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XX學院學士學位論文（設計） 掃地機器人的設計 專 業(yè)： 學 號： 學 生： 指導教師： 摘要：機器人是一種能夠模仿人類動作的機器，它可以完成許多對人類來說危險 且單調(diào)的工作，機器人讓人類從繁重、單調(diào)的工作中解脫出來。它們從事固定而有規(guī)律 的工作，例如工業(yè)生產(chǎn)中的焊接、噴漆等等。 本文主要設計的是掃地機器人的設計，該機器人采用統(tǒng)一動作、協(xié)調(diào)控制的原則， 通過電機帶動動力輪實現(xiàn)掃地機器人的運動，通過中控系統(tǒng)的控制來實現(xiàn)掃地機器人 的動作，由于是中控系統(tǒng)控制，所以控制靈活，多樣。通過控制器來控制機器人的動作， 實現(xiàn)該機器人清掃、除塵的功能。 關鍵詞： 掃地機器人；控制；結構；清掃 XX學院學士學位論文（設計） The design of sweeping robot Specialty： Student Number： Student： Supervisor： Abstract：The overall scheme of this paper to the electric push rod as the main component to design manned three degree of freedom triangular robot. The mechanism adopts the unified action, the coordinated control principle, by opening the travel of the push rod to realize the robot foot movement, to achieve a manned with three degrees of freedom robot motion control in the triangle by control system, the control system to control, so the control of flexible, multi sample. People can sit on the robot, the controller is adopted to control the robot's movement, the realization of some people rely on their own to complete the function of the leg muscles. Must regard as the machine design is the machine design personnel carries on using creative ability the product design, the system analysis and a formulation product manufacture technology good opportunity. Key words：Machine manufacture;Crankshaft;Processing craft;Fixture; XX學院學士學位論文（設計） I XX學院學士學位論文（設計） 目 錄 緒論.......................................................................1 1. 機器人簡史..............................................................3 2. 應用機器人的 ........................................................ 3. 本 的 ........................................................ . 掃地機器人 結構的設計...........................................12 .1 掃地機器人的 .............................................12 .2 掃地機器人的工作原 ...............................................12 . 機 結構的設計.........................................................1 .1電機的 計 .....................................................2 .2 輪 動的設計計 ................................................2 .3掃地機器人的功能 ...............................................2 .3.1 掃地機器人的清掃模 .........................................2 .3.2 能導 系統(tǒng).................................................2 . 輪的 ?￠.....................................................2 . 掃地機器人的 能控制系統(tǒng)...........................................2 . 掃地機器人的￡?￥模...................................................21 .1 動力輪的￡?￥模...................................................21 .2 ?§輪的￡?￥模...................................................22 .3 currency1'的￡?￥模.....................................................23 . 掃地機器人的￡?￥模...............................................22 “. ￡???設計 結.......................................................22 結論......................................................................2 ?fi文fl..................................................................2 –......................................................................2“ 緒論 機 工業(yè)是??的· ?，是?????”?· …?人?生活”?‰用 ? II XX學院學士學位論文（設計） 的產(chǎn)業(yè)。`論是 統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，′是??產(chǎn)業(yè)，ˉ?`˙¨種¨樣的機 · ，機 工業(yè)所 ”?· 的 能、??…成本，對????¨? ??ˇ—…?? 有 的… 接 的 。機 工業(yè)的規(guī)模…?? 是 ?? ??實力… 學?? 的重要 。 ，? ¨?ˉa 機 工業(yè)作? 本???的 重??一。 、設計… ?的機 產(chǎn) ，`?oˇ現(xiàn)有機 產(chǎn) …生產(chǎn)?一 機 產(chǎn) ，以 應 … 來的?要。機 產(chǎn) 的生產(chǎn)， ：生產(chǎn)設 的規(guī)?…實現(xiàn)； 生產(chǎn)計?的制 …生產(chǎn)調(diào) ； 制…??制?工?；設計…制?工 、模 ； 定 動定 …材料定 ；組織加工、·配、試車… · 運；對產(chǎn) ??ˇ行有 的控 制。機 制?企業(yè)的?營…管 。機 一般是由許多¨有獨特的成形、加工過程的精 密零?組·而成的復雜的制 。生產(chǎn)批?有單?…小批，也有中批、 批， 至 ? 生產(chǎn)。銷售對象遍及全?產(chǎn)業(yè)…個人、 庭。而且銷售?在社會??狀況的 下， 可能出現(xiàn) 的波動。 ，機 制?企業(yè)的管 …?營特別復雜，企業(yè)的生產(chǎn)管 、規(guī)?…?營等的 也多是肇始于機 工業(yè)。 機 產(chǎn) 的應用。這 面 擇、 購、驗收、安·、調(diào)整、操作、?護、修 …o ?¨產(chǎn)業(yè)所使用的機 …成套機 · ，以保證機 產(chǎn) 在長期使用中的可靠 … ?? 。 機 產(chǎn) 的應用。這 面 擇、 購、驗收、安·、調(diào)整、操作、?護、修 …o ?¨產(chǎn)業(yè)所使用的機 …成套機 · ，以保證機 產(chǎn) 在長期使用中的可靠 … ?? 。 機 產(chǎn) 在制?過程中，尤其是在使用中所產(chǎn)生的環(huán)境污染，…自然 資源過 耗? 面的問 ，及其處 措 。這是現(xiàn) 機 工程的一項特別重要的任 務，而且其重要 與日俱增。機 的種類繁多，可以按幾個`同 面分?¨種類別， 如：按功能可分?動力機 、物料搬運機 、粉碎機 等；按服務的產(chǎn)業(yè)可分?農(nóng)業(yè) 機 、礦山機 、紡織機 等；按工作原 可分?熱力機 、流 機 、仿生機 等。 另外，機 在其 、˙ 、設計、制?、運用等過程中ˉ要?過幾個工作 ?`同的 階段。按這些`同階段，機 工程又可?分?互相銜接、互相配合的幾個分支系統(tǒng)， 如機 、機 設計、機 制?、機 運用…?修等。 機器人是近幾十年 起來的一種高 ?自動化生產(chǎn)設 。機器人的是工業(yè)機器人 的一個重要分支。它的特?是可通過 程來完成¨種預期的作業(yè)任務，在構?… 能上 兼有人…機器¨自的優(yōu)?，尤其 現(xiàn)了人的 能… 應 。機器人作業(yè)的準 …¨種 III XX學院學士學位論文（設計） 環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在????¨領域有著廣闊的 景。 機器人是在機 化，自動化生產(chǎn)過程中 起來的一種? · 。在現(xiàn) 生產(chǎn)過程 中，機器人 廣 的運用于自動生產(chǎn) 中，機 人的 制…生產(chǎn) 成?高?? 域 ， 起來的一 ??的??，它 加 ˇ了機器人的 ，使 機器人能 地 實現(xiàn)與機 化…自動化的有機結合。機器人 然 ′`如人 樣靈活， 它 有能 `?重復工作… 動，` ，` 危險， 重物的力? 人 力 的特?， ，機器人 許多? 的重 ， 來 廣 地 了應用。 機器人?? 及 力學、機 學、電 ??、自動控制??、 器??…計 機 ??等 學領域，是一 學 合??。機器人是一種能自動化定位控制 可重? 程?以￠動的多功能機器，它有多自由 ，可用來搬運物 以及可以在¨個`同環(huán)境 中工作。 1 機器人簡史 現(xiàn) 機器人起源于20?￡50年 ?，是￥于?教§現(xiàn)…主從控制 、能 應產(chǎn) 種類￠ ， 有多自由 動作功能的currency1 自動化產(chǎn) 。 機器人'“是從??˙始 制的。1958年???合控制?fi 制出fl一 機器人。 –的結構是：機 上安·一??長·， ?·有電??的工? ?機構，控制系統(tǒng)是 ?教 的。 1962年，??機 ???fi在上 的￥”?上又試制成一 ?控?教§現(xiàn) 機器人?！?Unimate( ?能自動)。運動系統(tǒng)仿?? `′，·??、??，用 ˉ 動；控制系統(tǒng)用??˙¨ · 。`?? 通用機器人?是在這個￥”上 起來 的。同年該?fi…?ˇ—?fi合 成 ?能自動?fi（Unimaton）,專 生產(chǎn)機器人。 1962年，??機 ???fi也試驗成功一種 Versatran機器人，原 是靈活搬運。 該機器人的中 可以??，·可以??、 、 、采用 ˉ動，控制系統(tǒng)也是? 教§現(xiàn) 。 然這 種機器人出現(xiàn)在 十年 ?， ˉ是?外機器人 的￥”。 1978年，??Unimate?fi… ? 學、 工學院?合 制一種Unimate- Vic-arm 機器人，·有小 電 計 機ˇ行控制，用于·配作業(yè)，定位 ?可小于±1 a。 ??′十分 ”高機器人的可靠 ，oˇ結構， 成本。如Unimate?fi￥ 了8年機器人試驗 ，ˇ行¨種 能的試驗。準 a ???（ ： ? IV XX學院學士學位論文（設計） ??是指一 設 可靠 的一種? 。它o出在fl一 的 ?運行??），由 400小?”高 1500小?，精 可”高 ±0.1 a。 ?機器制?業(yè)是從1970年˙始應用機器人，主要用于起重運 、焊接…設 的 上下料等作業(yè)。 ?KnKa?fi′生產(chǎn)一種?焊機器人，采用關 結構…程?控制。 士RETAB?fi生產(chǎn)一種?漆機器人，采用?教 制程?。 安 ?fi采用機器人清 ?? 輪 currency1 等。 日本是機器人 ˙?、應用˙多的? 。自1969年從???ˇ?種 機器人?， 力 機器人的 。 ，1976年從事機器人的 工作的 專院?、 單位 多 50多個。1979年120多個 學…? ? 用在機器人的 ?用42%。1979年 日本機器人的產(chǎn)值 443億日元，產(chǎn)??14535 。其中固定程?…可￠程?約占一半， 222億日元，是1978年的?倍。 有記憶功能的機器人產(chǎn)值約?67億日元， 1978 年增長50%。 能機器人約?17億日元，?1978年的6倍。截止1979年，機器人累計 產(chǎn)? 56900 。在??上 占? '位，約占70%， 以每年50%～60%的 增長。 使用機器人˙多的是汽車工業(yè)，其 是電機、電器。預計 1990年 有55?機器人在工 作。 fl? 機器人正在加緊 制。它設有微 電 計 機控制系統(tǒng)， 有 覺、觸覺能 力，甚至聽、想的能力。 安·¨種 器，a 覺 的信息反饋，使機器人 有 覺機能。 ?外 ?出現(xiàn)了觸覺… 覺機器人。 fl￡ 機器人（機器人）則能獨 地完成工作過程中的任務。它與電 計 機…電 設 保持?系。 逐— 成?currency1 制?系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing system)… currency1 制?單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。 隨著工業(yè)機器 （機器人） 制?…應用的擴 ，?際 學?交流活動十分活 躍，歐?¨?…其–? 學?交流活動˙ 多。 2 應用機器人的意義 隨著 學??的 ，機器人也 來 多的地 應用。在機 工業(yè)中，?、焊、鉚、 沖、壓、熱處 、機 加工、·配、檢驗、噴漆、電鍍等工種ˉ有應用的實 。其–? ，如 輕工業(yè)、￥筑業(yè)、?防工業(yè)等工作中也?有所應用。 在機 工業(yè)中，應用機器人的 可以 如下： 一、以”高生產(chǎn)過程中的自動化程 應用機器人有利于實現(xiàn)材料的 送、工?的·卸、刀 的 換以及機器的·配等的 V XX學院學士學位論文（設計） 自動化的程 ，從而可以”高 動生產(chǎn)率… 生產(chǎn)成本。 ?、以o善 動條?，避免人身事 在高溫、高壓、 溫、 壓、有灰塵、噪聲、臭味、有?射 或有其–毒 污染以及工作 空?狹窄的場合中，用人 接操作是有危險或根本`可能的，而應用機器人 可? 分或全? 替人安全的完成作業(yè)，使 動條? 以o善。 在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機器人 替人ˇ行工作，可以避免 由于操作 或疏忽而?成的人身事 。 ￡、可以減輕人力， 便于有 奏的生產(chǎn) 應用機器人 替人ˇ行工作，這是 接減?人力的一個側(cè)面，同?由于應用機器 人可以連續(xù)的工作，這是減?人力的另一個側(cè)面。 ，在自動化機床的 合加工自動 上， 幾乎ˉ沒有機器人，以減?人力… 準 的控制生產(chǎn)的 拍，便于有 奏 的ˇ行工作生產(chǎn)。 上所 ，有 的應用機器人，是 機 工業(yè)的必然趨勢。 ¨類機器人的 形分別如下所?： VI XX學院學士學位論文（設計） VII XX學院學士學位論文（設計） 3 本課題研究的內(nèi)容 本論文主要 運用SolidWorks對掃地機器人ˇ行設計。在設計過程中，了 解掃地機器人的結構特征…￡???的使用要領。 本文的設計 是設計一種掃地機器人，該機器人能夠?qū)崿F(xiàn)隨機清掃，交叉清 掃，床底清掃，防撞等等多種功能，其 ： （1）功能分析與 設計； （2）結構設計與￡?? ； （3）控制系統(tǒng)設計。 4 掃地機器人總體方案結構的設計 4.1 掃地機器人的總體方案圖 本 設計的掃地機器人采取的 是：在機器人的 側(cè)¨布 一組currency1'，成對稱 VIII XX學院學士學位論文（設計） 分布，通過電動機通過傘 輪 動控制動力輪?動來實現(xiàn)機器人的移動動作。根 控制 的`同，機器人的? 或者 §也有所`同。整機采用成本 廉且?久‰用的塑料 作?材料，?過噴漆噴塑處 ?在外觀上面 了一定的保證。其 布局 如下： 4.2 掃地機器人的工作原理 本 設計的掃地機器人的工作原 ?：通過電動機通過傘 輪 動控制動力輪? 動來實現(xiàn)機器人的移動動作，根 控制 的`同，機器人的? 或者 §也有所` 同。1、清掃模 ：隨機清掃、螺旋 清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定?清掃、預約清掃等 相結合，實現(xiàn)全 位 清掃； 2、 能導 系統(tǒng)：實現(xiàn)對房?地形的重構，自動規(guī)?清掃路 ； 3、 能安全監(jiān)控：防撞，防跌落，防纏繞，電池電?監(jiān)測； 、創(chuàng)?功能：灰塵?識別，實現(xiàn)床底清掃， 機遙控模 ， 流 塵 ??， 空 ??監(jiān)測與” ； 、其–￥”功能：自動 ? 電，灰塵 安·檢 ，灰塵 ? 測 IX XX學院學士學位論文（設計） 5 機械結構的設計 5.1電機的選型計算 整個掃地機器人中零?的重?， 們?nèi)?重??1 ， ? 2 ，動力輪? ?1 2r i 。 ： 的電機設計計 如下 .1 W 電機的 動 率，取 .“ 所以根 .1 k ， 1 r i ， 1 1 1 用 112? ，§ 1 1 2 112? 電機的結構。 5.2齒輪的設計計算 1?—計 （1）材料 擇 動￠￡?￥?§制，批?較小， 小 輪用 currency1r 調(diào)?），' 2 1“ 2 “ ， ?取?2 “ ， 輪用 ?（調(diào)?），' 22 “ 2 “ ? ?取? 2 “ 。 輪精 ?“?。 （2） fifl的計 （3.11） （3.12） （3.13） smmXXDnV NXmgG /75.14001.014.3 1001010 ???? ??? ? WG? ? 1cot??i ''' 1 06222266.1cotcot ???? arciarc? '''''''' 2 54676706222290 ??? ???? X XX學院學士學位論文（設計） 由文fl 2– 可 ， （3.1 ） 中， ?高系?，。 取小 輪 ?， （3.1 ） 取 輪 ?。 （3）根 工作條?的要?， 模?? （3.1 ） （ ） 輪分 ·的 （3.1“） （3.1 ） （ ）fi? （3.1 ） （ ） 輪 ?、 根· 由文fl 3– 可 ， ?高 3314 ?? 8.15"06'2222cos20sin 12cossin2 212min ???? ? oa a hz ? ? ah 1? ? ah 301 ?z 8.493066.112 ????izz 502 ?z 12?m 360301211 ???? mzd 600501222 ???? mzd 86.3492600236022 222 2 2 1 ?? ? ?? ? ??? ? ?? ? ??? ? ?? ? ??? ? ?? ? ?? ddR 910 ? XI XX學院學士學位論文（設計） （3.2 ） ?· （3.21） （3.22） 根高 （3.23） 輪￥· （3.2 ） （3.2 ） （“） ? 由文fl 2– 可 ，， （3.2 ） （ ） ·? s （3.2“） 12121* ???? mhh aa 382062222cos122360cos2 '''111 ??????? ??aa hdd 610546767cos122600cos2 '''222 ??????? ??aa hdd ? ? ? ? 4.14122.01** ?????? mchh af ? ? ? ? 95.31328.05.013605.0111 ?????? Rm dd ? ? ? ? ? 52828.05.016005.0122 ?????? Rm dd ? 3314 ?? 96.9786.34928.0 ???? Rb R? 48.101060 55636014.31060 3311 ?? ????? ndv ? XII XX學院學士學位論文（設計） 5.3掃地機器人的功能概述 本 設計的掃地機器人，主要 有如下功能： 1、清掃模 ：隨機清掃、螺旋 清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定?清掃、預約清掃等相結合， 實現(xiàn)全 位 清掃； 2、 能導 系統(tǒng)：實現(xiàn)對房?地形的重構，自動規(guī)?清掃路 ； 3、 能安全監(jiān)控：防 撞，防跌落，防纏繞，電池電?監(jiān)測； 、創(chuàng)?功能：灰塵?識別，實現(xiàn)床底清掃， 機遙控模 ， 流 塵??， 空 ??監(jiān)測與” ； 、其–￥”功能：自動 ? 電，灰塵 安·檢 ，灰塵 ? 測。 5.3.1 掃地機器人的清掃模式 清掃模 隨機清掃、螺旋 清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定?清掃、預約清掃等。 隨機清掃是指根 地面狀況在其–幾種清掃模 ?中ˇ行?換；螺旋 清掃是指繞 ”清掃的模 ； 交叉清掃是指在`同的?域??交叉…‰來清掃，也可以稱? ?形清掃； 沿邊清掃是沿著房?的邊 ˇ行清掃； 定?清掃是指在指定的位 小 清掃； 預約清掃是指每 在指定的??自動清掃，可以預約一 …一? 任 預約清掃??，可以?`上′…出?，也可以自動?掃。 5.3.2 智能導航系統(tǒng) 掃地機器人的 能導 實??是路 自動規(guī)?。掃地機器人路 自動規(guī)?有 種 ：：隨機 全?域?ˉ…規(guī)? 全?域?ˉ。隨機 全?域?ˉ 控制簡 單，`?要 多的'?，?? 程也簡單，?于實現(xiàn)。 其˙?是移動機器人運行 ¨ 重復 較 ，且運行¨ `能較?地、 分地?ˉ整個?域，這種路 規(guī)?? fi?完成任務，沒有fi? ?? 耗…能? 耗 況， 擇規(guī)? 全?域?ˉ 。 設計中 擇? 路 規(guī)? 。? 路 規(guī)?清掃路 的規(guī)則? 掃地 機器人 于 ?，可通過?聲波測? 器的信息來ˇ?它? 于—邊′是房 中?。在房 中?，則“設?它沿 一 §運動 靠近—邊的 一?。機器 ?可從 —邊的 一?˙始，按 ? §繞—運動一?，“對 —邊地面ˇ行一 預清 掃。掃地機器人在繞完一”?§§ 或§ 行 — 的˙ 或者˙ ，以 來作?它清 路 的起始?，也 對 的原?。 “ 設 ?有一個 的 物，以房 下fl ??起始?。˙始清掃?， 從 ?勢始沿 正 §清掃，? — ?§ 原地旋? o，§X 正 §移動 XIII XX學院學士學位論文（設計） 一個車身?§§ 旋? o，沿 §清掃，以 ?復運動。 ? 物?， 則按下面的 ˇ行規(guī)?…避 ： 清 機器人運動 物的˙ 邊??，根 —ˇ電機的a沖?…ˉ動輪 的a沖?計 出˙ 邊?的 。然?根 ?聲波 測? 器收 的信息沿著 物邊 行ˇ相 于X §一個車身的??，§原 地旋? §，沿 § 續(xù)清掃，這樣一 ? 清掃， 掃地機器人 在沿 物邊 清掃??聲波 器?然收` 信號 了 物的˙ ?， 掃地機器人 原地一 § 旋? ?聲波 器§ 收 信號?止，然?沿 物的上邊沿行ˇ 物的˙ ?，§沿 §ˇ行? 清掃，行ˇ路 … 物下邊沿的行ˇ路 類?。這樣?可以在清掃過程中自動避˙ 物。 5.4 齒輪的強度校核 （?）?￠ 面接觸 （1）接觸應力的計 由文fl – 可 ， 面接觸應力計 ? ， （3.2 ） 定? 的¨計 ?值 1 計 o系? 電動機ˉ動， o ，由文fl – 可 ，取 ?分 · ?分 ··? s 由文fl – （ ）可 ，按， ； 395 ? u u bd KTZZ R EHH 1 )5.01( 2 2 22 1 1 ?? ?? ?? 25 ? 1?AK ? ? ? ? 95.31328.05.013605.0111 ?????? Rm dd ? 14.960000 55695.31314.36000011 ????? ndv mm ? 45 ? 7405.2 100 3014.9 100 1 ??zvm 24.1?VK XIV XX學院學士學位論文（設計） 由文fl – （ ）可 ，按， 輪 ·布 ，； 由文fl – 可 ，； 2 由文fl 1– 可 ， 系?； 3 ??域系? 計 ， ?? （1）接觸 的許用應力 由文fl – 可 ，許用接觸應力計 ? ， （3.2 ） 定? 的¨計 ?值 小 輪的接觸 §?? 75 ? 272.0 360 96.97 1 ??db 21.1??K 45 ? 1.1??K 65.11.121.124.11 ?????? ?? KKKKK VA 610 ? 8.189?EZ 49.220cos20sin 2cossin 2 ??? ooHZ ?? ? ? 32.10666.1 166.1 5.0136096.97 1026.965.128.18949.2 2 22 5 ?????? ????? R H ?? 285 ? LVRWXN H H HP ZZZZS min lim?? ? 6001lim ?H? 0.1min ?HS XV XX學院學士學位論文（設計） ˙小安全系? ?由文fl 1，1 13–可 ，計 應力 環(huán)系? 由文fl 1– 1 1 可 ， 接觸 ?系? ， ?￠￡系? ?工作'化系?，按 ? 系?， 計 ， ?? （3）由于?? ?? ， 安全。 （Ⅱ）?￠ 根彎曲 （1） 根應力的計 由文fl – 可 ，彎曲應力計 ? ， （3.3 ） 定? 的¨計 ?值 8 11 10461.924365513606060 ????????? hjLnN 87.01 ?NZ 1?XZ 11.117001302.1 ???? HBSZW 85.0?LVRZ 7.44385.01.1187.01600 ??????HP? 32.106?H? 7.443?? HP? 555 ? ???? SF R F YYmbd KT 2 1 1 )5.01( 2 ?? XVI XX學院學士學位論文（設計） 1 由文fl 1– 可 ， ， 2 由文fl 1– 可 ， ， 計 ， ?? （2）彎曲 的 根許用應力 由文fl – 可 ， 根許用應力計 ? ， （3.31） 定? 的¨計 ?值 彎曲 §?? 3 輪的應力修正系? 彎曲 的˙小安全系? 彎曲 ?系? ， 510 ? 85.21 ??FY 510 ? 54.11 ??SY ? ? 85.4254.185.228.05.011236096.97 1026.965.12 2 5 1 ???????? ???? F? 315 ? XN F STF HP YYS Y min lim?? ? 300lim ?F? 0.2?STY 4.1min ?FS 93.01 ?NY 62 85.0?XY XVII XX學院學士學位論文（設計） ?彎曲 的￠￡系? 計 ， （3）由于?? ?p ， 安全。 5.5 掃地機器人的智能控制系統(tǒng) 掃地機器人在工作過程中難免? ¨種 物，如果`及?躲避 物， 掃地機器人正常工作。 在掃地機器人 ?安·￡個?聲波測? 器，用來檢測掃 地機器人行ˇ路 上是否有 物。?聲波測? 器安·位 如下 所?。 ?聲波是一種一定頻率 的聲波。它 有在同種媒?中以恒定 率 播的特 ， 而在`同媒?的 面處，會產(chǎn)生反射現(xiàn)象。利用這一特 ，?可以根 測? 射波與反 射波??的???隔，從而 測???的作用。避 功能的實現(xiàn)正是利用了這一?聲 波測?的原 。?聲波 器測?原 如 所?。 MPaF 8.33885.093.04.1 23001 ?????? 85.421 ?F?? ? 8.3381 ?? F? XVIII XX學院學士學位論文（設計） ?聲波 器接收 反射信號，檢測出 有 物?，§控制器 出信號， 控制器控制掃地機器人?§，躲避 物，根 信號的幅值 小，也可以?— 定 物的 小。 用?聲波測? 器，實現(xiàn)非接觸 測?，避免與 等物 生碰撞，從而避免損壞相應物 。?了防止掃地機器人? 階?跌落，在掃地機 器人背面安·3個防跌落 器。防跌落 器安·位 如閃 所?。防跌落 器利 用?聲波ˇ行測?。 掃地機器人行ˇ至 階邊 ?，防跌落 器利用?聲波測 掃 地機器人與地面??的???過§定值，§控制器 送信號，控制器控制掃地機器人 ˇ行?§，o￠掃地機器人行ˇ §，從而實現(xiàn)防止跌落的 的。 6 掃地機器人的￡?￥模 XIX XX學院學士學位論文（設計） 6.1 動力輪的三維建模 6.2 萬向輪的三維建模 6.3 毛刷的三維建模 XX XX學院學士學位論文（設計） 6.4 掃地機器人的三維建模 XXI XX學院學士學位論文（設計） 7 三維軟件設計總結 在˙近的一段??的畢業(yè)設計，使 們 分a握的設計 …—驟，`僅復習所 學的 識，而且′獲 ?的?驗與啟?，在¨種??的使用找 的資料或 紙設計， 會? `清楚的作業(yè)，老師…學生ˉ能o予及?的指導， 保設計ˇ ，本文所設計 的是20噸掃地機器人的優(yōu)化設計，通過?期的定 ， 資料…˙始正 做畢設，讓 系統(tǒng)地了解 了所學 識的重要 ，從而讓 加深刻地 會 做一 學問`?，? 要`?鉆 ，`?ˇ取才可要做的 ， ?，本設計完成了老師…同學的幫助下，在 學 的˙ –幫助過 的老師…同學，是 的幫助才使 的論文 以通過。 通 過 設計，又一 ” 了運用￡???的 ， 吸收了`??驗， 結?一下幾 ?。 有零? 紙作 與空想設計作 `同，零?￠￡ ?o出，作 ?“`fi?￠￡ 是否真的合 ，根 ￠￡作出零?的￡? ， ·配?必須要fi?￠￡是否合 ， 由于AutoCAD 紙 果` ，導 ￠￡會有出錯，甚至有出現(xiàn)欠定 ￠￡，所以， ?必須通過配合?在 ?￠￡，§ˇ行修o， 滿足配合要?。 XXII XX學院學士學位論文（設計） 工 集的 便了作 ，通過 擇零?類 ， ? ，?能生成出 準零?， 有??要用 的零?在工 集上也未必能找 ，所以 ?要隨機應￠，運用其–零 ? 替 通過修o或添加零?使其滿足要?。 作￡? ?要靈活￠通，解決問 的 問 多， 一種 `能正常作 ?，試試另一種 ，這` 能完成零?制作，同?也可以培養(yǎng)出 的作 思路， …?破規(guī)矩的?想 。 規(guī)則的零?，要學會使用一些能夠 ??的?令，如鏡§，陣列等，“能 則 ”。 關于·配，曾?帶o 的阻 ，花了 多??才弄清原 所在。在一可活動 ·配 上， 使活動 會產(chǎn)生干 ，也`能對其設定活動 ，如高?配合里的? ? ，…fl ， 使在該活動 ` 父配 ，也`可設定。 ?一旦設定 ?，在父·配 上會 ·配 ?完全定 的模 ，這樣會對 ·配 ??的 配合產(chǎn)生矛盾， `能完成·配。 看懂 是作 的'要任務，看 ?是了解零?的工 ，沒有工 則? 制出 零?，所以畫 `能急于下筆，想透了零?的結構，想透 中的虛實 ，這才是高 作 的重中?重。ˇ行零?￥模 ，一般應ˇ行深 的特征分析，搞清零?是由 幾個 特征組成，明 ¨個特征的形狀，–們??的相對位 … 面連接關系，然?按照特 征的主 關系，按一定的 ?ˇ行￥模。一個復雜的零?，可能是許多個簡單特征?過 相互??的疊加、?除或相交組成。所以零?￥模?，特征的生成 ?十分重要，`同 的￥模過程 然可以構?出同樣的實 零?， 其? 過程及實 的構 結構卻 接 實 模 的 定 、可修o 、可 解 及實 模 的應用。 尤其在?? 紙上， 們能看 的?是零?的 面 ，而 ?特征則以虛 o予 ?，另外′有零?的相? ，這 ?了¨個特征相交?出現(xiàn) 段。在零?的草 繪制過程中，必須要 fl一個草繪 面，這 關鍵，這個 面決定了??￥模的所 用 的?令，簡單的說，一個· 可以作一個·形然?拉 ，也可以作一個長 旋 ?， 然–們的結果ˉ一樣， 所用的草繪 面…?令?截然`同。如果 們要的是一 條 ， 們?應該 擇fl?種 ? 了。 由于 設計的零?ˉ是 較規(guī)則的零?，所用 的?令 ?分是拉 ?令…旋? ?令，而且 多零?ˉ是擁有對稱關系，所以?了 ??，”高 率，?常會用 鏡§特征?令。 一張完整的工程 應 以下4 面的 。 一組 ：用一組 （其中 、剖 、?面 、局?? ） 、完整、清 晰地 零?¨?分的結構形狀。 ￠￡： 定零?¨?分形狀的 小…位 ??要?： 明零?在制?…檢驗是應 的一些要?，如 面粗糙 、￠￡??、 形位??、材料熱處 …指 等。 欄： 明零?‰稱、材料、??、 樣 例以及 號等 。 單擊【?￥文?】 ，系統(tǒng)顯??￥SolidWorks文?對話框，雙擊該對話框 中 ·配 項， 可ˇ ·配 工作模 。 調(diào) fl一個零?模 ? 在·配 的原?處， 零?原?與·配 原?重 合。調(diào) 一個與fl一個零?模 有·配關系的零?模 。分析 個零???的·配約束 關系，然? 取相應的約束 項ˇ行零?操作。 XXIII XX學院學士學位論文（設計） 結 論 在˙近的一段??的畢業(yè)設計，使 們 分a握的設計 …—驟，`僅復習所 學的 識，而且′獲 ?的?驗與啟?，在¨種??的使用找 的資料或 紙設計， 會? `清楚的作業(yè)，老師…學生ˉ能o予及?的指導， 保設計ˇ ，本文所設計 的是掃地機器人的設計，通過?期的定稿， 資料…˙始正 做畢設，讓 系統(tǒng)地了 解 了所學 識的重要 ，從而讓 加深刻地 會 做一 學問`?，?要`?鉆 ，`?ˇ取才可要做的 ， ?，本設計完成了老師…同學的幫助下，在 學 的˙ –幫助過 的老師…同學，是 的幫助才使 的論文 以通過。 XXIV XX學院學士學位論文（設計） 參考文獻 [1] 鄭淑芳 機 設計 論 與 討 北京： 學出版社，2004.5 [2] 黃長? 掃地機器人操作系統(tǒng) 北京：機 工業(yè)出版社，2005.1 [3] ?宏甫 掃地機器人的創(chuàng)?設計.高等教育出版社，2004.3 [4] 姜 海，宋錦春，高常識. 掃地機器人工作原 .高等教育出版社，2002.8 [5] 張春林，曲 ，張?麟.機 創(chuàng)?設計.機 工業(yè)出版社，2001.4 [6] 錢 . 加工專機應用?? 機 工業(yè)出版社，2005.1 [7] 張遼遠. 掃地機器人的設計與實現(xiàn). 機 工業(yè)出版社，2002.8 [8] ￥恩士 器 擇 冊 2010版本 [9] 黃長?，￥? .機 工程測試??￥”. 機 工業(yè)出版社，2001.1 [10] 張 ， 作模.機 原 .高等教育出版社，2000.8 [11] ， 小 ， 信遠. 掃地機器人原 .高等教育出版社，1995.12 [12] 錦 .機 設計. 高等教育出版社，2004.4 [13] .機電 動控制. 中 ? 學出版社，2001.3 [14] . 壓與 壓 動.機 工業(yè)出版社，2002.12 [15] 宏 ，黃 ， . 掃地機器人的 §設計.機 工業(yè)出版社，2000.5 [16] ， .機電一 化原 及應用. 北京：?防工業(yè)出版社，2000.6 [17] ? 掃地機器人的創(chuàng)?. 高等教育出版社，2003.7 [18] ?.機 優(yōu)化設計. 機 工業(yè)出版社，2005.1 XXV XX學院學士學位論文（設計） [19] 領.系統(tǒng)分析與設計.北京:清 學出版社，1991.7 [20]Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space 致 謝 至 在論文完成?際，§ 的導師 ?由 的 –?真`的 – 的導師這幾年 來對 的￠￠教導， – ￡?的老師，￥`僅在學習學業(yè)上o 以精`的指導，同 ?′在思想o 以?微`至的關?支持… 解，o予 人生的啟§，使 在 利地完 成 學階段的學業(yè)同?，也學 了 多有用的做人的 ，明 了人生 。 自currency1 想要'“了，`§是從 個???的 了。導師￥??實的fi學fl ， 創(chuàng)?的學 ?作–，?真加 ?，?而· 的￡業(yè)精?，? ˙?的?廣??， ?近人。?過近 半年”力的設計與計 ， 找了¨類的掃地機器人的設計資料，論文?于可以完成了， 的`里? 的…動…˙`。 然它`是˙完?的，也`是˙ 的， 是在 `里，它 是 ˙‰ 的， ? 自currency1 ??力的做了，它是 用`、用 成?的，也是 在 學`年來對所學 識的應用… 現(xiàn)。`年的學習…生活，`僅′?了 的 識，而且? ˉ了 的個人能力， 重要的是從? 的老師…同學們身上?移˙化的學 了許多有 用的 識，在 對所有關` 幫助 的 由 ￡ ，––¨位同學老師。 XXVI XX學院學士學位論文（設計） 本 畢 業(yè) 設 計 題 目 掃地機器人的設計 學 院 工業(yè)制造學院 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 學生姓名 學 號 年級 11 指導教師 職稱 講師 2015年4月27日 XXVII XX學院學士學位論文（設計）