愛普生機器人編程手冊.ppt
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EPSON 機械手導入培訓,,愛普生中國 FA 營業(yè)本部 2012年2月12日,一、關于機械手的基礎知識 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用戶界面 四、示教 五、SPEL+語言 六、動作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列處理 十、多任務處理,什么是工業(yè)機器人,工業(yè)機器人(industrial robot,簡稱RI): 是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多個學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備 ;廣泛適用的能自主動作,且多軸聯(lián)動的機械設備 ;自從1962年美國研制出世界第一臺工業(yè)機器人以來,機器人技術及其產(chǎn)品發(fā)展很快,已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)(FMS),自動化工廠(FA),計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動化工具。,,為什么使用要機器人,替代人工,解決近幾年人工成本的增長和招工難的問題 人不愿意做的工作,惡劣環(huán)境下的工作,比如噪音大的環(huán)境,污染的環(huán)境等等。 需要精度較高,人手難以實現(xiàn)的工作,比如中源的帖膠項目很難用治具人工操作。 集成度高使用方便,減少設備開發(fā)周期。 穩(wěn)定性 機器人可工作24小時 消費者對商品多樣化的需求,工業(yè)機器人的種類,單軸機器人 直角坐標系機器人 4軸(SCARA、水平多關節(jié))機器人 6軸(垂直多關節(jié))機器人,工業(yè)機器人的的特點,單軸機器人特點: 采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動件,精密、堅固、運行平穩(wěn)、定位精確、結(jié)構簡單、噪音小,安裝使用與維護簡便 。,工業(yè)機器人的的特點,直角坐標機器人特點: 結(jié)構簡單,一般有多自由度運動,每個運動自由度之間的空間夾角為直角 ,高可靠性、高速度、高精度 ,但體積比較龐大。 應用領域: 裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝配等。,工業(yè)機器人的的特點,4軸機器人特點: 有4個軸(4個自由度)X、Y、Z、U,這類機器人的結(jié)構輕便、響應快 ,最適用于平面定位、垂直方向進行裝配的作業(yè) 。 應用領域: 裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝配等。,工業(yè)機器人的的特點,6軸機器人特點: 有6個關節(jié)(六個自由度)X、Y、Z、U、V、W,適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程,完成全自動化的工作 ,提高生產(chǎn)效率。 應用領域: 應用領域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。,手表組裝生產(chǎn)線,開始于對手表的小型零部件的高精度、高效率組裝,25年的銷售業(yè)績!業(yè)界行業(yè)最高的市場份額,EPSON機器人發(fā)展歷史,■精密機器人(單軸/4軸/6軸) 高速度 高穩(wěn)定性 高精度 ■視覺系統(tǒng) 視覺系統(tǒng)配合機器人實現(xiàn)互動,EPSON機器人的最大特點,愛普生機器人,選件部分,,,,,,,,,,SCARA(4軸),Pro-six(6軸),,,,,G系列,LS系列,RS系列,C系列,S系列,另有業(yè)界最高精度單軸模塊機械手,,,,,,,,,控制器選件,手編,視覺,通訊板卡,GUI Builder,傳送帶跟蹤,EPSON機器人的產(chǎn)品線,4軸 SCARA G系列LS系列RS系列主要參數(shù),產(chǎn)品系列,系列名稱,最大負載,重復精度 (J1+J2),工作臂長,循環(huán)時間*,最高速度,* 循環(huán)時間: 負載1kg,垂直向25mm,水平300mm的門型往返運動時間,適合控制器,6軸 C系列S系列主要參數(shù),產(chǎn)品系列,系列名稱,最大負載,重復定位精度,工作臂長,最高速度 (p點線速度),循環(huán)時間*,適合控制器,快速安全恢復,單鍵?備份 故障發(fā)生時可方便地從USB接口中讀取維護數(shù)據(jù),,工業(yè)機器人選型要點,什么用途(搬運、組裝、焊接等確定機器人軸數(shù)、自由度) 工作環(huán)境(是否高溫、高濕、有防塵) 定位精度(重復定位、絕對定位) 機器人的負重能力 最高運行速度 各個軸、自由度的工作范圍,4/6軸機器手選型(本體),1.根據(jù)產(chǎn)品、工藝確定機器人的類型。 2.根據(jù)產(chǎn)品的重量(產(chǎn)品或抓手或是產(chǎn)品+抓手)確定機器人的負重水平。 3.根據(jù)工作半徑來選擇機器人的臂長。 4.根據(jù)工藝要求確定核對機器人的最大速度、精度。 5.根據(jù)實際需要選擇外圍設備(如視覺系統(tǒng)、擴展通信口、示教單元等),控制器選擇,系統(tǒng)構成,1、機械手坐標系,1.1 SCARA機械手坐標系,XY方向坐標(前后左右),Z方向坐標(上下),U方向坐標(旋轉(zhuǎn)),1.2 垂直6軸型機械手的機械手坐標系,2. 機械手的手臂姿勢 在使用機械手作業(yè)時,有必要使其用示教時的手臂姿勢在指定的點上動作。如果不這樣做,根據(jù)手臂姿勢的不同,會產(chǎn)生輕微的位臵偏移,或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果,有干涉周邊設備的危險。為了避免這種情況,在點數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點上動作時的手臂姿勢(如下圖)。此信息也也可以從程序中變更(\L或者\R)。,2.1 SCARA機械手的手臂姿勢圖,,2.2 垂直6軸型機械手的手臂姿勢 2.2.1 垂直6軸型機械手在其動作范圍內(nèi)的點上,可以不同的手臂姿勢使其動作,如下圖示:,2.2.1 在EPSON RC+ 5.0軟件中設定垂直6軸型機械手的手臂姿勢,如下圖示:,2.2.2 也可以在程式中指定機械手的手臂姿勢,記述為“/”與后面的L(左手姿勢)或R(右手姿勢)、A(上肘姿勢)或B(下肘姿勢)、F(手腕翻轉(zhuǎn)姿勢)或NF(手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢)。手臂姿勢有以下8中組合,如表1示,但因點而異,并非所有的組合都可以動作。 垂直6軸型的機械手在第4關節(jié)、第6關節(jié)同軸的點上,即使將第4關節(jié)、第6關節(jié)旋轉(zhuǎn)360度,也可以實現(xiàn)相同的位臵姿勢。作為用于區(qū)別像這樣點的點屬性,有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時,請記述斜杠(/)和其后的J4F0 (-180J4關節(jié)角度=180)、或J4F1(J4關節(jié)角度= -180 或80 J4關節(jié)角度)。指定J6Flag時,請記述斜杠(/)和其后的J6F0 (-180J6關節(jié)角度=180)、或J6F1 (-360 J6 關節(jié)角度= -180 或180 J6 關節(jié)角度= 360 )、或J6Fn(-180*(n+1) J6關節(jié)角度= 180*n 或180*n J6關節(jié)角度= 180*(n+1))。,表1,1. 微動Jog &Teach頁面 打開Jog&Teach頁面: Tools →Robot Manager →Jog&Teach或單擊工具欄 圖標后,選擇Jog&Teach頁面。如下圖示,Mode說明: World:在當前的局部坐標系、工具坐標系、機械手屬性、ECP坐標系上,向X、Y、Z軸的方向微動動作。如果是SCARA型機械手,也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手,則可以向U方向(傾斜)、V方向(仰臥)、W方向(偏轉(zhuǎn))微動。 Tool : 向工具定義的坐標系的方向微動移動。 Local: 向定義的局部坐標系的方向微動移動。 Joint : 各機械手的關節(jié)單獨微動移動。不是直角坐標型的機械手使用Joint模式時,顯示單獨的微動按鈕。 ECP : 在用當前的外部控制點定義的坐標系上,微動動作。,2. 示教點步驟 (1)在Points頁面Points Files下拉菜單中選擇需要教點的點文件 (2)在Jog&Teach頁面右下角位臵選擇需要示教的點編號,(3)微動將機械手移動的需要示教點的位置。如果是SCARA機械手,Motor On情況下,可以在Control Panel 頁面Free All釋放所要軸后,手動將機械手移動需要示教點的位置后,Lock ALL鎖定所有軸。 (4)點擊Teach按鈕,系統(tǒng)自動記錄下示教點在當前坐標系的具體數(shù)值。如果需要示教的點為新增點,將彈出以下對話框,用戶可根據(jù)需要對該點編輯標簽及說明 (5)在Robot Manager |Points頁面點擊Save按鈕,完成示教點。,步驟(4),1. 概述 SPEL+是在R170/180控制器上運行的與BASIC相近的程序語言。它支持多任務,動作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式創(chuàng)建,被編輯在可以執(zhí)行的對象文件中。 2. 程序結(jié)構 一個SPEL+程序包括有函數(shù),變量和宏指令,每一個程序以.PRG的擴展名保持到對應的項目里(Project)。一個項目至少包含有一個程序和一個main函數(shù)。函數(shù)以Function開始,F(xiàn)end結(jié)束,函數(shù)名可以使用最多32個字符的半角英文數(shù)字和下劃線,不區(qū)分大小寫,但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關鍵字。 3. 變量 SPEL+中有3種不同的變量。 ? Local : 局部變量(用在同一Function內(nèi)使用的變量) ? Module : 模塊變量(在同一程序內(nèi)使用的變量) ? Global : 全局變量(在同一項目內(nèi)使用的變量),程序示例:,MAIN.PRG Function Main Call Func1 . Fend Function Func1 Jump pickpnt .,Integer m_i ‘模塊變量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局變量(全局保護變量)g_i Function main Integer I ‘局部變量i . Fend Function Func1 Integer I ‘局部變量i . Fend,4. 變量的數(shù)據(jù)類型 變量有多種數(shù)據(jù)類型,使用前先說明類型,格式為:數(shù)據(jù)類型變量名。例如:Integer i,定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外,代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+ 語言中使用的數(shù)據(jù)類型。,動作指令分類 使機械手動作的指令叫作動作指令。 可分為:PTP動作指令,CP動作指令,Curves動作指令,Joint動作指令。,NOTE: * CP模式,即Continuous Path 連續(xù)路徑模式。 * 指定PTP動作指令和Joint動作指令的速度和加/減速度時,使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式動作指令時,使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。,2. PTP指令 包括指令:Go、Jump、BGo、TGo PTP(Pose To Pose)動作,是與其動作軌跡無關,以機械手的工具頂端為目標位臵使其動作的動作方法。PTP動作,使用各關節(jié)上配置的電動機,使機械手通過最短的路徑到達目標位置。 優(yōu)點:運動速度快,缺點:運動軌跡無法預測。指定PTP動作速度和加/減速,使用SPEED指令和ACCEL指令。 2.1 Go 指令 功能:全軸同時的PTP動作,動作的軌跡是各關節(jié)分別對從當前的點到目標坐標進行插補。 格式:Go 目標坐標 示例: 1. Go P1 機械手動作到P1點 2. Go XY(50, 400, 0, 0) 機械手動作到X=50,Y=400,Z=0,U=0 3. Go P1+X(50) 機械手動作到P1點X坐標值偏移量為+50的位置 4. Go P1:X(50) 機械手動作到P1點對應X坐標值為50的位置 2.2 Jump 指令 功能:通過“門形動作”使手臂手臂從當前位臵移動至目標坐標。 格式:Jump 目標坐標 示例: 1. Jump P1 機械手以“門形動作”動作到P1點 2. Jump P1 LimZ -10 以限定第三軸目標坐標Z=-10的門形動作移動到P1點,如圖1示 3. Jump P1:Z(-10)LimZ -10 以限定第三軸目標坐標Z=-10的門形動作移動到P1點位臵Z坐標值為-10的位置 NOTE: Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機械手手臂用PTP動作移動的命令。但是Jump有Go沒有的一個功能。Jump將機械手的手部先抬起至LimZ 值,然后使手臂水平移動,快要到目標坐標上空的時候使其下降移動。此動作的標準是可以更準確地避開障礙物這一點,更重要的是通過吸附、配置動作,提高作業(yè)的周期時間。,圖1,3. CP指令 包括指令:Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP(Continuous Path )指令可以指定機械手到達目標位臵的運動軌跡。 優(yōu)點:軌跡可以控制,勻速動作。缺點:速度慢。 指定Linear動作速度和加/減速度,使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 3.1 Move 指令 功能:以直線軌跡將機械手從當前位置移動到指定目標位置。全關節(jié)同時啟動,同時停止。 格式:Move 目標坐標 示例:Move P1 機械手以直線軌跡動作到P1點 NOTE: Move與Go的區(qū)別到達目標點時的手臂的姿勢重要的時候使用Go命令,但是比控制動作中的手臂的軌跡重要的時候,使用Move 命令。在SCARA機械手只有Z軸上下動作時,Go與Move的軌跡一樣。 3.2 Arc和Arc3 指令 功能:Arc 在XY平面上以圓弧插補動作。 Arc3 在3D空間里以圓弧插補動作。 格式:Arc 經(jīng)過坐標,目標坐標 說明:將機械手從當前位臵到目標坐標,通過經(jīng)過坐標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點(當前坐標、經(jīng)過坐標、目標坐標)自動演算圓弧插補軌道,并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。 示例:Arc P2,P3 NOTE: 即使目標坐標在機械手的動作范圍內(nèi),一旦在Move或Arc運動軌跡超過允許動作范圍外,機械手會突然停止,給伺服電機帶來撞擊,有產(chǎn)生故障的危險。為了防止這樣的事發(fā)生,請在高速執(zhí)行之前先以低速進行動作范圍確認。,3.3 Jump3/Jump3CP指令 功能將手臂用3 維門形動作移動。Jump3是兩個CP動作與1個PTP動作的組合 格式Jump3 退避坐標,接近開始坐標,目標坐標 示例Jump3 P1,P2,P3從當前位臵經(jīng)過保存坐標P1,接近坐標P2運動到目標坐標P3。圖2示 NOTE: 1、Jump不能用于6軸機械手,6軸機械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法與Jump3類似,不同在于Jump3CP是3個CP動作的組合 3、SCARA機械手Z軸上升或下降動作時,使用Jump指令可以提高運動速度 3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令 BMove 在指定的局部坐標系(Local)上執(zhí)行偏移直線插補動作。沒有指定局部坐標系時,以局部0(基準坐標系)為基準,進行進行偏移PTP 動作。 TMove 在當前的工具坐標系上執(zhí)行偏移直線插補動作。 CVMove 用Curve 命令執(zhí)行定義的自由曲線CP 動作。CVMove 執(zhí)行設定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP 動作。此文件必須事先用Curve 命令制作。 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 設定自由曲線 Jump P1 用直線將手臂移動至P1 CVMove “mycurve” 用定義的自由曲線“mycurve”移動手臂,圖2,5. 速度設定指令 5.1 PTP指令的速度設定 Speed 功能用于設定PTP動作速度的百分比 格式:Speed s,[a,b] 說明:s 速度設定值;a 第三軸上升速度設定值;b 第三軸下降速度設定值。 示例:1. Speed 80 2. Speed 80,40,30 Accel 功能用于設定PTP動作加減速度的百分比。 格式:Accel a,b,[c,d,e,f] 說明:a/b 加/減速度設定值;c/d 第三軸上升加/減速度設定值; e/f 第三軸下降加/減速度設定值 示例:1. Accel 80,80 2. Accel 80,80,30,30,60,60 5.2 CP指令的速度設定 SpeedS 功能用于設定CP動作速度值 格式:SpeedS 速度設定值 說明:表1 為不同機型對應的速度設定值范圍 示例:SpeedS 800 CP動作的速度設置為800mm/s AccelS功能用于設定CP動作加減速度值 格式:AccelS 加速設定值,[減速設定值] 說明:表1 為不同機型對應的加減速度設定值范圍 示例:AccelS 800 加減速度均為800mm/S,表1,5.3 Power指令 功能:電源模式的設定 格式:Power High|Low 說明:默認值為Low。低功率模式下電機輸出被限制,實際動作速度變?yōu)槟J初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設定時,從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設為高速的指示,也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速 度動作時,必須設定為Power High。 5.4 Weight指令 功能:進行補償PTP 動作時的速度/加減速度的參數(shù)設定 格式:Weight 手部重量 說明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設定值計算出的等價搬運重量超過最大可搬運重量時,會出現(xiàn)錯誤。,6. Jump 指令的修飾 6.1 拱形動作 在Jump指令后通過指定門形參數(shù)Cn(n=0~7),可以改變拱形的形狀。 上圖中a,b的值與C0~C6對默認初始值(單位:mm)如下表列,C7為門形動作。要改變C0~C6對應的a,b的值,使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch選項卡中修改。 6.2 Arch指令 功能:用于設定Jump動作拱形參數(shù)設定格式Arch 拱形編號,垂直上升距離,垂直下降距離說明設定值比垂直移動距離大時變?yōu)殚T形動作。設定值即使掉電也會被保持。運動軌跡根據(jù)運動速度、機械手的動作方式而改變,所以動作前請先確認動作軌跡 示例:Arch 0,10,40,表1,RC170/RC180控制器標配了24位輸入和16位輸出,用戶可以通過安裝I/O板卡擴展I/O位數(shù)。每張I/O板卡包括32位輸入和32位輸出,最多可以安裝4張I/O板卡,既最多可增加128位輸入和128位輸出。 1硬件連接 1.1 輸入電路:輸入電壓范圍: + 12 ~24V 10% ON 電壓: + 10.8V(最?。㎡FF 電壓: + 5V(最大) 輸入電流: 10mA,24V輸入時,典型值,1.2 輸出電路 額定輸出電壓: + 12 ~24V 10% 最大輸出電流::100mA(典型值)/1輸出 輸出驅(qū)動器::Photo Mos繼電器 通態(tài)電阻(平均)::23.5Ω以下輸出,2 輸出指令 On 功能:打開指定輸出位 格式:On 輸出位編號, [時間], [非同步指定] 輸出位編號:可使用的輸出位編號;時間:以秒為單位,最小有效位為0.01秒;非同步指定:0或1 說明:[非同步指定]在[時間]指定時可以指定,功能如表1 示 示例:1. On 1 2. On 1,0.5,0 Off 功能:關閉指定輸出位 格式:Off 輸出位編號, [時間], [非同步指定] 輸出位編號:可使用的輸出位編號;時間:以秒為單位,最小有效位為0.01秒;非同步指定:0或1 說明[非同步指定]在[時間]指定時可以指定,功能如表1 示 示例:1. Off 1 2. Off 1,0.5,0,表1,2 輸出指令 Out 功能:同時設定輸出8個輸出位 格式:Out 端口編號,輸出數(shù)據(jù) 端口編號:構成可使用輸出位的組;輸出數(shù)據(jù):用端口編號指定的組的輸出模式 說明:端口編號與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時設定8個輸出位。輸出位8位1組。首先在用端口編號指定的組中 指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進制數(shù)(0~255)或16進制數(shù)(&H0~ &HFF)指定。端口編號如下與位編號對應。 端口編號 位編號 0 0-7 1 8-15 2 16-23 . . 63 504-511 示例: Out 0, 0 將0~7位全部關閉 Out 1, 255 將8~15位全部打開 Out 0, 100 將2,5,6位全部關閉 Out 0, &H64 將2,5,6位全部關閉,3 輸入指令 Wait 功能:時間等待或輸入位等待 格式:Wait 時間 Wait 輸入條件,[時間] 時間:0~2147483,最小有效位為0.01秒;輸入條件:記述待機條件 說明:只指定時間時,指定時間待機后執(zhí)行下一個命令。只指定輸入條件式時,待機至條件成立。指定輸入條 件與時間時,條件式成立或指定時間到都會執(zhí)行下一個命令。使用Sw函數(shù),可以確認輸入條件式是否成 立,或指定時間是否已到。 示例:Wait 1.5 待機1.5秒后,繼續(xù)執(zhí)行程序 Wait Sw(3)=On 待機直到輸入位3開啟 Sw函數(shù) 功能:返回指定的輸入位狀態(tài) 格式:Sw (輸入位編號) 輸入位編號:可以使用的輸入位編號 說明:進行I/O輸入的狀態(tài)確認。指定的輸入打開時返回「1」,關閉時返回「0」。 示例:Print Sw(3) 打印輸入位3的狀態(tài) Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On 待機直到輸入位1和2開啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待機直到輸入位1或2開啟 Wait Sw(1)=On xor Sw(2)=On 待機直到輸入位1或2其中一個開啟 In函數(shù) 功能:返回指定的輸入位端口 格式:In(端口編號) 端口編號:構成可以使用輸入位的組 說明:可同時確認8個輸入位的值。可以使其待機直到2個以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為0~255范圍的整數(shù)值。 示例:Print In(0) 打印輸入位3的狀態(tài) Wait In(0) & (&B00001111)=14 待機到0~7位全部關閉 Wait In(0)=255 待機到0~7位全部開啟,參考 《EPSON RC+5.0 用戶指南》的RS232 Communication 章,參考 《EPSON RC+5.0 用戶指南》的TCP/IP Communication 章,用途:通過設置,可以使用外部設備的IO/Ethernet/RS232來控制機器人的啟動、停止、暫停、繼續(xù)、復位及一些高級功能。 參考 《EPSON RC+5.0 用戶指南》的Remote Control 章,格式:Pallet [Outside,] [Pallet 編號, Pi, Pj, Pk[,Pm ], 列數(shù), 行數(shù)] 參數(shù): Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的Pallet。指定范圍:-32768 to 32767??墒÷浴? Pallet 編號用0到15的整數(shù)指定Pallet編號。 Pi, Pj, Pk 指定使用在Pallet定義(標準的3 點定義)中的點變量。 Pm 與Pi, Pj, Pk 一起使用定義Pallet的點變量??墒÷?。 列數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pj的列數(shù)。范圍為1到32767。(行數(shù)列數(shù)32767) 行數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pk的行數(shù)。范圍為1到32767。(行數(shù)列數(shù)32767) 說明:在機械手上至少必須示教Pi, Pj, Pk這3 點,并指定Pi 與Pj的分割數(shù)及Pi 與Pk的分割數(shù),才能定義pallet。 Pallet 如果是高精度的四方形,則只要指定角上4 點中的3 個點就足夠了,但是,還是建議指定全角4 點的位臵后進行pallet 定義。 定義pallet 時,首先要示教角的3 或4 個點,4 點定義時:以下表示P1、P2、P3 及P4。P1-P2 間有3 點,P1-P3 間有4點,總計使用12點用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點自動地分配分割編號 (1-12)。 示教P1、P2、P3 時,盡量使三點的姿勢一致。,Notes 不正確的pallet 的定義 如果搞錯了點的順序或點間的分割數(shù),會出現(xiàn)錯誤的pallet順序。 Pallet 面的定義 用角上3 點的Z 坐標值定義pallet 平面的高度。所以,也可以定義垂直方向的pallet。 1 列pallet 的pallet 定義 通過3 點指定的Pallet 命令,也可以定義1 列的pallet。如果是1 列,應示教兩端的2 點,并如下輸入、執(zhí)行。 同一編號方向的分割數(shù)為1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定義一個5x1 的pallet Pallet 使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設定用P1、P2、P3 定義的pallet 的示例。Pallet 而平均配臵15 點,P1-P2 間排列。 pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5 jump pallet(1, 2) Jump to position on pallet 此設定的創(chuàng)建的pallet 如下所示。,動作中并列進行I/O 等的輸入輸出處理。 使用示例 1) 將并列處理連同Jump命令同時使用。第3 關節(jié)上升移動結(jié)束,第1、第2、第4 關節(jié) 開始動作的階段打開輸出位1。輸出位1 在Jump動作完成50%的階段再次關閉。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! Fend 2) 將并列處理連同Jump 命令一起使用。第3 關節(jié)上升移動結(jié)束,第1、第2、第4 關節(jié)各自完成到P1 的移動的 10%的階段打開輸出位5,0.5 秒后關閉輸出位5。 Function test2 Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! Fend 注意: 所有I/O 命令結(jié)束前動作結(jié)束的情況下 即使結(jié)束特定動作命令的動作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結(jié)束時,等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個程 序。這種狀況在必須并列處理多個I/O 命令的短距離移動動作時特別要注意 用停止手臂的Till 語句中途結(jié)束動作時,并聯(lián)I/O 的執(zhí)行 如果移動的中途停止手臂的Till 語句被使用,動作語句執(zhí)行的下一個語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行結(jié) 束后執(zhí)行。,獨家,多重任務是多個作業(yè)同時執(zhí)行,可以大幅度縮短任務時間(作業(yè)時間)。也可以同時控制周邊設備,這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會提高。作業(yè)分為各個任務后,程序會變得易懂,且維修也可以對各任務分別進行,要新增作業(yè)時只需添加任務就可以了??梢酝瑫r執(zhí)行的任務最多可以是16 個。 格式:Xqt [任務編號,] 函數(shù)名[(自變量一覽表)] [,Normal | NoPause | NoEmgAbort ] 動作 任務1 : 重復P1~P4的Jump動作 任務2 : 每5秒打開/關閉1次I/O。 程序: Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1; Wait 0.5 Off 1; Wait 0.5 Loop Fend,參考 《TOOL應用及校準方法.doc》,以工件為基準的坐標系,可以創(chuàng)建16個局部坐標系 應用場合: 裝配、3D軌跡控制,相機安裝到機械手第二臂上的時候,可以用ARM坐標系將機器人的坐標基準移到相機的中心 應用場合: 機器人安裝移動相機后,以相機中心走陣列,ECP外部控制點功能,ECP動作是指:機械手抓住工件,用固定在機械手周邊的工具,使其追隨工件的棱角線等指定的軌跡。 應用場合: 打磨、去毛刺、類似于畫圖的軌跡控制等,模擬器仿真功能,EPSON軟件集成了模擬器功能,可以運行運動指令程序,以3D界面直觀地仿真機器手的動作,可以很方便地完成大多數(shù)項目實施前期的驗證工作;網(wǎng)絡、選件的功能指令不支持仿真。,VISION功能(選件),EPSON有自己的視覺系統(tǒng) (Vision Guide6.0、CV1),視覺軟件和機器人軟件集成在一起,可以很方便地實現(xiàn)視覺校準、幾何形狀識別、斑點檢測功能;支持多種相機的安裝方式。,傳送帶追蹤功能,利用視覺系統(tǒng)從識別連續(xù)動作的傳輸機上傳輸過來的工件,再機械手處理;目前支持該功能的控制器只有RC620,需要加視覺系統(tǒng)和PG信號接收卡才能實現(xiàn)該功能。 應用場合: 生產(chǎn)線上的產(chǎn)品分類、收集、檢測等,,謝 謝,- 配套講稿:
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- 愛普生 機器人 編程 手冊
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