自動導引小車(AVG)的設計
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自動導引小車(AGV)的設計,學號：0212280 姓名：薛亞江 指導教師：萬偉民,內 容,一、研究的目的和意義 二、機械傳動設計 三、控制系統(tǒng)設計,一、研究的目的和意義,AGV(Automatic Guided Vehicle),即自動導引車，是一種物料搬運設備，是能在一位置自動進行貨物的裝載，自動行走到另一位置，自動完成貨物的卸載的全自動運輸裝置。 AGV被廣泛應用在倉儲業(yè)、郵局、圖書館、港口碼頭、機場以及危險場所和特種作業(yè)的場合。AGV是一種非常有發(fā)展前途的物流輸送設備，尤其在柔性制造系統(tǒng)（FMS）中被認為是最有效的物料運輸設備。,二、機械部分設計,AGV的功能： 小車的左、右轉彎，直走，倒退，停止功能。 其設計參數(shù)如下： 自動導引小車的長度：500mm 自動導引小車的寬度：300mm 自動導引小車的行駛速度：10m/min,機械傳動方案,,,渦桿,渦輪,車輪,電機,前輪的機械結構,,,,套杯,支架,后輪的機械結構,,,,,小車車體受力,,蝸桿傳動設計,,,控制系統(tǒng)設計,硬件的組成,AT89C51單片機，程序存儲器2764（8K×8）,數(shù)據(jù)存儲器6264（8K×8），兩塊8253可編程定時器／計數(shù)器，兩塊8259A 中斷控制器，兩塊12位DAC1208數(shù)/模轉換器，兩塊UC3637直流電機驅動器。,單片機存儲器擴展,擴展了8K的數(shù)據(jù)存儲器和8K的程序存儲器 接線如下圖：,,中斷的擴展,AT89C51單片機是使用兩個級聯(lián)的8259A 中斷控制器來控制中斷的。主8259A 芯片上的IRQ2 擴展成從片上的IRQ8 —IRQ15 使用。 接線如下圖：,,,,移動小車運動學分析,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,P,,,,,A,Q,,,L,,,,,B,,,,小車轉彎半徑計算,取小車轉彎的最小半徑為 R=710mm,轉彎時的左、右輪轉速,,,軟,軟件流程設計,,謝謝各位老師的指導！,
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