力、建材等方面。 現(xiàn)代的 有數(shù)學(xué)運(yùn)算（包括整體運(yùn)算、浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、字邏輯運(yùn)算、求反、循環(huán)、移位和浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算等）、 數(shù)據(jù)傳送、轉(zhuǎn)換、排序和查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析和處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的參考值比較，也可以用通信功能傳輸送到別的智能裝置上，或者將它們打印制表。 通信包括 遠(yuǎn)程 I/O 之間的通信、多臺(tái) 間的通信、 其他智能控制設(shè)備（例如計(jì)算機(jī)、變頻器、數(shù)控裝置）之間的通信。 其它智能控制設(shè)備一起，可以組成 “集中管理、分散控制 ”的分不是控制系統(tǒng)。 生產(chǎn)廠家 自從第一臺(tái) 現(xiàn)以后，日本、德國(guó)、法國(guó)等也相繼開(kāi)始研制 得鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) ( 2009) 5 到了迅速的發(fā)展。 目前，世界上有 200 多家 商， 400 多品種的 品，按地域可分成美國(guó)、歐洲、和日本等三個(gè)流派產(chǎn)品，各流派 品都各具特色，如日本主要發(fā)展中小型 小型 能先進(jìn)，結(jié)構(gòu)緊湊，價(jià)格便宜，在世界市場(chǎng)上占用重要地位 。 著名的 產(chǎn)廠家主要有美國(guó)的 公司 、 公司 ，日本的三菱電機(jī)（ 公司 、歐姆龍（ 司 ，德國(guó)的 司 、西門(mén)子（ 公司 ，法國(guó)的 司 等。 我國(guó)的 制、生產(chǎn)和應(yīng)用也發(fā)展很快，尤其在應(yīng)用方面更為突出。在 20世紀(jì) 70 年代末和 80 年代初，我國(guó)隨國(guó)外成套設(shè)備、專用設(shè)備引進(jìn)了不少國(guó)外的后，在傳統(tǒng)設(shè)備改造和新設(shè)備設(shè)計(jì)中， 應(yīng)用逐年增多，并取得顯著的經(jīng)濟(jì)效益， 我國(guó)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，對(duì)提高我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化水平起到了巨大的作用。 目前，我國(guó)不少科研單位和工廠在研制和生產(chǎn) 遼寧無(wú)線電二廠、無(wú)錫華光電子 公司 、上海香島電機(jī)制造 公司 、廈門(mén) 。 3. 作原理及優(yōu)點(diǎn) 采用 “順序掃描，不斷循環(huán) ”的方式進(jìn)行工作的。即在 行時(shí)， 指令步序號(hào) (或地址號(hào) )作周期性循環(huán)掃描，如無(wú)跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開(kāi)始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至程序結(jié)束。然后重新返回第一條指令，開(kāi)始下一輪新的掃描。在每次掃描過(guò)程中，還要完成對(duì)輸入信號(hào)的采樣和對(duì)輸出狀態(tài)的刷 新等工作。 一個(gè)掃描周期必須輸入采樣、程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。 輸入采樣階段：首先以掃描的方式按順序?qū)⑺袝捍嬖谳斎腈i存器中的輸入端子的通斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)讀入，并將其寫(xiě)入各對(duì)應(yīng)的輸入狀態(tài)寄存器中，即刷新輸入。隨即關(guān)閉輸入端口，進(jìn)入程序執(zhí)行階段。 程序執(zhí)行階段：按用戶程序指令存放的先后順序掃描執(zhí)行每條指令，經(jīng)相應(yīng)的運(yùn)算和處理后，其結(jié)果再寫(xiě)入輸出狀態(tài)寄存器中，輸出狀態(tài)寄存器中所有的內(nèi)容隨著程序的執(zhí)行而改變。 輸出刷新階段：當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢，輸出狀態(tài)寄存器的通斷狀態(tài)在輸出刷新階段送至 輸出鎖存器中，并通過(guò)一定的方式（繼電器、晶體管或晶閘管）輸出，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)輸出設(shè)備工作。 優(yōu)點(diǎn)有： 加工中心 6 不同類(lèi)型的硬件設(shè)備采用相同的可編程序控制器，編寫(xiě)不同應(yīng)用軟件就可以了，并且可以用一臺(tái)可編程控制器控制幾臺(tái)操作方式完全不同的設(shè)備。 可編程序控制器為改進(jìn)和修訂原設(shè)計(jì)提供了極其方便的手段，以前也許要花費(fèi)幾周的時(shí)間才能完成的工作使用可編程序控制器只要幾分鐘就可以了。 在可編程序控制器中，一個(gè)輸入中的開(kāi)關(guān)量或程序中的一個(gè) “線圈 ”可提供用戶所需用的連鎖節(jié)點(diǎn)，即節(jié)點(diǎn)在 程序中可不受限制的使用。 可編程序控制器提供的繼電器節(jié)點(diǎn)、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器、順控器的數(shù)量比采用繼電器、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器、順控器等實(shí)際元器件要便宜的多。 可編程序控制能對(duì)所有功能在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)進(jìn)行模擬調(diào)試，縮短現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)試，而古典電器線路是無(wú)法在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行調(diào)試的，只能花費(fèi)現(xiàn)場(chǎng)大量時(shí)間。 在可編程序控制器系統(tǒng)中，操作人員能通過(guò)顯示器觀測(cè)到所控每一個(gè)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行情況，隨時(shí)監(jiān)測(cè)事故發(fā)生點(diǎn)。 傳統(tǒng)繼電器節(jié)點(diǎn)的響應(yīng)時(shí)間一般要幾百毫秒，而可編程序控制器里的節(jié)點(diǎn)反應(yīng)很快 ，內(nèi)部是微秒級(jí)的。 可編程序控制器由集成電路元件構(gòu)成，因此可靠性大大高于機(jī)械和電器繼電器。 可編程序控制器是一個(gè)完整的系統(tǒng)，購(gòu)置了一臺(tái)可編程序控制器，就相當(dāng)于購(gòu)買(mǎi)了系統(tǒng)所需要的所有繼電器、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器等器件。 傳統(tǒng)控制電路要靠畫(huà)藍(lán)圖，而藍(lán)圖不能隨意設(shè)計(jì)的不同階段不斷更新的，采用可編程序控制器很容易做到隨時(shí)打印出更新后的電路圖。 X 系列 性能簡(jiǎn)介 X 系列 列 高度為 90度為 75 列）和 87 列），和 4個(gè) I/O 點(diǎn)的基本單元 )的底部尺寸僅為 90 0 當(dāng)于一張卡片大小，很適合在機(jī)電一體化產(chǎn)品中使用。內(nèi)置的 鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) ( 2009) 7 三菱的 列 收了整體式和模塊式 優(yōu)點(diǎn)，它的基本單元、擴(kuò)展單元和擴(kuò)展模塊的高度和深度相同，寬度不同。他們之間用扁平電纜連接，緊密拼裝后組成一個(gè)整齊的長(zhǎng)方體。 觀、高度、深度差不多，但是性能和價(jià)格有很大的差別，見(jiàn)表 3 表 3 號(hào) I/O 點(diǎn)數(shù) 用戶程序步數(shù) 應(yīng)用指令 /條 通信功能 基本指令執(zhí)行時(shí)間 /05 較強(qiáng) 49 強(qiáng) 6置 8大 16128 最強(qiáng) 功能實(shí)用，價(jià)格便宜，可以用于小型開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)，最多 30 個(gè) I/通信功能，可以用于一般的緊湊型 能使用的地方； 多可以配置 128 個(gè) I/O 點(diǎn)，可以用于要求較高的中小型系統(tǒng)； 功能最強(qiáng)，可以用于要求很高的系統(tǒng)。 結(jié)構(gòu)緊湊，基本單元有 16點(diǎn)、 32點(diǎn)、 64點(diǎn)和 96點(diǎn) 4種，可以擴(kuò)展到 256點(diǎn)，有很強(qiáng)的通信功能。由于不同的系統(tǒng)可以選擇不同的字系列，避免了資源的浪費(fèi)，使用戶能用最少的投資來(lái)滿足系統(tǒng)的要求。 系統(tǒng)裝配靈活，用戶不僅能 夠可以選不同的子系統(tǒng)外，還可以選用多種基本單元，擴(kuò)展單元和單元模塊，組成不同 I/O 點(diǎn)和不同功能的控制系統(tǒng)，各種配置都可以得到很高的性能價(jià)格比。 樣靈活，因?yàn)樗幕締卧捎玫氖钦w式結(jié)構(gòu)，又具有比模塊式 高的性能價(jià)格比。 有多種規(guī)格的顯示模塊和數(shù)據(jù)操作終端，可以用來(lái)修改定時(shí)器、計(jì)數(shù)器的設(shè)定值和數(shù)據(jù)寄存器的數(shù)據(jù)，也可以用來(lái)做監(jiān)視裝置，有的只能顯示符號(hào)，有的可以顯示畫(huà)面。 列的體積雖小，卻具有很強(qiáng)的功能。它內(nèi)置高速計(jì)數(shù)器，有輸入輸 出刷新、中斷、輸入濾波時(shí)間調(diào)整、恒定掃描時(shí)間等功能，有高速計(jì)數(shù)器的專用比較指令。使用脈沖列輸出功能，可以直接控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)。脈沖寬度調(diào)整功能可以用于溫度控制或照明燈的調(diào)光控制?？梢栽O(shè)置 8位數(shù)字密碼，以防別人對(duì)用戶程序的吳改寫(xiě)或盜用，保護(hù)設(shè)計(jì)者的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 列的基本單元和擴(kuò)展單元一般采用插接式的接線端子排，更換單元方便快捷。 加工中心 8 列 列 13 種基本單元，可組成 14 I/O 點(diǎn)的系統(tǒng)，并能使用特殊功能模塊、顯示模塊和功能模塊。用戶存儲(chǔ)容量為 8000步，有內(nèi)置的實(shí)時(shí)鐘。 列的基本單元 見(jiàn)表 3 表 3列的基本單元 源， 24源， 24輸入點(diǎn)數(shù) 輸出點(diǎn)數(shù) 繼電器輸出 晶體管輸出 繼電器輸出 晶體管輸出 6 4 10 4 16 6 24 列的功能強(qiáng)大、速度高。它的基本指令執(zhí)行時(shí)間達(dá)每條指令 置的用戶存儲(chǔ)器為 8K 步，可以擴(kuò)展到 16K 步，最大可以擴(kuò)展到 256個(gè) I/O 點(diǎn)，有多種特殊功能模塊或功能擴(kuò)展板，可以實(shí)現(xiàn)多軸定位控制。機(jī)內(nèi)有實(shí)時(shí)鐘， 功能很強(qiáng)的數(shù)字指令集，例如浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算、開(kāi)平方和三角函數(shù)等。每個(gè) 個(gè)特殊單元。 列的基本單元見(jiàn)表 3 表 3列的基本單元 源， 24源， 24輸入點(diǎn)數(shù) 輸出點(diǎn)數(shù) 繼電器輸出 晶體管輸出 繼電器輸出 晶體管輸出 8 6 16 4 24 2 32 0 40 4 64 列帶電源的 I/O 擴(kuò)展 單元見(jiàn)表 3 表 3 列帶電源的 I/O 擴(kuò)展單元 源， 24源， 24入 輸入點(diǎn)數(shù) 輸出點(diǎn)數(shù) 可連接的電器輸出 晶體管輸出 繼電器輸出 晶體管輸出 6 16 4 24 4 24 4 24 城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) ( 2009) 9 列擴(kuò)展 I/O 模塊 見(jiàn)表 3 表 3 列擴(kuò)展 I/O 模塊 輸入模塊 繼電器輸出模塊 晶體管輸出模塊 輸入點(diǎn)數(shù) 輸出點(diǎn)數(shù) 4 6 6 6 6 制系統(tǒng)設(shè)計(jì)概述 氣控制系統(tǒng)是控制電氣設(shè)備的核心部件，因此 控制性能是關(guān)系到整個(gè)控制系統(tǒng)能否能正常、安全、可靠、高效的關(guān)鍵所在。在設(shè)計(jì) 制系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)遵循以下基本原則： 濟(jì)、實(shí)用，維修方便。 靠性。 便，并考慮有防止誤操作的安全措施。 各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)和環(huán)境要求。 制設(shè)計(jì)的基本步驟： 在進(jìn)行 制設(shè)計(jì)之前，首先要詳細(xì)了解其工藝過(guò)程和控制要求，應(yīng)采取什么控制方式，需要哪些輸入信號(hào)，選用什么輸入元件，哪些信號(hào)需輸出到 部，通過(guò)什么元件執(zhí)行驅(qū)動(dòng)負(fù)載 ;弄清楚整個(gè)工藝過(guò)程各個(gè)環(huán)節(jié)的相互聯(lián)系；了解機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的驅(qū)動(dòng)方式；了解系統(tǒng)的控制方式是全自動(dòng)還是半自動(dòng)的，控制過(guò)程是連續(xù)運(yùn)行還是單周期運(yùn)行，是否有手動(dòng)調(diào)整要求等。另外，還要注意哪些量需要監(jiān)控、報(bào)警、顯示，是否需要故障診斷，需要哪些保護(hù)措施等。 控制系統(tǒng) 的設(shè)計(jì)往往是一個(gè)漸進(jìn)式、不斷完善的過(guò)程。在這一過(guò)程中，先 大致確定一個(gè)初步控制方案，首先解決主要控制部分，對(duì)于不太重要的監(jiān)控、報(bào)警、顯示、故障診斷以及保護(hù)措施等可暫不考慮。 制 入輸出接線圖和主電路圖 根據(jù) 入輸出量選擇合適的輸入和輸出控制元件。計(jì)算所需的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，并參照其他要求選擇合適的 型。根據(jù) 型特點(diǎn)和輸入輸出控制元件繪制 入輸出接線圖，確定輸入和輸出控制元件和 輸入和輸出端的對(duì)應(yīng)關(guān)系 。輸入輸出元件的布置應(yīng)盡量考慮接線、布線的方 便，同一類(lèi)的電器元件應(yīng)盡量排一起，這樣利于梯形圖的編程。一般主電路比較簡(jiǎn)單，可一并繪制。 加工中心 10 這一部是整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的關(guān)鍵，梯形圖的設(shè)計(jì)需要掌握 各種指令的應(yīng)用技能和編程技巧，同時(shí)還要了解 基本工作原理和硬件結(jié)構(gòu)。梯形圖的正確設(shè)計(jì)是確保控制系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行的關(guān)鍵。 根據(jù)繪制的梯形圖，如有必要還可反過(guò)來(lái)修改和完善輸入輸出接線圖和主電路圖及初步方案設(shè)計(jì)，加入監(jiān)控、報(bào)警、顯示、故障診斷和保護(hù)措施等，進(jìn)行最后統(tǒng)一完善 。 根據(jù)上述設(shè) 計(jì)的內(nèi)容，進(jìn)行電氣控制元件的安裝和接線，將梯形圖輸入到 好現(xiàn)在 進(jìn)行模擬調(diào)試，或在模擬仿真軟件上進(jìn)行調(diào)試，確?？刂铺菪螆D沒(méi)有問(wèn)題后進(jìn)行連機(jī)調(diào)試。 4. 加工中心 工中心的組成部分 加工中心分兩大部分：數(shù)控機(jī)床和刀具自動(dòng)交換裝置。刀具自動(dòng)交換裝置應(yīng)能滿足以下幾個(gè)方面的要求： ① 換刀時(shí)間短； ② 刀具重復(fù)定位精度高； ③ 識(shí)刀、選刀可靠，換刀動(dòng)作簡(jiǎn)單； ④ 刀庫(kù)容量合理，占地面積小，并能與主機(jī)配合，使機(jī)床外觀完整； ⑤ 刀具裝卸、調(diào)整、維護(hù)方便。刀具自動(dòng)交換系統(tǒng)由刀庫(kù)、刀具交換裝 置、刀具傳送裝置、刀具編碼裝置、識(shí)刀器等五個(gè)部分組成。 刀庫(kù)存儲(chǔ)加工所需各種類(lèi)型刀具的倉(cāng)庫(kù)。它是刀具自動(dòng)交換系統(tǒng)中的重要組成部分，具有接受刀具傳送裝置送來(lái)的刀具和將刀具給予刀具傳送裝置的功能。它的容量、布局和具體結(jié)構(gòu)對(duì)整個(gè)加工中心的總體布局和性能有很大的影響，按其結(jié)構(gòu)、形狀可分為以下六種： ① 圓盤(pán)式刀庫(kù)，又分為軸向式 (刀具中心線與圓盤(pán)中心線平行 )、徑向式 (刀具中心線與圓盤(pán)中心線垂直 )和多盤(pán)式 (在一根旋轉(zhuǎn)軸上分設(shè)幾層圓盤(pán)刀庫(kù) )。 ② 轉(zhuǎn)塔式刀庫(kù)，又分傾斜式和水平式。 ③ 鼓輪式刀庫(kù)。 ④ 鏈?zhǔn)降?庫(kù)。 ⑤格子式刀庫(kù)。 ⑥ 直線式刀庫(kù)。 應(yīng)當(dāng)根據(jù)被加工零件的工藝要求合理的確定刀庫(kù)的存儲(chǔ)量。根據(jù)對(duì)車(chē)床、銑床和鉆床的所需刀具的數(shù)的統(tǒng)計(jì)表明，在加工過(guò)程中經(jīng)常使用的刀具數(shù)目并不很多，對(duì)于鉆削加工，用 14 把不同的規(guī)格的刀具就可以完成約 80%的加工，即使要求完成 90%的工件加工，用 20 把刀具也就足夠了。對(duì)于銑削加工，需要的刀具更少，用 4把不同規(guī)格的銑刀就能完成約 90%加工，用 5把不同規(guī)格的銑刀可以加工 95%的工件。因此從使用角度來(lái)看，刀庫(kù)的存儲(chǔ)量一般為20~40把較為合適，多的可達(dá) 60把刀，超過(guò) 60把刀的很少。采用 鏈?zhǔn)降稁?kù)。本次設(shè)計(jì)的刀庫(kù)容量為 32把刀，為中型加工中心刀庫(kù) 。 機(jī)械手 ) 鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) ( 2009) 11 它的職能是將機(jī)床主軸上的刀具與刀庫(kù)或刀具傳送裝置上的刀具進(jìn)行交換，其動(dòng)作循環(huán)為：拔刀 ─新舊刀具交換 ─裝刀。換刀機(jī)械手種類(lèi)繁多，可以說(shuō)每個(gè)廠家都推出自己的機(jī)械手，基本上換刀裝置按交換方式又分為兩類(lèi)。 ① 無(wú)機(jī)械手換刀，由刀庫(kù)與機(jī)床主軸的相對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)換刀。在這類(lèi)裝置中，刀庫(kù)一般為格子式，裝在工作臺(tái)上。換刀時(shí)，先使工作臺(tái)與主軸相對(duì)運(yùn)動(dòng)，將使用過(guò)的舊刀送回刀庫(kù)，然后再使工作臺(tái)與主軸相對(duì)運(yùn)動(dòng)一次，從刀庫(kù)中取出新刀。這種換刀 方式的換刀時(shí)間長(zhǎng)，另外刀庫(kù)設(shè)置在工作臺(tái)上，減少了工作臺(tái)的有效使用面積。 ② 采用機(jī)械手換刀，機(jī)械手刀具交換裝置，有單臂單手式機(jī)械手、回轉(zhuǎn)式單臂雙機(jī)械手、雙臂機(jī)械手、多手式機(jī)械手。特別是雙臂機(jī)械手刀具交換裝置具有換刀時(shí)間短、動(dòng)作靈活可靠等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。雙臂機(jī)械手中最常用的幾種結(jié)構(gòu)有：鉤手；抱手；伸縮手；叉手。雙臂機(jī)械手進(jìn)行一次換刀循環(huán)的基本動(dòng)作為：抓刀 (手臂旋轉(zhuǎn)或伸出，同時(shí)抓住主軸和刀庫(kù)里的刀具 )；拔刀 (主軸松開(kāi)，機(jī)械手同時(shí)將主軸和刀庫(kù)中的刀具拔出 )；換刀 (手臂轉(zhuǎn) 180°，新、舊刀交換 )；插刀 (同時(shí)將新刀插 入主軸，舊刀插入刀庫(kù)，然后主軸夾緊刀具 )﹔縮回 (手臂縮回到原始位置 )。機(jī)械手的手爪，大都采用機(jī)械鎖刀的方式，有些大型的加工中心，也有采用機(jī)械加液壓的鎖刀方式，以保證大而重的刀具在換刀中不被甩出。對(duì)于本次設(shè)計(jì)采用雙機(jī)械手換刀裝置。 當(dāng)?shù)稁?kù)容量較大、布置得離機(jī)床較遠(yuǎn)時(shí)，就需要安排兩只機(jī)械手來(lái)完成新舊刀的交換動(dòng)作，一只靠近刀庫(kù)，稱為后機(jī)械手，完成拔新刀、插舊刀的動(dòng)作；一只靠近主軸，稱為前機(jī)械手，完成拔舊刀、插新刀的動(dòng)作。在前后機(jī)械手之間則設(shè)有運(yùn)刀裝置。它一方面將前機(jī)械手從主軸上拔出的舊刀運(yùn)回刀庫(kù)旁， 以便后機(jī)械手將該舊刀拔出并插回刀庫(kù)；另一方面則將后機(jī)械手從刀庫(kù)中拔出的新刀運(yùn)到主軸旁，以便前機(jī)械手將該新刀拔出并插入主軸。運(yùn)刀器的職能就是在前后機(jī)械手之間來(lái)回運(yùn)送新、舊刀具。此設(shè)計(jì)無(wú)此動(dòng)作。 將加工所需的刀具自動(dòng)地從刀庫(kù)中選擇出來(lái)稱為自動(dòng)選刀，有順序選擇和編碼選擇兩種方式。 ① 順序選擇方式： 將在加工中心上加工某一零件所需的全部刀具按工序先后依次插入刀庫(kù)中。加工時(shí)按加工順序一一取用。采用這種選刀方式不需要識(shí)刀器，刀庫(kù)結(jié)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)裝置都非常簡(jiǎn)單，每次換刀時(shí)控制刀庫(kù)轉(zhuǎn)位一次即可。采用順序選刀方 式時(shí)，為某一個(gè)工件準(zhǔn)備的刀具，不能在其他工件中重復(fù)使用，這在一定程度上限制了機(jī)床的加工能力。 ② 固定地址選擇方式：這是一種對(duì)號(hào)入座的方式，又稱為刀座編碼方式。這種方式是對(duì)刀庫(kù)的刀座進(jìn)行編碼，并將與刀座編碼相對(duì)應(yīng)的刀具一一放入指定的刀座中。然后根據(jù)刀座的編碼選取刀具。該方式使刀柄的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，刀具可以做得較短，但刀具不能任意安放，一定要插入配對(duì)的刀座中。與順序選擇方式相比較，刀座編碼方式最突出的優(yōu)點(diǎn)是刀具可以在加工過(guò)程中多次使用。 ③ 編碼選擇方式： 將加工某一項(xiàng)零件所需的全部刀具 (或刀座 )都預(yù)先編上代碼，存放在 刀庫(kù)中。加工時(shí)根據(jù)程序?qū)ふ宜枰牡毒?。由于每把刀具都有自己的代碼，它們?cè)诘稁?kù)中的位置和存放順序可以與加工順序無(wú)關(guān)。每把刀具都加工中心 12 可被多次重復(fù)使用。刀具編碼有多種方式，常用的有三種。刀具編碼：在每一把刀具的尾部都用編碼環(huán)編上自己的號(hào)碼。選刀時(shí)根據(jù)穿孔帶所發(fā)出的刀號(hào)指令任意選擇所需的刀具。由于每把刀具都有自己確定的代碼，無(wú)論將刀具放入刀庫(kù)的哪個(gè)刀座中都不會(huì)影響正確選刀。采用這種編碼方式可簡(jiǎn)化換刀動(dòng)作和控制線路，縮短換刀時(shí)間。這種編碼現(xiàn)已獲廣泛應(yīng)用。刀座編碼：在刀庫(kù)的每一個(gè)刀座上用編碼板編碼。這種編碼方式的優(yōu)點(diǎn)是刀 柄不會(huì)因尾部有編碼環(huán)而增加長(zhǎng)度﹔缺點(diǎn)是刀具必須對(duì)號(hào)入座，換刀時(shí)間長(zhǎng)。 編碼鑰匙：預(yù)先給每把 刀具都系上一把表示該刀具代碼的編碼鑰匙。 庫(kù)的自動(dòng)換刀裝置 帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀系統(tǒng)由刀具換刀機(jī)構(gòu)組成，目前這種換刀方法在數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用最為廣泛。帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀裝置的數(shù)控機(jī)床主軸箱和轉(zhuǎn)塔主軸頭相比較，由于主軸箱內(nèi)只有一個(gè)主軸，所以主軸部件有足夠的剛度，因而能夠滿足各種精密加工的要求。另外，刀庫(kù)可以存放數(shù)量很多的刀具，可以進(jìn)行復(fù)雜零件的多工序加工，可明顯的提高數(shù)控機(jī)床的適應(yīng)性和加工效率。 由于本次設(shè)計(jì)有 30 把 刀具，比較復(fù)雜，我們以 6 把刀具為例，畫(huà)出其機(jī)械手與調(diào)取刀具示意圖。 調(diào)取當(dāng)前刀時(shí)（圖中為 1號(hào)刀）刀盤(pán)不動(dòng)作。 調(diào)取刀具時(shí)分兩種方法即順時(shí)針取刀和 逆時(shí)針取刀，順時(shí)針取刀時(shí)調(diào)取的是 5號(hào)和 6號(hào)刀，逆時(shí)針取刀時(shí)調(diào)取的是 2、 3、 4號(hào)刀。 機(jī)械手在 1 號(hào)位，調(diào)取 5 號(hào)和 6 號(hào)刀時(shí)，刀盤(pán)順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 調(diào)取刀具示意圖如圖4 圖 4盤(pán)順轉(zhuǎn)調(diào)取 5刀 鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) ( 2009) 13 機(jī)械手在 1號(hào)位，調(diào)取 2、 3、 4號(hào)刀時(shí)，刀盤(pán)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)調(diào)取刀具如圖 4 圖 4盤(pán)逆轉(zhuǎn)調(diào)取 2 30把刀具的裝配圖的原理與 6把刀具的原理幾乎相同，只是多了刀具的而已。 工中心 入輸出 接線圖 本次設(shè)計(jì)采用隨機(jī)換刀控制方式，在隨機(jī)換刀控制中，換刀的位置是隨機(jī)的，刀具選擇指令與刀套編號(hào)無(wú)關(guān)，是隨機(jī)變動(dòng)的，指令僅以刀具自身的直接編號(hào)為目標(biāo)。這種換刀方式在新刀取出后，刀具不需轉(zhuǎn)動(dòng)，可立即隨機(jī)存入原先使用的道具，即換刀、存刀一次完成，縮短了換刀時(shí)間。 圖 4功能處理示意。 數(shù)控裝置刀庫(kù)回轉(zhuǎn)指令譯 控制位 置 信 號(hào)反 饋圖 4 功能處理示意 一個(gè)完整的 計(jì)由 I/O 配置表、 軟件流程圖、梯形圖和指令表組成。本次設(shè)計(jì)詳細(xì)介紹了本課題的各個(gè)環(huán)節(jié)。 加工中心 14 表 40把刀具的 I/O 及內(nèi)部繼電器元件分配表 表 4～ 于設(shè)定 值 庫(kù)正向回轉(zhuǎn) 庫(kù)反向回轉(zhuǎn) 庫(kù)減速回轉(zhuǎn) 庫(kù)停轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)標(biāo)志 轉(zhuǎn)標(biāo)志 轉(zhuǎn)標(biāo)志 速標(biāo)志 動(dòng)脈沖