沖床上下料機械手設計【液壓驅(qū)動 三自由度圓柱坐標式】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,液壓驅(qū)動 三自由度圓柱坐標式,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,沖床上下料機械手設計【液壓驅(qū)動,三自由度圓柱坐標式】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,沖床,上下,機械手,設計,液壓,驅(qū)動,自由度,圓柱,坐標,cad 摘 要 本論文主要介紹了沖床上下料機械手的設計過程。在查閱了一系列參考資料以后，參閱國內(nèi)的設計情況。選用圓柱座標和三自由度。機械手的各執(zhí)行機構(gòu)，包括:手部、手臂等部。用氣流負壓式吸盤來吸取板料工件。 在分析了具體工作要求，對個方案進行對比之后，綜合考慮各個因素。機械手腰部的旋轉(zhuǎn)運動需要一定的定位控制精度，故采用步進電機驅(qū)動來實現(xiàn)；因為采用液壓執(zhí)行缸來做水平手臂和垂直手臂，故大小臂均采用液壓驅(qū)動；機械手的手部結(jié)構(gòu)設計，因為工件是板料，使用氣流負壓式吸盤.采用氣動驅(qū)動。 關鍵詞：沖床 機械手 負壓吸盤 Abstract The present paper mainly introduced on the punch press the yummy treats manipulator's design process. After having consulted a series of reference, refers to the domestic design situation. Selects the circular cylindrical coordinate and three degrees-of-freedom. Manipulator's each implementing agency, including: Hand, arm and so on. Absorbs the sheet work piece with the air current negative pressure type sucker. In has analyzed the concrete work requirement, carries on the contrast after a plan, overall evaluation each factor. The manipulator waist's rotary motion needs certain positioning control precision, therefore uses step-by-steps the motor-driven to realize; Because uses the hydraulic pressure execution cylinder to make the horizontal arm and the vertical arm, therefore the big and small arm uses the hydraulic pressure actuation; Manipulator's hand structural design, because the work piece is the sheet, use air current negative pressure type sucker. Uses the air-operated drive. key words: Punch press manipulator negative pressure sucker 目 錄 摘要..................................................................I ABSTRACT..............................................................II 緒論 1 1 機械手概述 2 1.1 機械手的組成 2 2 機械手的總體設計 4 2.1.1 機械手總體結(jié)構(gòu)的類型............................................4 2.1.2 設計具體采用方案 5 2.2 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設計 6 2.2.1 機械手腰座設計的具體采用方案....................................7 2.3 機械手手臂的結(jié)構(gòu)設計 7 2.3.1 設計具體采用方案 ...............................................8 2.4 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設計 9 2.5 機械手的機械傳動機構(gòu)的設計 9 2.6 設計具體采用方案 12 2.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設計 12 2.7.1設計具體采用方案................................................19 3 理論分析和設計計算 19 3.1液壓傳動系統(tǒng)設計計算 19 3.1.2擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路.................................. .21 3.1.3確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)..........................................22 3.1.3.液壓缸主要參數(shù)的確定...........................................23 3.1.4計算和選擇液壓元件..............................................25 3.2電機選型和有關計算 27 3.2.1有關參數(shù)的計算 27 3.2.2電機型號的選擇 28 3.3吸盤部件的選擇和計算 30 3.3.1真空發(fā)生器選定及吸著響應時間計算 32 3.3.2其它氣動元件選定 34 結(jié)論 35 參考文獻 36 致謝 ..............................................................37