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橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
譯 文
摘 要
本文提出了自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星（RS）雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)?；谖⒅亓Νh(huán)境下RS運(yùn)動(dòng)特性的分析，兩個(gè)機(jī)械手分為主機(jī)械手和從機(jī)械手。接著介紹了雙機(jī)械手RS協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的四種模式：穩(wěn)定功能、平衡功能、調(diào)整功能和協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn)。還介紹了雙機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。最后，給出了微重力環(huán)境下，RS俘獲目標(biāo)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷乃姆N協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果。仿真試驗(yàn)顯示本文所提出的運(yùn)動(dòng)模型和規(guī)劃算法是非常有效的。
關(guān)鍵詞：自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)、構(gòu)位空間、微重力環(huán)境
0 介紹
隨著空間技術(shù)的發(fā)展，諸如構(gòu)造和修理人造衛(wèi)星和航天飛機(jī)等的航天員艙外活動(dòng)越來(lái)越多。但是，航天員艙外活動(dòng)非常危險(xiǎn)并且費(fèi)用昂貴，因此使用空間機(jī)器人來(lái)代替宇航員的需要變得日益急迫。這種機(jī)器人可以在太空中自由飛行，因此命名為自由飛行空間機(jī)器人。自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星就是自由飛行空間機(jī)器人的非常重要的一類，它由人造衛(wèi)星和安裝在人造衛(wèi)星上的機(jī)械手組成。
空間機(jī)器人需要多機(jī)械手來(lái)在微重力環(huán)境下進(jìn)行復(fù)雜的操作，雙機(jī)械手RS是多機(jī)械手系統(tǒng)中重要的一員，并且雙機(jī)械手的研究是多機(jī)械手研究的基礎(chǔ)。為了增加機(jī)械手的功能并降低它們之間的意外干擾，應(yīng)該研究RS多機(jī)械手的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。多機(jī)械手的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)包括協(xié)調(diào)任務(wù)、協(xié)調(diào)動(dòng)作和協(xié)調(diào)控制。盡管在[1，2]中提出了有關(guān)多機(jī)械手RS的動(dòng)力學(xué)和協(xié)調(diào)控制，但是多機(jī)械手RS協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的相關(guān)研究還是非常有限。
一般機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題是在給定環(huán)境和任務(wù)下，尋找無(wú)碰撞自動(dòng)運(yùn)動(dòng)路徑和軌道。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃有多種方法，例如構(gòu)位空間方法、人工位場(chǎng)方法和拓?fù)浞椒?。由于RS在空間微重力環(huán)境中缺乏固定基礎(chǔ)，空間機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)將擾亂其基礎(chǔ)人造衛(wèi)星的位置和姿態(tài)，并改變RS機(jī)械手的工作空間。直接采取帶有固定基礎(chǔ)的地面機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ，以及規(guī)劃路徑和軌道是非常危險(xiǎn)的，對(duì)RS有可能是錯(cuò)誤的。因此，對(duì)微重力環(huán)境下RS運(yùn)動(dòng)特性的研究是非常重要的。
1 微重力環(huán)境下RS的運(yùn)動(dòng)特性
這里討論的RS由人造衛(wèi)星主體和k空間機(jī)械手組成。假設(shè)沒(méi)有外力和外部扭力施加在該系統(tǒng)上，并且RS可以在微重力環(huán)境中自由飛行或飄浮。機(jī)械手的每一處接點(diǎn)都是由扭力控制器控制的旋轉(zhuǎn)接點(diǎn)。整個(gè)系統(tǒng)的能量守恒。
如果第j個(gè)空間機(jī)械手具有nj個(gè)旋轉(zhuǎn)連接，則系統(tǒng)可以被看作是由N1個(gè)鏈接（N＝n1+n2+…+nk）組成的多鏈接自由飛行（飄?。┫到y(tǒng)。研究人造衛(wèi)星的姿態(tài)時(shí)，要在衛(wèi)星主體上建立協(xié)調(diào)系統(tǒng)。如果Ω和Φ分別是RS衛(wèi)星姿態(tài)角矢量和空間機(jī)械手接點(diǎn)角矢量，它們分別為3-D和N-D矢量。衛(wèi)星姿態(tài)的極小改變?chǔ)摩缚梢员硎緸闄C(jī)械手極小運(yùn)動(dòng)δΦ的函數(shù) δΩ＝G(Φ) δΦ………………………………………………………(1)
此處，G是一個(gè) 3×N的擾動(dòng)靈敏度矩陣。δΩ定義為瞬時(shí)擾動(dòng)。G的奇異值分解給出了衛(wèi)星最大干擾和最小干擾的方向和數(shù)量。如果Φ的變化量ΔΦ使衛(wèi)星姿態(tài)的變化量為ΔΩ，在公式（1）的數(shù)值積分將給出一個(gè)新的公式：ΔΩ＝F(Φ, ΔΦ) ………………………………… (2)
公式（2）表達(dá)的方程由一個(gè)不能顯式表達(dá)的數(shù)值積分得到。這需要對(duì)G重復(fù)進(jìn)行數(shù)值積分的大量的計(jì)算。
2 雙機(jī)械手RS地面模型及其C-空間量子化
為了研究RS自主控制技術(shù)，首先建立一個(gè)RS地面試驗(yàn)臺(tái)，通過(guò)空氣軸承來(lái)模擬微重力環(huán)境。RS試驗(yàn)?zāi)Ｐ涂梢栽谠囼?yàn)臺(tái)中自由地飛行。該試驗(yàn)?zāi)Ｐ汀?
如圖2.1所示。
圖2.1雙機(jī)械手RS地面試驗(yàn)?zāi)Ｐ?
假設(shè)機(jī)械手有N個(gè)接點(diǎn)組成，且它們的角度為Φi，i=1，2，…,N。當(dāng)機(jī)械手的基礎(chǔ)固定時(shí)，矢量Φ=（Φ1，Φ2…,ΦN）組成機(jī)械手的C空間。對(duì)于微重力環(huán)境下的RS試驗(yàn)?zāi)Ｐ蛠?lái)說(shuō)，需要其他一些參數(shù)來(lái)決定RS的相對(duì)位置，例如Ω，人造衛(wèi)星姿態(tài)角矢量。用Ψ=(Ψ1, Ψ2)和Θ=(Θ1, Θ2)和表示兩個(gè)機(jī)械手的接點(diǎn)角矢量。這里Φ=(Ψ,Θ)，RS模型的相對(duì)位置由(Ω, Ψ1, Ψ2, Θ1, Θ2)來(lái)確定，其中Ψ1, Ψ2,Θ1,Θ2的值可以相互獨(dú)立。任何接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)都會(huì)影響Ω的值：ΔΩ=F(Ψ,Θ, ΔΨ, ΔΘ)。
其中，F(xiàn)為公式（2）定義的函數(shù)。Ψ（或Θ）的變化會(huì)影響衛(wèi)星的姿態(tài)以及衛(wèi)星姿態(tài)矢量Ω的變化，從而導(dǎo)致機(jī)械手位置的變化。盡管干擾使控制問(wèn)題變得復(fù)雜，但是依然有可能利用動(dòng)態(tài)干擾來(lái)簡(jiǎn)化航天任務(wù)。例如，通過(guò)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，可以將衛(wèi)星姿態(tài)和另一個(gè)機(jī)械手的位置變動(dòng)到需要的相對(duì)方位上。
由于高維和復(fù)雜的動(dòng)態(tài)控制問(wèn)題，RS相對(duì)位置之間的關(guān)系很難用顯式表達(dá)。本文提出了C空間量子化方法，即將每個(gè)接點(diǎn)角Φi平均地分成Ni個(gè)點(diǎn)，如下公式（4）所示：
Φ(i, j)＝Φi’＋（Φi”－ Φi’）·j/（Ni－1）
i＝1,2,3,4. j＝0，1，…，Ni－1 Φi∈[Φi’,Φi”] (4)
因此，機(jī)械手的角矢量（Φ1，Φ2，Φ3，Φ4）量化為N1×N2×N3×N4點(diǎn)。定義這些點(diǎn)為參考節(jié)點(diǎn)（C-節(jié)點(diǎn)），并記C-節(jié)點(diǎn)為（a1，a2，a3，a4），ai∈[1, Ni],其中，ai 為正整數(shù)，i=1,2,3,4。對(duì)Ω也進(jìn)行同樣的過(guò)程。所有的C-節(jié)點(diǎn)及任意兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)的鏈接組成了RS量子化C-空間中的一個(gè)參考節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)(CNN)。
定義8種C-節(jié)點(diǎn)的相鄰關(guān)系，即RS實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷臉?biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)。對(duì)每個(gè)具有8種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)的C-節(jié)點(diǎn)計(jì)算ΔΩ以建立一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)基。在標(biāo)準(zhǔn)基中，基左邊為向量（a1，a2，a3，a4）和一種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)，基右邊為ΔΩ的值。則RS的C-空間就轉(zhuǎn)化成了一個(gè)運(yùn)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)基，它刻劃了RS的運(yùn)動(dòng)。在這個(gè)規(guī)劃中，我們可以從標(biāo)準(zhǔn)基中獲得ΔΩ的值而無(wú)須進(jìn)行大量計(jì)算。因此，這種方法可以支持運(yùn)動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行得更快。
3 機(jī)械手協(xié)調(diào)方案
兩個(gè)機(jī)械手可以平等地工作來(lái)實(shí)現(xiàn)相同的目標(biāo)，如共同抓住目標(biāo)；或不平等地工作，如一個(gè)機(jī)械手完成需要的操作，另一個(gè)在某些方面協(xié)助第一個(gè)完成操作。為了分析雙機(jī)械手協(xié)調(diào)模式，我們提出了相對(duì)概念：主機(jī)械手和從機(jī)械手。
定義
主機(jī)械手（M-機(jī)械手）：完成主操作任務(wù)的機(jī)械手叫做主機(jī)械手。
從機(jī)械手（A-機(jī)械手）：幫助主機(jī)械手完成主操作任務(wù)的機(jī)械手叫做從機(jī)械手。
A-機(jī)械手的協(xié)助功能一般是擾亂衛(wèi)星主體的姿態(tài)。它的影響包括維持衛(wèi)星穩(wěn)定或相對(duì)穩(wěn)定，以及使衛(wèi)星主體變換到需要的姿態(tài)或位置。前一個(gè)降低M-機(jī)械手運(yùn)動(dòng)所造成的干擾；后一個(gè)通過(guò)制造干擾，使主體變換到需要的姿態(tài)。
通過(guò)上述分析，我們定義四種RS雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式。
穩(wěn)定功能：A-機(jī)械手通過(guò)抓取空間中的某些固定結(jié)構(gòu)來(lái)穩(wěn)定衛(wèi)星主體。
平衡功能：A-機(jī)械手通過(guò)移動(dòng)來(lái)使衛(wèi)星免受M-機(jī)械手的干擾。
調(diào)整功能：A-機(jī)械手通過(guò)移動(dòng)來(lái)干擾衛(wèi)星的姿態(tài)，來(lái)修正M-機(jī)械手的操作位置或工作空間。
協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn)：兩個(gè)機(jī)械手同時(shí)地平等地進(jìn)行空間操作。
對(duì)于RS試驗(yàn)?zāi)Ｐ?，四種協(xié)調(diào)運(yùn)作模式通常更形象地表示為：Ψ和Θ分別表示M-機(jī)械手的角矢量和A-機(jī)械手接點(diǎn)的角矢量；Ω表示主體姿態(tài)矢量。
穩(wěn)定功能：Δθ＝0，ΔΩ＝0，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑Ψ。
平衡功能：運(yùn)動(dòng)路徑Ψ給定，保持Ω不變或在某一特定范圍內(nèi)變動(dòng)，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑θ。
調(diào)整功能：運(yùn)動(dòng)路徑Ψ給定，Ω的初始值Ωi和最終值Ωj給定，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑θ。
協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn)：操作任務(wù)給定，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑Ψ和θ。
4 協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法
首先，給定協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式的一般算法。然后，討論每種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式下的特殊問(wèn)題。
算法
第一步 建立RS運(yùn)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)基：
1) 在定義域內(nèi)將Φj平均地分成Ni個(gè)點(diǎn)，i=1,2,3,4。
2) 構(gòu)造C-節(jié)點(diǎn)，表示為（a1，a2，a3，a4）。
3) 對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)和八種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)，計(jì)算ΔΩ并根據(jù)（a1，a2，a3，a4）的地址存儲(chǔ)在內(nèi)存中。
4) 構(gòu)造CNN，即RS的運(yùn)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)基。
第二步 設(shè)計(jì)目標(biāo)函數(shù)f(n)。f(n)由特定的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式?jīng)Q定。
第三步 確定符合初始狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)n0并計(jì)算f(n0)，令n0為表示為n-當(dāng)前的當(dāng)前節(jié)點(diǎn)。
第四步 確定符合目標(biāo)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)和函數(shù)值。
第五步 用A-臨近（n-當(dāng)前）表示n-當(dāng)前臨近節(jié)點(diǎn)的集合，并選擇使f值最小的節(jié)點(diǎn)為擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)。在堆棧中保存n-當(dāng)前并令新的節(jié)點(diǎn)為n-當(dāng)前。
第六步 如果得到了目標(biāo)節(jié)點(diǎn)或目標(biāo)函數(shù)的最終值，轉(zhuǎn)至第七步。如果經(jīng)過(guò)了L步驟，沒(méi)有得到最優(yōu)值，則放棄LT節(jié)點(diǎn)并標(biāo)記路徑。返回第五步。
第七步 將C-節(jié)點(diǎn)序列翻譯為RS操作手的接點(diǎn)角。
第九步 結(jié)束。
這里，f(n)是啟發(fā)式搜索中估計(jì)函數(shù)。采用A*算法， f(n)＝g(n)＋h(n)，n為n-當(dāng)前節(jié)點(diǎn)，g(n)是初始節(jié)點(diǎn)n0和n節(jié)點(diǎn)之間的 代價(jià)，h(n)是節(jié)點(diǎn)n和目標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間代價(jià)的估計(jì)。
四種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式的C-節(jié)點(diǎn)之間的代價(jià)d定義如下。對(duì)于穩(wěn)定功能，d表示兩個(gè)相對(duì)位置下M-機(jī)械手末端效應(yīng)器之間的距離；對(duì)于平衡功能和調(diào)整功能，d表示兩種狀態(tài)下，衛(wèi)星姿態(tài)角度之差；對(duì)于協(xié)調(diào)操作，d由目標(biāo)和兩個(gè)操作手末端效應(yīng)器之間的距離之和決定。
5 計(jì)算機(jī)仿真
仿真試驗(yàn)在IBM PC 386上進(jìn)行，RS運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和圖形仿真使用C語(yǔ)言來(lái)進(jìn)行編程。
RS模型的主操作是捕獲目標(biāo)并避免與工作空間中的障礙物發(fā)生碰撞。四種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式下的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果如圖5.1－圖5.2所示。
計(jì)算機(jī)仿真顯示RS雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模式和算法是合理而有效的。3-D RS模型的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和計(jì)算機(jī)仿真是作者的未來(lái)研究工作。
圖5.1 調(diào)整功能 圖5.2 協(xié)調(diào)操作
參考書(shū)目
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劉宏，生于1967年7月25日，分別在東北科技大學(xué)和哈爾濱工程大學(xué)獲得理學(xué)士學(xué)位和理碩士學(xué)位，他的導(dǎo)師為蔡鶴皋和洪炳熔教授。他的研究方向包括機(jī)器人技術(shù)和自主控制。
計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全和維護(hù)
1 計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全操作注意事項(xiàng)
在金屬切削操作中安全性一直是特別受關(guān)注的．由于計(jì)算機(jī)數(shù)控設(shè)備自動(dòng)化程度高并且速度快，所以它是一個(gè)危險(xiǎn)源。為了防止人員傷害和對(duì)設(shè)備的損壞，必須找出存在危險(xiǎn)的根源，且操作人員必須提高警惕。主要的 潛在危險(xiǎn)包括：旋轉(zhuǎn)部件，如主軸、主軸內(nèi)的刀具、卡盤、卡盤內(nèi)工件、帶著刀具的轉(zhuǎn)塔刀架以及旋轉(zhuǎn)的夾具裝置；運(yùn)動(dòng)部件，如加工中心的工作臺(tái)、車床拖板、尾架頂尖，多工序旋轉(zhuǎn)托盤；程序錯(cuò)誤，例如G00代碼的不正確使用而引起坐標(biāo)值錯(cuò)誤，產(chǎn)生意想不到的快速移動(dòng)；設(shè)置或改變偏移值時(shí)出錯(cuò)，可能導(dǎo)致刀具與工件或刀具與機(jī)床之間的碰撞；隨意地更改已驗(yàn)證的程序，也會(huì)引起機(jī)床產(chǎn)生危險(xiǎn)動(dòng)作。為了減少或避免危險(xiǎn)，盡量遵循以下保護(hù)措施。
(1) 使用機(jī)床制造商提供的機(jī)器原有保護(hù)罩。
(2) 帶上安全眼鏡、手套，穿上合適的衣服和鞋。
(3) 不熟悉機(jī)床操作前不要開(kāi)動(dòng)機(jī)床。
(4) 運(yùn)動(dòng)程序之前，確認(rèn)零件已被正確夾緊。
(5) 驗(yàn)證一個(gè)程序時(shí)，遵循下列安全步驟：
2 啟用機(jī)床鎖定功能運(yùn)行程序，檢查程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤 和幾何軌跡。
2 使用RAPID OVERRIDE快速倍率開(kāi)關(guān)降低速度或空運(yùn)行程序。
2 采用單程序段執(zhí)行來(lái)確認(rèn)程序中的每一行。
2 刀具切削時(shí)，用FEED OVERRIDE進(jìn)給倍率開(kāi)關(guān)減慢進(jìn)給速率，防止超負(fù)荷切削。
(6) 禁止用手處理切屑以及用切屑鉤子弄斷長(zhǎng)而卷曲的切屑。編制不同的切屑狀態(tài)程序以便更好地控制切屑。如果要徹底清除切屑，應(yīng)當(dāng)關(guān)閉機(jī)床。
(7) 如果懷疑刀片在編程的切屑狀態(tài)下有可能折斷時(shí)，可選擇一個(gè)更厚的刀片及減少進(jìn)給或切屑深度。
(8) 盡可能保持刀具懸出短些，因?yàn)樗赡艹蔀橐粋€(gè)導(dǎo)致刀片折斷的振動(dòng)源。
(9) 當(dāng)頂尖支撐一個(gè)大零件時(shí)，確保中心孔足夠大足以支撐和夾住零件。
(10) 換刀、查找刀片或清理切屑時(shí)關(guān)閉機(jī)床。
(11) 替換已磨損或損壞的刀具和刀片。
(12) 列出現(xiàn)行刀具的偏移良清單，從機(jī)床上取下刀具，清除（設(shè)置為0）刀偏。
(13) 在未得到主管許可的情況下不得擅自更改程序。
(14) 如果你有任何與安全有關(guān)的擔(dān)憂，立即通知你的技術(shù)指 導(dǎo)和主管。
2 日常維護(hù)
2.1 外觀檢查
(1) 伺服電動(dòng)機(jī)、探測(cè)器或數(shù)控主單元上的機(jī)床用油（切削 油，潤(rùn)滑油）或者滲漏情況檢查。
(2) 可移動(dòng)部件的電纜上有無(wú)損傷或電纜絞后合情況檢查。
(3) 過(guò)濾器堵塞情況檢查。
(4) 控制面板的門是否打開(kāi)檢查。
(5) 外部環(huán)境震動(dòng)檢查。
(6) 數(shù)控裝置單元是否放置在有灰塵的位置。
(7) 引起高頻的某物體是否位于控制單元附近。
2.2 檢查控制單元內(nèi)部
檢查以下故障是否被排除：
（1） 電纜連接器松動(dòng)
（2） 裝配螺釘松動(dòng)
（3） 固定放大器螺釘松動(dòng)
（4） 冷卻風(fēng)扇工作異常
（5） 電纜損傷
（6） 印刷電路板插入不正確
2.3 故障診斷和維修
當(dāng)發(fā)生運(yùn)行故障時(shí)，應(yīng)找出原因以便采取適當(dāng)?shù)拇胧┡懦?。為此，?yīng)執(zhí)行下列檢查：
2.3.1 檢查故障發(fā)生狀態(tài) 檢查下列幾個(gè)方面：
(1) 故障出現(xiàn)時(shí)間？
(2) 在何種操作過(guò)程中出現(xiàn)故障？
(3) 什么故障？
(4) 故障何時(shí)發(fā)生？
即故障發(fā)生時(shí)的具體時(shí)間。
(5) 在何種操作過(guò)程中發(fā)生故障？何種運(yùn)行方式？
a) 對(duì)于某項(xiàng)自動(dòng)操作…程序號(hào)，序列號(hào)，程序內(nèi)容？
b) 對(duì)于手動(dòng)操作…模式？
c) 什么操作步驟？
d) 前一步和后一步操作？
e) 設(shè)置/顯示的單元屏幕是什么？
f) 是否發(fā)生在輸入輸出操作過(guò)程中？
g) 機(jī)床系統(tǒng)狀態(tài)如何？
h) 是否發(fā)生在換刀過(guò)程中？
i) 受控制的軸跟蹤檢測(cè)情況如何？
(6) 發(fā)生了什么故障？
(7) 設(shè)置/顯示的單元屏幕上警告監(jiān)測(cè)的報(bào)警內(nèi)容。
(8) 運(yùn)用顯示警報(bào)診斷屏幕來(lái)檢查報(bào)告內(nèi)容。
(9) 驅(qū)動(dòng)放大器狀態(tài)顯示什么？
(10) 根據(jù)驅(qū)動(dòng)放大器狀態(tài)顯示檢查報(bào)告內(nèi)容。
(11) 加工順序報(bào)警顯示表示什么？
(12) CRT顯示屏幕是否正常？
(13) 控制軸是否在跟蹤？
(14) 故障頻率
(15) 什么時(shí)候故障發(fā)生？頻率怎樣？（另一臺(tái)機(jī)床的操作過(guò)程中故障是否出現(xiàn)？）
(16) 如果頻率很小或者在另一臺(tái)機(jī)床的操作過(guò)程中出現(xiàn)故障，那么，故障的原因可能是供電電壓的干擾。在這種情況下，檢查a.供應(yīng)電源是否正常（在另一臺(tái)機(jī)床的操作過(guò)程中是否發(fā)生瞬時(shí)壓降？）b.采取措施抗干擾。
(17) 是否發(fā)生在特殊工作模式？
(18) 什么時(shí)候達(dá)到最高行程？
(19) 同一類工作的頻率是多少？
(20) 當(dāng)執(zhí)行相同操作是故障是否發(fā)生？（重復(fù)性檢查）
(21) 改變狀態(tài)（進(jìn)給倍率，程序內(nèi)容，加工順序等等）。
(22) 是否發(fā)生相同的故障？
原文說(shuō)明
原文說(shuō)明的內(nèi)容是：提出了自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星（RS）雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)。接著介紹了雙機(jī)械手RS協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的四種模式。還介紹了雙機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。最后，給出了微重力環(huán)境下，RS俘獲目標(biāo)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷乃姆N協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果。仿真試驗(yàn)顯示本文所提出的運(yùn)動(dòng)模型和規(guī)劃算法是非常有效的。另一篇是介紹計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全和維護(hù)。
題名：《自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)》
《計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全和維護(hù)》
作者：劉宏 洪炳熔 蔡鶴皋
蔣忠理
來(lái)源：高校出版社《自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星機(jī)械手》
機(jī)械工業(yè)出版社《機(jī)電與數(shù)控專業(yè)英語(yǔ)》
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