機(jī)械手-集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),機(jī)械手,集裝箱,波紋,焊接,機(jī)器人,機(jī)構(gòu),運(yùn)動(dòng)學(xué),分析,車體,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 實(shí) 習(xí) 報(bào) 告 實(shí)習(xí)內(nèi)容：□ 認(rèn)識(shí)實(shí)習(xí)（社會(huì)調(diào)查） □ 教學(xué)實(shí)習(xí)（□生產(chǎn)□臨床□勞動(dòng)） □√ 畢業(yè)實(shí)習(xí) 實(shí)習(xí)形式：□√ 集中 □ 分散 學(xué)生姓名： 陳 愈 馨 學(xué) 號(hào)： 02122078 專業(yè)班級(jí)： 機(jī)制023班 實(shí)習(xí)單位：南昌大學(xué)機(jī)器人與焊接自動(dòng)化重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 實(shí)習(xí)時(shí)間： 2006-3-13 2006年 03 月 13 日 一、 實(shí)習(xí)目的 主要是熟悉這個(gè)實(shí)驗(yàn)室的環(huán)境，了解其研究方向與研究成果，進(jìn)一步加深對(duì)科研的感性認(rèn)識(shí)與理性認(rèn)識(shí)，為自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)做一些準(zhǔn)備，這是畢業(yè)設(shè)計(jì)整個(gè)過(guò)程非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。 二、實(shí)習(xí)內(nèi)容 1、實(shí)驗(yàn)室的簡(jiǎn)單了解 實(shí)驗(yàn)室研究方向是機(jī)器人技術(shù)與焊接自動(dòng)化裝備，主要研究機(jī)器人的機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)控制，焊接自動(dòng)化的傳感、信息處理、智能控制等技術(shù)。已經(jīng)完成國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目等 5 項(xiàng)，目前進(jìn)行國(guó)家高新技術(shù)發(fā)展計(jì)劃（十五“ 863 ”）項(xiàng)目等 5 項(xiàng)，發(fā)表學(xué)術(shù)論文共 60 篇， SCI 收錄 6 篇、 EI 收錄 13 篇，獲得 2002 年江西省自然科學(xué)二等獎(jiǎng)。 承擔(dān)材料科學(xué)與工程博士后、材料加工工程博士生、機(jī)械電子工程、控制理論與控制工程和通信與信息系統(tǒng)碩士生培養(yǎng)。已畢業(yè)博士生 2 名、碩士生 8 名，現(xiàn)在研博士后 1 名，在讀博士生 5 名、碩士生 16 名。已形成多學(xué)科交叉、多層次人才培養(yǎng)與科研開(kāi)發(fā)基地。 實(shí)驗(yàn)室主任 張 華 教授 學(xué)術(shù)委員會(huì)主任 潘際鑾 院士 2、研究?jī)?nèi)容與研究成果 （1）、無(wú)導(dǎo)軌全位置爬行式弧焊機(jī)器人 具有全位置的爬行能力，能勝任多種位置的焊接任務(wù)，適用于球罐，造船等現(xiàn)在仍未解決自動(dòng)化焊接的大型構(gòu)件焊接過(guò)程。采用激光傳感器，實(shí)現(xiàn)了焊縫的自動(dòng)跟蹤，坡口識(shí)別形式多樣，能實(shí)驗(yàn)多道焊多層焊接。可以獲得穩(wěn)定的焊接質(zhì)量和很高的生產(chǎn)效率，同時(shí)省去清根工序，節(jié)省能源，降低材耗，改善工人勞動(dòng)條件，降低生產(chǎn)強(qiáng)度。 （2）、弧焊機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感焊縫跟蹤系統(tǒng) 針對(duì)工業(yè)示教再現(xiàn)弧焊機(jī)器人存在的示教編程復(fù)雜,加工工件要求高，焊接過(guò)程工件變形等問(wèn)題開(kāi)發(fā)適合工業(yè)機(jī)器人的高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感及焊縫糾偏系統(tǒng)，成果提高了工業(yè)弧焊機(jī)器人智能化程度。電弧傳感器的旋轉(zhuǎn)頻率0－30HZ之間任意可調(diào)：掃描半徑0-3.5mm可調(diào)。 （3）、輪式自主移動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng) 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的彎曲焊縫自主體動(dòng)焊接機(jī)器人技術(shù)，無(wú)需軌道和靠模，采用旋轉(zhuǎn)電弧傳感器，能夠把當(dāng)前焊槍偏離焊縫的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，不存在超前性和滯后性的問(wèn)題：采用模糊控制實(shí)現(xiàn)精確的焊縫跟蹤，特別適用于大型工件的自動(dòng)化、智能化焊接。 （4）、螺旋管內(nèi)焊縫自動(dòng)跟蹤與熔透集成智能控制系統(tǒng) 無(wú)人監(jiān)控的“西氣東送”螺旋管內(nèi)焊制造生產(chǎn) 螺旋管內(nèi)焊縫自動(dòng)跟蹤與熔透集成智能控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了埋弧內(nèi)焊中焊縫的自動(dòng)跟蹤與熔透的雙重控制。 （5）、鍋爐管爆修復(fù)自動(dòng)焊機(jī) 本焊機(jī)用于鍋爐管爆修復(fù)時(shí)的管--管對(duì)接，也可用于其它情況下的全位置焊接。它的主要結(jié)構(gòu)特點(diǎn)有： ·適用管徑45mm-60mm。 焊頭結(jié)構(gòu)緊湊，可用于窄小的管間隙，最小可達(dá)45mm。 焊頭水冷，可連續(xù)工作。 柔性?shī)A具，拆卸方便。 手動(dòng)和自動(dòng)模式可選擇。 二、 實(shí)習(xí)總結(jié) 雖然實(shí)習(xí)時(shí)間短暫，但自己的感性認(rèn)識(shí)卻頗為深刻。 （1）、搞科研不容易，特別是在一個(gè)條件不是很好的情況下更是如此，非常佩服在這個(gè)實(shí)驗(yàn)室里的老師所付出的勞動(dòng)，這是給我印象最深的。 （2）、更清楚的認(rèn)識(shí)了自我，我不是很適合在一個(gè)艱苦的條件下獨(dú)自能夠做出成果的那一類人，不能獨(dú)當(dāng)一面。這讓我想起了爐火旺的原理，自己就是一塊生炭，在條件差的地方就是勉強(qiáng)燒著了，也是濃煙滾滾呀。自己目標(biāo)更加明確，只有兩條路可走，要不去頂尖的研究所去，要不走技術(shù)類，而不是走研究類，雖然科研聽(tīng)起來(lái)蠻有誘惑力的。