軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真設(shè)計(jì)
軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真設(shè)計(jì),組合,機(jī)械,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),仿真,設(shè)計(jì)
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畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書
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畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目:
《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》-(7)軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)要求及原始數(shù)據(jù)(資料):
組合式機(jī)械臂是由若干直線機(jī)械臂(或稱一維機(jī)械臂)以不同夾角組合而成,可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的直線伸縮,或在X-Y平面移動(dòng),或在X-Y-Z空間定位等功能,以滿足不同場(chǎng)合下的需要。一種可參考的直線機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圖如圖1-5所示,它的一種X-Y-Z組合效果如圖1-6所示。
具體要求:
(1)按照原理及所給示意圖要求,設(shè)計(jì)相關(guān)的機(jī)械裝置。對(duì)涉及到的步進(jìn)電機(jī)、限位開關(guān)、壓力傳感器等輔助部件要留有合理的安裝空間;
(2)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度最高速度不小大于30cm/s, 機(jī)械臂的最大末端載荷不大于5kg,機(jī)械臂的長(zhǎng)度不超過(guò)60cm。以此作為機(jī)械裝置的尺寸和材質(zhì)的設(shè)計(jì)依據(jù);
(3)給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式;
(4)完成機(jī)械臂的機(jī)械原理設(shè)計(jì),通過(guò)相關(guān)軟件進(jìn)行仿真驗(yàn)證;
(5)完成相關(guān)機(jī)械圖紙的繪制,加工圖與組裝圖及其流程步驟說(shuō)明。
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)主要內(nèi)容:
(1)查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料,了解目前輪式移動(dòng)機(jī)器人及機(jī)械臂的研究現(xiàn)狀與動(dòng)態(tài)。給出可滿足設(shè)計(jì)要求的方案(兩種以上)比較,論證每個(gè)方案的可行性、實(shí)用性和有效性,確定一個(gè)最佳方案;
(2)繪制機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖,說(shuō)明各部分的功能、工作原理和特點(diǎn);
(3)根據(jù)要求,建立機(jī)械臂的力學(xué)結(jié)構(gòu)模型,分析結(jié)構(gòu)在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)時(shí)的受力情況。給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式;
(4)對(duì)機(jī)械臂的工作原理與參數(shù)設(shè)計(jì)進(jìn)行相關(guān)的計(jì)算機(jī)仿真,驗(yàn)證其合理性;
(5)繪制相關(guān)的機(jī)械圖紙。包括零部件的加工圖和組裝圖。給出組裝調(diào)試的流程步驟及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說(shuō)明。
學(xué)生應(yīng)提交的設(shè)計(jì)文件(論文):
(1)總體機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖;
(2)各機(jī)械部件圖及其加工制作圖;
(3)各部件的的安裝調(diào)試及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說(shuō)明;
(4)畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)位論文;
(5)結(jié)合本課題查閱并翻譯5000~8000個(gè)印刷符號(hào)的英文資料。
注:該設(shè)計(jì)為《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》中的子項(xiàng)之一,須考慮項(xiàng)目整體的協(xié)作配合。在設(shè)計(jì)過(guò)程中,需相互溝通,充分了解和獲取其他成員的參數(shù)信息、設(shè)計(jì)思路和目標(biāo),作為本設(shè)計(jì)的參考依據(jù),同時(shí)為其他成員提供所需的信息幫組。
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專 業(yè)、 班 級(jí) 學(xué)生姓名
設(shè)計(jì)(論文)工作起止日期 2013.1.15~6.24
指導(dǎo)教師簽字 日期
教 研 室 主 任 簽 字 日期
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