數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構設計與分析【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,數(shù)控,臥式,銑床,機械手,升降,機構,設計,分析,cad,圖紙,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂 畢業(yè)設計(論文)開題報告 題目：數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構設計與分析 系 別 機電信息系 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 姓 名 學 號 導 師 2012年12月25日 9 1. 畢業(yè)設計（論文）綜述（題目背景、研究意義及國內外相關研究情況） 1.1 題目背景、研究意義: 數(shù)控臥式鏜銑床是一種具有自動換刀裝置和任意分度數(shù)控轉臺的數(shù)字控制機床，工件在一次裝夾后能自動完成幾個側面的的多種工序的加工。數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構由液動機、滾珠絲杠副、減速齒輪、摩擦片式電磁離合器等構成。良好的結構設計能夠實現(xiàn)刀庫中刀具的快速更換，提高機床的加工效率。在車床、鏜床、銑床、插、拉床、磨床、數(shù)控加工中心、齒輪加工中心、切斷機床、特種加工機床、組合機床、柔性制造系統(tǒng)等眾多機械加工設備中，鏜銑床加工特點：加工過程中工件不動，讓刀具移動，并使刀具轉動（主運動），在實踐中具有“萬能機床”的稱號。鏜銑床主要是刀具在工件上加工已有預制孔的機床。通常，刀具旋轉為主運動，刀具或工件的移動為進給運動。它主要是用來加工高精度孔或一次定位完成多個孔的精加工，此外還可以從事與孔精加工有關的其他加工面的加工 [1] 。 1.2 國內外相關研究情況: 1.2.1 國外數(shù)控臥式鏜銑床的研究現(xiàn)狀 國外數(shù)控臥式鏜床和臥式加工中心均有突飛猛進的發(fā)展。其表現(xiàn)在于機床的結構、精度和壽命，以及自動化水平、生產效率等方面都有很大的提高。在產品開發(fā)工作上，采用模塊化設計和計算機輔助設計等現(xiàn)代化設計方法，在確保產品設計質量和技術水平的前提下，產品品種大量涌現(xiàn)，變型產品也越來越多，除可滿足市場的需求外，并獲得了較大的經濟效益。一些科學技術比較發(fā)達的國家，已由生產臥式鏜床轉向生產更高水平的自動化機床，并已生產和研制出更高一級的現(xiàn)代化水平的設備，從而為實現(xiàn)無人化工廠奠定了基礎。國外數(shù)控臥式鏜床及臥式加工中心的形成、演變過程，一種是以普通臥式鏜床為基礎，配以控制系統(tǒng)，而成為數(shù)控臥式鏜床；進而在配以刀庫及機械手等獨立部件后，演變成為臥式加工中心；另一種是與普通臥式鏜床無關，獨立設計而成。很多機床公司都是由過去生產普通臥式鏜床轉而生產當代的數(shù)控臥式鏜床及臥式加工中心的。很多機床廠家已不生產一般的普通臥室機床，已將其擴散到發(fā)展中國家去生產，而把主要精力集中到更高級的數(shù)控臥式鏜床和臥式加工中心，并進行大量的科學研究工作因而取得了較大技術和經濟利益[2] 。 1.2.2國內數(shù)控臥式鏜銑床研究與應用現(xiàn)狀 我國臥式鏜床生產是在1954年由仿制開始的。目前已有13個省、一個自治區(qū)、三個直轄市的二十六個廠，臥式鏜床的年產量到1971年，已經超過一千臺。臥式鏜床的品種，第一個五年計劃期間，只能生產主軸直徑85毫米的臥式鏜床，現(xiàn)在已經能生產主軸直徑63、85、125、150等毫米的臥式鏜床及主軸直徑110毫米的加大主軸直徑和移動式鏜床。從只能根據(jù)國外圖紙生產單一產品，發(fā)展到自行設計試制并采用一定先進技術的多種產品。在無產階級大革命中，就有17個廠先后設計試制了三十一種臥式鏜床。其中直徑63毫米的有五種；直徑125毫米的有一種；無伸縮主軸簡易臥式鏜床有兩種；直徑160毫米落地鏜床有兩種，直徑200毫米的有一種，直徑250毫米的有一種 [3] 。國內生產廠家在相關領域取得了快速增長，相關設備廠家在國家政策的扶持下取得了不少成果，與國際同行的差距越來越小，甚至有所超越。具有高精度、高效率及卓越的加工能力。采用絕對坐標，不需要長距離的原點回歸操作，有效縮短非加工時間。五軸(X,Y,Z,W,B軸)控制，四軸同動控制，任一角度定位工作臺(B軸功能)。適合工件的數(shù)面加工，只需一次安裝工件及調整，配置回轉式工作臺，定位精準，確保各加工面之相互精度。配置刀庫就升級為加工中心。 適用于各類大型箱體、缸體的加工[4] 。 當代臥式鏜銑床與落地式銑鏜床技術發(fā)展非常快，主要體現(xiàn)在設計理念的更新和機床運行速度及制造工藝水平有很大的提高，另一方面是機床結構變化大，新技術的應用層出不窮。臥式鏜銑床的結構向高速電主軸方向發(fā)展，落地式銑鏜床向滑枕式(無鏜軸)結構方向發(fā)展，功能附件呈高速、多軸聯(lián)動、結構型式多樣化的發(fā)展態(tài)勢，這將是今后一個時期技術發(fā)展的新趨勢 [5] 。 機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它是在早期出現(xiàn)的古代機器人基礎上發(fā)展起來的，機械手研究始于20世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發(fā)展，特別是1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎。另一方面，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手[6] 。 機械手首先是從美國開始研制的，1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手，它的結構是；機體上安裝一個回轉臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教形的，隨著計算機和自動控制技術的迅速發(fā)展,農業(yè)機械將進入高度自動化和智能化時期，機械手機器人的應用可以提高勞動生產率和產品質量,改善勞動條件,解決勞動力不足等問題構成。 機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。隨著網絡技巧的發(fā)展，機械手的聯(lián)網操作問題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景[7] 。 在現(xiàn)代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用[8] 。 2.本課題研究的主要內容和擬采用的研究方案、研究方法或措施 2.1 本課題的主要內容: (1）. 了解刀庫機械手升降機構的性能要求； （2）. 了解刀庫機械手升降機構的工作原理，進行結構設計和計算分析； （3）. 設計指標：液動機帶動滾珠絲杠轉動，帶動手架運動，通過減速和離合器吸合，絲杠制動，使手架準確停在換刀位置。 (4）. 應用CAD系統(tǒng)對系統(tǒng)零件和裝配建模和仿真。 2.2 擬采用的研究方案、研究方法: 2.2.1 數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構的設計 (1）數(shù)控臥式鏜銑床機構總體設計 數(shù)控臥式鏜銑床的主軸是水平設置的,刀庫容量一般較大,有的刀庫可存放幾百把刀具,臥式加工的結構比立式加工的要復雜,占地面積大,價格較高,臥式加工較適用于加工箱體類零件,特別對箱體零件上的一些孔和孔系,以及孔和型腔與基面有嚴格要求的箱體,容易得到保證,適合于批量加工. 臥式加工的功能較立式加工多，在立式加工上加工不了的工件，在臥式加工上一般都能加工[9] 。 圖1臥式加工的總體布局 (2)刀庫機械手設計 機械手是由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成的,各部分關系如圖所示。 圖2機械手系統(tǒng) 圖2機械手系統(tǒng)執(zhí)行機構由手抓、裝卸刀手臂、滑座,橫梁和行走機構等組成。機械手是自動換刀裝置中交換刀具的主要工具，它擔負著把刀庫上的刀具送到主軸上，再把主軸上用過的刀具返回刀庫上的任務。自動換刀可分為有機械手換刀方式和無機械手換刀方式倆類。采用機械手進行換刀的方式應用最為廣泛，因為機械手換刀有很大的靈活性，而且可以減少換刀時間[10] 。 圖3機械手的換刀動作 機械手種類： 圖4單臂單爪回轉式機械手 圖5單臂雙爪回轉式機械手 單臂單爪回轉式擁有刀庫換刀位置的刀座的軸線相平行的場合。 單臂雙爪回轉式有倆個卡爪，一個只執(zhí)行取走，一個執(zhí)行取回。 雙臂雙爪回轉式機械手可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，在回轉180°后同時將刀具歸回刀庫及裝入主軸，是最常用的一種形式，換刀時間要比前倆種都短[11] 。 圖6雙臂回轉式機械手 （3）升降機構的設計 圖7滾珠絲杠副基本結構 從圖可知滾珠絲杠副就是指在具有螺旋槽的絲杠與螺母之間,連續(xù)填滿滾珠作為中間體的螺旋傳動[12] 。其工作原理如上當螺母2(或絲杠1)轉動時在絲杠與螺母間布量的滾珠3依次沿螺紋滾道滾動同時滾珠3促使絲杠1(或螺母2)作直線運動。為了防止?jié)L珠沿螺紋滾道滾出,在螺母上設有滾珠循環(huán)返回裝置(返向器)4,構成一個滾珠循環(huán)通道。借助于這個返回裝置,可以使?jié)L珠沿滾道面運動后,經通道自動地返回到其工作的入口處,從而使?jié)L珠能在螺紋滾道上繼續(xù)不斷地參與工作。為了消除間隙和提高傳動精度及剛度滾珠螺母常由兩段組成[13] 。 圖8機械手升降機構裝配圖[15] 2.2.2 刀庫機械手的運動分析 多自由度機械手是具有多個關節(jié)的空間機構，為了描述末端執(zhí)行器在空間的位置和姿態(tài)，可以在每個關節(jié)上建立一個坐標系，利用坐標系之間的關系來描述末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。建立D-H坐標系，用其次變換描述各個連桿相對于固定參考系的空間幾何關系，用一個4*4的其次變換矩陣描述相鄰倆連桿的空間關系，從而推導出末端執(zhí)行器坐標系，相對于基坐標系的等價其次坐標變換矩陣，建立操作臂的運動方程[17] 。 3. 本課題研究的重點及難點，前期已開展工作 本課題的重點和難點：在于設計方案和整體結構特點的確定。 前期已開展的工作：目前已經查找和閱讀了數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構大量期刊、書籍，并對相關數(shù)據(jù)進行了分析，對數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構有了初步了解,初步擬定了設計方案和整體的結構。 4. 完成本課題的工作方案及進度計劃（按周次填寫） （1）1—3周：調研并收集資料； （2）3—6周：確定設計方案和整體結構特點； （3）7—9周：完成結構設計計算； （4）9—12周：完成零件圖和裝配圖的繪制； （5）12-15周：完成論文撰寫，準備答辯。 5. 指導教師意見（對課題的深度、廣度及工作量的意見） 指導教師： 年 月 日 6. 所在系審查意見： 系主管領導： 年 月 日 參考文獻 【1】 徐寧安.從CIMT2005看數(shù)控臥式鏜銑床與落地銑鏜床的發(fā)展.世界制造技術與裝備市場.2005年06期：98~100. 【2】 吳波，周云龍.數(shù)控機床現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢簡析.科技信息.2010年25期：461~479. 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