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液壓傳動機械手的設計 　　 摘 要 本次設計的液壓傳動機械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，綜合運用所學的基本理論、基本知識和相關的機械設計專業(yè)知識，完成對機械手的設計，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng)圖、PLC控制系統(tǒng)原理圖。機械手的機械結(jié)構采用油缸、螺桿、導向筒等機械器件組成；在液壓傳動機構中，機械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉(zhuǎn)采用回轉(zhuǎn)油缸，立柱的轉(zhuǎn)動采用齒條油缸，機械手的升降采用升降油缸，立柱的橫移采用橫向移動油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC類型為FX2N，當按下連續(xù)啟動后，PLC按指定的程序，通過控制電磁閥的開關來控制機械手進行相應的動作循環(huán)，當按下連續(xù)停止按鈕后，機械手在完成一個動作循環(huán)后停止運動。 　　　本設計擬開發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。 　　　 關鍵詞 機械手、液壓、控制回路、PLC 　　 The design of the hydraulic manipulator 　　　　 　　　Abstract The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order ， use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design，and drawing the necessary assembly, hydraulic system map, PLC control system diagram . Manipulator mechanical structure using tanks, screw ,guide tubes and other mechanical device component ；In the hydraulic drive bodies ，manipulator arm stretching using telescopic tank ，rotating column of tanks used rack ，manipulator movements using tank movements ，the column takes the horizontal movement of tanks ；The PLC control circuit use the type of FX2N PLC .When pressed for commencement ，PLC in accordance with the prescribed procedures ，through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ，after press the row stop button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign. 　　The design of the proposed development of the information on the manipulator can grasp up in space objects ，flexible and varied movements ，can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations，and can grasp the larger workpieces . 　　Keywords Manipulator 、Hydraulic、Control Loop 、PLC 參考文獻 [1] 鄧星鐘. 機電傳動控制[M]. 華中科技大學出版社， 2002 [2] 孫志禮、冷興聚、魏延剛等 . 機械設計[M]. 東北大學出版社， 2003 [3] 徐灝. 機械設計手冊[M]第5卷. 機械工業(yè)出版社， 1992 [4] 吳宗澤. 機械設計師手冊[M]. 機械工業(yè)出版社， 2002 [5] 成大先. 機械設計圖冊[M]. 化學工業(yè)出版社， 2002年 [6] 羅洪量 . 機械原理課程設計指導書[M]（第二版）. 高等教育出版社，1986 [7] JJ.杰克（美）. 機械與機構的設計原理[M]（第一版）. 機械工業(yè)出版社，1985 [8] 王玉新. 機構創(chuàng)新設計方法學[M]（第一版）. 天津大學出版社， 1996 [9] 張建民. 工業(yè)機器人[B][M]. 北京理工大學出版社，1992 [10] 馬香峰. 機器人結(jié)構學[B] [M] . 機械工業(yè)出版社，1991 [11] [俄]IO.M.索羅門采夫. 工業(yè)機器人圖冊[B] [M]. 機械工業(yè)出版社，1993 [12] 黃繼昌、徐巧魚、張海貴等. 實用機械機構圖冊[B] [M]. 人民郵電出版社，1996 [13] 天津大學《工業(yè)機械手設計基礎》編寫組. 工業(yè)機械手設計基礎[B] [M]. 天津科學技術出版社，1981 [14] 金茂菁. 我國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀[J]. 機器人技術與應用， 2001， 01（4） [15] 喬東凱?黃崇林. 移動式工業(yè)機器人設計的動力學分析[J] .茂名學院學報，2003， 13（3） [16] 張廣鵬?方英武?田忠強. 工業(yè)機器人整機結(jié)構方案的動態(tài)性能評價[J]. 西安理工大學學報， 2004，20（1） [17] 王田苗. 工業(yè)機器人發(fā)展思考[J]. 機器人技術與應用，2004年，（2）期 [18] 李瑞峰.21世紀--中國工業(yè)機器人的快速發(fā)展時代[J].?中國科技成果， 2001，（18）期 [19]?曲忠萍. 國外工業(yè)機器人發(fā)展態(tài)勢分析[J]. 機器人技術與應用， 2001，（02） [20] 徐學林. 互換行與測量技術基礎[M]. 湖南大學出版社， 2005， [21]《機械設計手冊》聯(lián)合編寫組. 機械設計手冊[M] 下冊. 石油化學工業(yè)出版社，1978， [22] 趙松年、張奇鵬. 機電一體化機械系統(tǒng)設計[M]. 機械工業(yè)出版社，1996， [23] 大連理工大學工程畫教研室. 機械制圖[M]. 高等教育出版社，2003，