機械手-P13-2-氣動機械手的設(shè)計及其PLC控制,機械手,p13,氣動,設(shè)計,及其,plc,控制,節(jié)制 氣動機械手的設(shè)計及其PLC控制 1 緒 論 1 1.1機械手概述 1 1.2機械手的組成和分類 2 1.2.1機械手的組成 2 1.2.2機械手的分類 5 1.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 7 1.4課題的提出及主要任務(wù) 9 1.4.1課題的提出 9 1.4.2課題的主要任務(wù) 11 2 機械手的設(shè)計方案 13 2.1 機械手的座標(biāo)型式與自由度 13 2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 14 2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 14 2.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 14 2.5 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 14 2.6 機械手的控制方案設(shè)計 15 2.7機械手的主要參數(shù) 15 2．8 機械手裝配 16 2．8．1 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 16 2．8．2 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 17 2．8．3 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算 19 2．8．4 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 20 2．8．4．1結(jié)構(gòu)設(shè)計 20 2．8．4．2 導(dǎo)向裝裝置 21 2．8．4．3 手臂伸縮驅(qū)動力的計算 22 2．8．5 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 23 3 氣動系統(tǒng)設(shè)計 25 4　PLC 27 4.1　PLC簡介 27 4.2　PLC發(fā)展趨勢 28 4.3　PLC的結(jié)構(gòu)和工作原理 28 4.3.1　PLC的組成 29 4.3.2　PLC程序的表達方式 31 4.3.3　PLC的工作方式 31 5　機械手移動工件控制系統(tǒng)的PLC選型及系統(tǒng)連接 35 5.1　控制系統(tǒng)構(gòu)成圖 35 5.2　PLC模塊選型及介紹 35 5.3　I/O地址分配及外部配線 36 6　安裝維護 38 6.1　擴展設(shè)備組成 38 6.2　現(xiàn)場環(huán)境 38 6.3　安裝工程 39 6.3.1　安裝注意事項 39 6.3.2　配線方面的注意事項 40 7　機械手移動工件控制系統(tǒng)程序設(shè)計 41 7.1　編程軟件及應(yīng)用 41 7.2　程序流程圖 41 8　機械手移動工件控制系統(tǒng)PLC程序 43 8.1　系統(tǒng)資源分配 43 8.2　源程序 45 8.2.1　總體安排 45 8.2.2　手動操作程序 46 8.2.3　自動操作程序 47 8.2.4　操作系統(tǒng)總程序 50 9　結(jié)論 54 致謝 55 參考文獻 56 2