Festo六軸工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)二次開發(fā)含SW三維圖
Festo六軸工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)二次開發(fā)含SW三維圖,festo,工業(yè),機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),控制系統(tǒng),二次開發(fā),sw,三維
任務(wù)書
論文(設(shè)計(jì))題目:Festo 六軸工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)二次開發(fā)
工作日期:2017年12月18日 ~ 2018年05月25日
1.選題依據(jù):
本題目源自產(chǎn)學(xué)研合作實(shí)驗(yàn)室建設(shè)項(xiàng)目,為機(jī)電綜合類題目。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)4.0的主要環(huán)節(jié)之一,與數(shù)控加工相結(jié)合,作為加工工序的前后序,組成智能制造環(huán)節(jié)。 本題目的研究領(lǐng)域?yàn)楣I(yè)機(jī)器人,開展結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和動作的控制系統(tǒng)開發(fā),可培養(yǎng)學(xué)生分析問題和解決問題能力,培養(yǎng)學(xué)生機(jī)電綜合設(shè)計(jì)能力,有一定的創(chuàng)新性和設(shè)計(jì)實(shí)踐意義
。
2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)):
基于Festo機(jī)械手平臺,完成六軸工業(yè)機(jī)械手的抓取端蓋功能。1.了解六軸工業(yè)機(jī)械手的功能要求;
2.六軸工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);
3.六軸工業(yè)機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案;
4.工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)程序開發(fā);
5.工業(yè)機(jī)械手動作執(zhí)行;
6.編寫設(shè)計(jì)說明書(大于6000字);
7.外文翻譯一篇(大于2000字)
3.個人工作重點(diǎn):
1.提出六軸工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案,選用合適的三維軟件,進(jìn)行六軸工業(yè)機(jī)械手 三維實(shí)體設(shè)計(jì);
2.六軸工業(yè)機(jī)械手抓取端蓋動作程序開發(fā)。
4.時間安排及應(yīng)完成的工作:
第1周:下達(dá)設(shè)計(jì)任務(wù),介紹設(shè)計(jì)內(nèi)容和具體要求。查閱文獻(xiàn),了解課題。 第2周:撰寫開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。
第3周:修改完善開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。確定外文翻譯文章。 第4周:完成外文翻譯。開題答辯。
第5周:了解工業(yè)機(jī)器人的功能和結(jié)構(gòu)。第6周:六軸工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)。第7周:六軸工業(yè)機(jī)械手三維實(shí)體設(shè)計(jì)。第8周:六軸工業(yè)機(jī)械手三維實(shí)體設(shè)計(jì)。
第9周:工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。中期檢查。 第10周:控制系統(tǒng)軟件開發(fā)。
第11周:控制系統(tǒng)軟件開發(fā)。第12周:控制系統(tǒng)軟件開發(fā)。
第13周:整理設(shè)計(jì)資料,編寫設(shè)計(jì)說明書。第14周:修改完善設(shè)計(jì)說明書。準(zhǔn)備答辯。
5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn):
1.熊立貴,曾福全.六自由度工業(yè)機(jī)械手的開發(fā)與研究[J].煤礦機(jī)械,2016.2
2.王田苗,陶永.我國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2014.5
3.任志剛.工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J].裝備制造技術(shù),2015.3
4.計(jì)時鳴,黃希歡.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述[J].機(jī)電工程,2015.1
5.駱敏舟,方健,趙江海.工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展及其應(yīng)用[J].機(jī)械制造與自動化,2015.2
6.張坤,崔永祥.我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r及未來發(fā)展戰(zhàn)略[J].河南科技,2014.8
7.吳應(yīng)東.六自由度工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動仿真[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2014.1
8.黃晨華,毛桂生.上下料工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2013.3
9.熊雋.IRB1410型機(jī)床上下料機(jī)器人設(shè)計(jì)[D].西南交通大學(xué)碩士學(xué)位論文
10.施文龍.六軸工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D].武漢科技大學(xué)碩士學(xué)位論文
11.高美原,秦現(xiàn)生,白晶等.基于ROS和LinuxCNC的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)[J].機(jī)械制造
,2015.10
指導(dǎo)教師簽字:
XX
教研室主任意見:
同意
簽字:XX 2017年12月14日
教學(xué)指導(dǎo)分委會意見:
同意
簽字:XX 2017年12月15日 學(xué)院公章
進(jìn)度檢查表
第
-4
周
工作進(jìn)展情況
接收設(shè)計(jì)任務(wù),了解設(shè)計(jì)內(nèi)容和具體要求。查閱相關(guān)文獻(xiàn),并對已有文獻(xiàn)做些整理,為設(shè)計(jì)做準(zhǔn)備。
2018年01月15日
指導(dǎo)教師意見
講解了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)和整個畢業(yè)設(shè)計(jì)應(yīng)完成幾部分工作。講解開題報(bào)告如何撰寫,文獻(xiàn)查閱及確定翻譯的外文文獻(xiàn)。講解工作進(jìn)度安排;畢業(yè)設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)填寫方法。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第
-2
周
工作進(jìn)展情況
撰寫開題報(bào)告,并在撰寫過程中深入了解課題,最終完成文獻(xiàn)綜述。
2018年01月15日
指導(dǎo)教師意見
完成開題報(bào)告初稿。思路可行,論述較全面,工作重點(diǎn)和主要完成內(nèi)容清晰。對國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和文獻(xiàn)綜述進(jìn)一步修改,文獻(xiàn)綜述要列條目,這樣層次清楚。參考文獻(xiàn)格式按規(guī)范修改。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第
-1
周
工作進(jìn)展情況
修改開題報(bào)告,完善文獻(xiàn)綜述,確定外文翻譯文章,開題答辯。
2018年01月15日
指導(dǎo)教師意見
開題答辯。自述思路清晰,對完成的工作任務(wù)和工作重點(diǎn)清楚明確,工作進(jìn)度安排合理、格式較符合規(guī)范。同意開題。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第 1
周
工作進(jìn)展情況
進(jìn)行外文翻譯,整理完善翻譯內(nèi)容,到實(shí)驗(yàn)室熟悉相關(guān)設(shè)備。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
測量工業(yè)機(jī)器人尺寸,熟悉Festo機(jī)器人操作手冊和命令要求,完成工 業(yè)機(jī)器人三維結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第 3
周
工作進(jìn)展情況
了解工業(yè)機(jī)器人的功能和結(jié)構(gòu),擬定六軸工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
基本掌握了實(shí)驗(yàn)室的Festo機(jī)器人的操作,按命令完成相關(guān)動作。細(xì)化三維結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)內(nèi)容,需要完成相關(guān)計(jì)算,確定核心設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。完成外文翻譯
。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第 5
周
工作進(jìn)展情況
繪制整體零件及裝配圖,完成六軸工業(yè)機(jī)械手整體三維設(shè)計(jì)。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
完成了工業(yè)機(jī)械手整體三維設(shè)計(jì),二維零件圖需要修改。掌握了工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)語言,能夠自擬任務(wù),完成動手操作。整理機(jī)電控制部分,系統(tǒng)性提出機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第 7
周
工作進(jìn)展情況
了解六軸工業(yè)機(jī)械手控制方式、流程和程序開發(fā)環(huán)境,學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人控制語言,能夠在PC端進(jìn)行仿真。
2018年04月23日
指導(dǎo)教師意見
熟悉機(jī)械手操作,能夠進(jìn)行移動功能的機(jī)械手動作?;诓煌螤罟ぜ?
,完成夾緊功能的開發(fā);模擬汽車焊接流水線上的焊槍,完成焊接動作。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月05日
第 8
周
工作進(jìn)展情況
熟練運(yùn)用在示教器進(jìn)行實(shí)際操作,從應(yīng)用層面到二次開發(fā),完成各設(shè)計(jì)任務(wù)。
2018年05月13日
指導(dǎo)教師意見
熟練掌握示教器的功能和使用方法,使用示教器輸入程序,進(jìn)行二次開
發(fā)。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月23日
第 9
周
工作進(jìn)展情況
整理六軸工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)資料,并編寫其設(shè)計(jì)說明書。
2018年05月13日
指導(dǎo)教師意見
設(shè)計(jì)說明書基本內(nèi)容較全,但各章節(jié)需要調(diào)整修改,以使各章節(jié)論述主題集中,邏輯清楚。另外,主要設(shè)計(jì)內(nèi)容表達(dá)得不完整。修改完善。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月14日
第 10
周
工作進(jìn)展情況
修改和完善工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)說明書,準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。
2018年05月13日
指導(dǎo)教師意見
再次修改設(shè)計(jì)說明書,內(nèi)容完整,思路清楚,格式符合規(guī)范要求,按任務(wù)書完成各要求。做PPT,準(zhǔn)備評閱和答辯。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月14日
過程管理評價表
評價內(nèi)容
具體要求
總分
評分
工作態(tài)度
態(tài)度認(rèn)真,刻苦努力,作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)
3
3
遵守紀(jì)律
自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定,主動聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo)
3
3
開題報(bào)告
內(nèi)容詳實(shí),符合規(guī)范要求
5
4
任務(wù)完成
按時、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù)
4
4
過程管理評分合計(jì)
14
過程管 理評語
該同學(xué)將主要精力投入到畢業(yè)設(shè)計(jì)工作中,在學(xué)校工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)場進(jìn)行研發(fā)工作。工作態(tài)度非常認(rèn)真、工作作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn),具有非常強(qiáng)的自學(xué)能力和研究能力。自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定,主動聯(lián)系指導(dǎo)教師當(dāng)面匯報(bào)工作進(jìn)展;對于老師布置的各項(xiàng)工作,能進(jìn)行思考和研究,基本上自主完成各項(xiàng)工作任務(wù),同時還有一定的拓展性。查閱了相關(guān)文獻(xiàn)資料,對課題了解全面和深入,撰寫的開題報(bào)告各部分內(nèi)容詳實(shí),文獻(xiàn)綜述論述充分,格式經(jīng)修改后符合規(guī)范要求。該同學(xué)按時高質(zhì)量地完成了畢業(yè)任務(wù)書的各項(xiàng)內(nèi)容。
指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-17
指導(dǎo)教師評價表
評價內(nèi)容
具體要求
總分
評分
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
5
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力
5
5
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
9
指導(dǎo)教師評分合計(jì)
19
指導(dǎo)教 師評語
工業(yè)機(jī)器人是當(dāng)前的研究熱點(diǎn)之一。本課題源自實(shí)驗(yàn)室研究項(xiàng)目,為機(jī)電結(jié)合類設(shè)計(jì)和軟件開發(fā),工作量較大,具有一定的研究深度,有創(chuàng)新性,具有較好的研究意義。該同學(xué)自身機(jī)電硬件系統(tǒng)開發(fā)和軟件能力強(qiáng),為開展本項(xiàng)目打下工作基礎(chǔ)。該同學(xué)以Festo參 考手冊為基礎(chǔ),對六軸工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了實(shí)測,進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。主要參數(shù)計(jì)算準(zhǔn)確、結(jié)構(gòu)表達(dá)全面;完成了機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),使用Festo機(jī)器人編程語言進(jìn)行了物料搬運(yùn)、模仿焊接弧焊軌跡
、較復(fù)雜圖形進(jìn)行了程序開發(fā),并在機(jī)械手上實(shí)際操作進(jìn)行控制
,動作準(zhǔn)確、流暢。設(shè)計(jì)說明書內(nèi)容全面、層次清楚,論述條理性好,格式規(guī)范。從整套設(shè)計(jì)來看,該同學(xué)具有很強(qiáng)的自學(xué)能力,學(xué)術(shù)嚴(yán)謹(jǐn)性好,專業(yè)基礎(chǔ)理論扎實(shí),專業(yè)綜合能力強(qiáng),掌握了科學(xué)研究的方法,中文表達(dá)能力強(qiáng),計(jì)算機(jī)能力尤為突出。希望在外語能力方面再提高。同意答辯。
指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-18
評閱人評價表
評價內(nèi)容
具體要求
總分
評分
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實(shí)踐意義,有一定的
開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
5
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表
達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力
5
5
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確
合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
9
評閱人評分合計(jì)
19
評閱人 評語
論文選題《Festo六軸工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)二次開發(fā)
》與智能制造研究熱點(diǎn)相結(jié)合,涉及多學(xué)科知識的綜合,選題符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿。論文體現(xiàn)了該生具有有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力
、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力。文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)范要求。
評閱人簽字:XX 評閱人工作單位:XX日期:2018-05-22
答辯紀(jì)錄
學(xué)生姓名:XX 專業(yè)班級:XX 畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目: Festo 六軸工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)二次開
發(fā)
答辯時間:2018年05月24日 時 分 ~ 時 分
答辯委員會(答
主任委員(組長): XX
辯小組)成員
委 員(組 員): XX XX XX
答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況
問題1:結(jié)構(gòu)減速器特點(diǎn)、為什么造它?
回 答: 傳動效率高,體積小,傳動平穩(wěn),傳動比大(幾千)。問題2:負(fù)載的力矩大小?計(jì)算過程
回 答: 物料可通用,體積大,如長方體利用力矩轉(zhuǎn)動慣量,得到質(zhì)量體積參數(shù)
問題3:力和減速方向不在同一平面?
回 答: 拿起一個工件,轉(zhuǎn)動時找最大點(diǎn),垂直抓取,產(chǎn)生最大的力
。
問題4:P2D控制參數(shù)的設(shè)置,那3個參數(shù)? 回 答: 比例P,積分I,微分D。
問題5:P影響什么?功率放大越大越好嗎?
回 答: P2D的理解。能把變量的區(qū)間改變(0-50或0-1000) 調(diào)解時先從最小值開始調(diào)節(jié)。
問題6:I影響什么? 回 答: 靜態(tài)誤差。
問題7:微分影響什么?評價系統(tǒng)用那些指標(biāo)? 回 答: 預(yù)見性
快速性、準(zhǔn)確性
穩(wěn)定性
問題8:增量A P2D和位置A‘ P2D為什么不一樣?
回 答: 場合不同,位置式一般有一個基準(zhǔn)位置不動,舵機(jī)每個角度都會改變。
問題9:機(jī)械手在執(zhí)行動作時,出現(xiàn)偏差對結(jié)果的影響。 回 答: 用傳感器,攝像頭,夾子,平板采用電子版。
問題 10:
實(shí)物與畢設(shè)的關(guān)系。
回 答: 程序
P2D
實(shí)物(平衡小車)來驗(yàn)證程序代碼的實(shí)施。
記錄人: 2018年05月24日
答辯委員會評價表
評價內(nèi)容
具體要求
總分
評分
自述總結(jié)
思路清晰,語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理
10
9
答辯過程
能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù)
10
9
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實(shí)踐意義,有一定的
開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
5
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確
合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
9
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表
達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力
10
9
答辯委員會評分合計(jì)
41
答辯委員會評語
XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間,工作刻苦努力,態(tài)度認(rèn)真,能夠遵守各項(xiàng)紀(jì)律,表現(xiàn)出色。
能按時、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)各環(huán)節(jié)的工作,表現(xiàn)出較強(qiáng)的綜合分析問題和解決問題的能力。
論文立論正確,理論分析透徹,解決問題方案恰當(dāng),結(jié)論正確,并有一定的創(chuàng)新性,有較高的學(xué)術(shù)水平或?qū)嵱脙r值。
論文使用的概念正確,語言表達(dá)準(zhǔn)確,結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn),條理清楚,邏輯性強(qiáng)。
論文中使用的圖表,設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r,能夠嚴(yán)格執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。
具有較強(qiáng)的獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料及外語應(yīng)用能力,原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng),實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確可靠。
答辯過程中,能簡明和正確地闡述論文(設(shè)計(jì))的主要內(nèi)容,思路清晰
,論點(diǎn)正確?;卮饐栴}準(zhǔn)確、深入,有自己的見解,有較強(qiáng)的應(yīng)變力及語言表達(dá)能力。 答辯成績: 41 答辯委員會主任: XX 2018年05月29日
成績評定
項(xiàng)目分類
成績評定
過程管理評分
14
指導(dǎo)教師評分
19
評閱人評分
19
答辯委員會評分
41
總分
93
成績等級
A
成績等級按“A、B、C、D、F”記載
成績審核人簽章: XX
審核人簽章: XX
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