機(jī)械手-運(yùn)載機(jī)器人的設(shè)計(jì)制作,機(jī)械手,運(yùn)載,機(jī)器人,設(shè)計(jì),制作 天津工程師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) （說(shuō)明書(shū)） 一、機(jī)器人競(jìng)賽及機(jī)器人發(fā)展史簡(jiǎn)介 機(jī)器人競(jìng)賽是以弘揚(yáng)科學(xué)技術(shù)，突顯創(chuàng)造與創(chuàng)新，強(qiáng)化團(tuán)隊(duì)合作，培養(yǎng)科學(xué)素養(yǎng)，關(guān)聯(lián)當(dāng)今世界面臨的問(wèn)題與機(jī)遇為宗旨的一項(xiàng)綜合多種學(xué)科知識(shí)和技能的青少年科技活動(dòng)。參賽同學(xué)通過(guò)計(jì)算機(jī)編程、工程設(shè)計(jì)、動(dòng)手制作與技術(shù)構(gòu)建，結(jié)合日常觀察、積累去尋求最完美的機(jī)器人制作方案，從而培養(yǎng)同學(xué)們的科技創(chuàng)新精神和動(dòng)手實(shí)踐能力，鼓勵(lì)廣大機(jī)器人愛(ài)好者在信息、自動(dòng)化控制等高新科技領(lǐng)域進(jìn)行力所能及的學(xué)習(xí)、探索、研究和實(shí)踐激發(fā)他們對(duì)科學(xué)的興趣，提高他們的科學(xué)素質(zhì)。中國(guó)青少年機(jī)器人競(jìng)賽活動(dòng)是，中國(guó)科協(xié)在21世紀(jì)青少年科技創(chuàng)新活動(dòng)中著力創(chuàng)建和打造的一個(gè)嶄新品牌。它以弘揚(yáng)科學(xué)技術(shù)，突顯創(chuàng)造與創(chuàng)新，強(qiáng)化團(tuán)隊(duì)貢獻(xiàn)，培養(yǎng)科學(xué)素質(zhì)，關(guān)聯(lián)當(dāng)今世界面臨的問(wèn)題與機(jī)遇為宗旨。組織開(kāi)展這項(xiàng)活動(dòng)的目的是，組織青少年在參加電腦機(jī)器人的活動(dòng)中，將現(xiàn)實(shí)世界的事物與“動(dòng)手做”活動(dòng)相結(jié)合，放手讓青少年通過(guò)活動(dòng)，去發(fā)現(xiàn)解決問(wèn)題的方法，并獲得那些當(dāng)今科學(xué)家和工程師們所面對(duì)的機(jī)會(huì)，培養(yǎng)青少年的科技創(chuàng)新精神和動(dòng)手實(shí)踐能力，讓他們能夠更好地適應(yīng)21世紀(jì)的科學(xué)技術(shù)發(fā)展的趨勢(shì)；鼓勵(lì)更多的青少年電腦機(jī)器人愛(ài)好者在信息、自動(dòng)控制等高新科技領(lǐng)域，進(jìn)行力所能及的學(xué)習(xí)、探索、研究和實(shí)踐，激發(fā)他們對(duì)科學(xué)的興趣，提高他們的科學(xué)素質(zhì)。機(jī)器人大賽是近年來(lái)國(guó)際上迅速開(kāi)展起來(lái)的一種高技術(shù)對(duì)抗活動(dòng)，它涉及人工智能、自動(dòng)控制、機(jī)械電子、通信、傳感及機(jī)構(gòu)等多個(gè)領(lǐng)域的前沿研究和技術(shù)融合，集高技術(shù)、娛樂(lè)和比賽于一體，引起了公眾的廣泛關(guān)注和極大興趣。目前，國(guó)際上推出了各種不同類型的機(jī)器人大賽，如機(jī)器人足球、機(jī)器人滅火、機(jī)器人相撲、機(jī)器人舞蹈、機(jī)器人走迷宮和機(jī)器人賽跑等。機(jī)器人大賽，不僅為青少年提供了良好的寓教于樂(lè)的載體，也極大地促進(jìn)了實(shí)用智能機(jī)器人的研發(fā)。 相撲這個(gè)日本著名的體育項(xiàng)目也被引入到機(jī)器人比賽中，日本的機(jī)器人相撲比賽深受人們的喜愛(ài)。目前，我國(guó)也引進(jìn)了這項(xiàng)機(jī)器人比賽，天津職業(yè)技術(shù)師范學(xué)院是我國(guó)在機(jī)器人相撲比賽領(lǐng)域的先行者。機(jī)器人舞蹈比賽是近年興起的一種趣味性很強(qiáng)的機(jī)器人比賽項(xiàng)目。我國(guó)的一些高校都在校內(nèi)開(kāi)展了此項(xiàng)比賽，中國(guó)科技大學(xué)和中國(guó)礦業(yè)大學(xué)是目前我國(guó)此項(xiàng)比賽的領(lǐng)先者。? 機(jī)器人足球賽是眾多機(jī)器人競(jìng)賽中最為流行的比賽，它提供了一個(gè)小空間內(nèi)的高技術(shù)對(duì)抗平臺(tái)，集技術(shù)性、競(jìng)技性和趣味性于一體。其中FIRA和ROBOCUP是最具國(guó)際影響的兩項(xiàng)機(jī)器人足球賽。 舉辦機(jī)器人大賽的目的是通過(guò)競(jìng)賽手段，吸引更多科技工作者，尤其是廣大青少年學(xué)生參與到這項(xiàng)活動(dòng)中來(lái)，以促進(jìn)機(jī)器人及智能自動(dòng)化領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)的發(fā)展。 機(jī)器人發(fā)展史簡(jiǎn)介 美國(guó)是機(jī)器人的誕生地，早在1962年就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，比起號(hào)稱"機(jī)器人王國(guó)"的日本起步至少要早五六年。經(jīng)過(guò)30多年的發(fā)展，美國(guó)現(xiàn)已成為世界上的機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之一，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進(jìn)。綜觀它的發(fā)展史，道路是曲折的，不平坦的。由于美國(guó)政府從60年代到70年代中的十幾年期間，并沒(méi)有把工業(yè)機(jī)器人列入重點(diǎn)發(fā)展項(xiàng)目，只是在幾所大學(xué)和少數(shù)公司開(kāi)展了一些研究工作。對(duì)于企業(yè)來(lái)說(shuō)，在只看到眼前利益，政府又無(wú)財(cái)政支持的情況下，寧愿錯(cuò)過(guò)良機(jī)，固守在使用剛性自動(dòng)化裝置上，也不愿冒著風(fēng)險(xiǎn)，去應(yīng)用或制造機(jī)器人。加上，當(dāng)時(shí)美國(guó)失業(yè)率高達(dá)6．65％，政府擔(dān)心發(fā)展機(jī)器人會(huì)造成更多人失業(yè)，因此不予投資，也不組織研制機(jī)器人，這不能不說(shuō)是美國(guó)政府的戰(zhàn)略決策錯(cuò)誤。70年代后期，美國(guó)政府和企業(yè)界雖有所重視，但在技術(shù)路線上仍把重點(diǎn)放在研究機(jī)器人軟件及軍事、宇宙、海洋、核工程等特殊領(lǐng)域的高級(jí)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)上，致使日本的工業(yè)機(jī)器人后來(lái)居上，并在工業(yè)生產(chǎn)的應(yīng)用上及機(jī)器人制造業(yè)上很快超過(guò)了美國(guó)，產(chǎn)品在國(guó)際市場(chǎng)上形成了較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。進(jìn)入80年代之后，美國(guó)才感到形勢(shì)緊迫，政府和企業(yè)界才對(duì)機(jī)器人真正重視起來(lái)，政策上也有所體現(xiàn)，一方面鼓勵(lì)工業(yè)界發(fā)展和應(yīng)用機(jī)器人，另一方面制訂計(jì)劃、提高投資，增加機(jī)器人的研究經(jīng)費(fèi)，把機(jī)器人看成美國(guó)再次工業(yè)化的特征，使美國(guó)的機(jī)器人迅速發(fā)展。80年代中后期，隨著各大廠家應(yīng)用機(jī)器人的技術(shù)日臻成熟，第一代機(jī)器人的技術(shù)性能越來(lái)越滿足不了實(shí)際需要，美國(guó)開(kāi)始生產(chǎn)帶有視覺(jué)、力覺(jué)的第二代機(jī)器人，并很快占領(lǐng)了美國(guó)60％的機(jī)器人市場(chǎng)。盡管美國(guó)在機(jī)器人發(fā)展史上走過(guò)一條重視理論研究，忽視應(yīng)用開(kāi)發(fā)研究的曲折道路，但是美國(guó)的機(jī)器人技術(shù)在國(guó)際上仍一直處于領(lǐng)先地位。其技術(shù)全面、先進(jìn)，適應(yīng)性也很強(qiáng)。具體表現(xiàn)在：（1）性能可靠，功能全面，精確度高；（2）機(jī)器人語(yǔ)言研究發(fā)展較快，語(yǔ)言類型多、應(yīng)用廣，水平高居世界之首；（3）智能技術(shù)發(fā)展快，其視覺(jué)、觸覺(jué)等人工智能技術(shù)已在航天、汽車工業(yè)中廣泛應(yīng)用； 4）高智能、高難度的軍用機(jī)器人、太空機(jī)器人等發(fā)展迅速，主要用于掃雷、布雷、偵察、站崗及太空探測(cè)方面。 早在1966年，美國(guó)Unimation公司的尤尼曼特機(jī)器人和AMF公司的沃莎特蘭機(jī)器人就已經(jīng)率先進(jìn)入英國(guó)市場(chǎng)。1967年英國(guó)的兩家大機(jī)械公司還特地為美國(guó)這兩家機(jī)器人公司在英國(guó)推銷機(jī)器人。接著，英國(guó) Hall Automation公司研制出自己的機(jī)器人RAMP。70年代初期，由于英國(guó)政府科學(xué)研究委員會(huì)頒布了否定人工智能和機(jī)器人的Lighthall報(bào)告，對(duì)工業(yè)機(jī)器人實(shí)行了限制發(fā)展的嚴(yán)厲措施，因而機(jī)器人工業(yè)一蹶不振，在西歐差不多居于末位。 但是，國(guó)際上機(jī)器人蓬勃發(fā)展的形勢(shì)很快使英政府意識(shí)到：機(jī)器人技術(shù)的落后，導(dǎo)致其商品在國(guó)際市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)力大為下降。于是，從70年代末開(kāi)始，英國(guó)政府轉(zhuǎn)而采取支持態(tài)度，推行并實(shí)施了一系列支持機(jī)器人發(fā)展的政策和措施，如廣泛宣傳使用機(jī)器人的重要性、在財(cái)政上給購(gòu)買機(jī)器人企業(yè)以補(bǔ)貼、積極促進(jìn)機(jī)器人研究單位與企業(yè)聯(lián)合等，使英國(guó)機(jī)器人開(kāi)始了在生產(chǎn)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用及大力研制的興盛時(shí)期。 法國(guó)不僅在機(jī)器人擁有量上居于世界前列，而且在機(jī)器人應(yīng)用水平和應(yīng)用范圍上處于世界先進(jìn)水平。這主要?dú)w功于法國(guó)政府一開(kāi)始就比較重視機(jī)器人技術(shù)，特別是把重點(diǎn)放在開(kāi)展機(jī)器人的應(yīng)用研究上。法國(guó)機(jī)器人的發(fā)展比較順利，主要原因是通過(guò)政府大力支持的研究計(jì)劃，建立起一個(gè)完整的科學(xué)技術(shù)體系。即由政府組織一些機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)方面的研究項(xiàng)目，而由工業(yè)界支持開(kāi)展應(yīng)用和開(kāi)發(fā)方面的工作，兩者相輔相成，使機(jī)器人在法國(guó)企業(yè)界很快發(fā)展和普及。國(guó)工業(yè)機(jī)器人的總數(shù)占世界第三位，僅次于日本和美國(guó)。這里所說(shuō)的德國(guó)，主要指的是原聯(lián)邦德國(guó)。它比英國(guó)和瑞典引進(jìn)機(jī)器人大約晚了五六年。其所以如此，是因?yàn)榈聡?guó)的機(jī)器人工業(yè)一起步，就遇到了國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)不景氣。但是德國(guó)的社會(huì)環(huán)境卻是有利于機(jī)器人工業(yè)發(fā)展的。因?yàn)閼?zhàn)爭(zhēng)，導(dǎo)致勞動(dòng)力短缺，以及國(guó)民技術(shù)水平高，都是實(shí)現(xiàn)使用機(jī)器人的有利條件。到了70年代中后期，政府采用行政手段為機(jī)器人的推廣開(kāi)辟道路；在"改善勞動(dòng)條件計(jì)劃"中規(guī)定，對(duì)于一些有危險(xiǎn)、有毒、有害的工作崗位，必須以機(jī)器人來(lái)代替普通人的勞動(dòng)。這個(gè)計(jì)劃為機(jī)器人的應(yīng)用開(kāi)拓了廣泛的市場(chǎng)，并推動(dòng)了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。日爾曼民族是一個(gè)重實(shí)際的民族，他們始終堅(jiān)持技術(shù)應(yīng)用和社會(huì)需求相結(jié)合的原則。除了像大多數(shù)國(guó)家一樣，將機(jī)器人主要應(yīng)用在汽車工業(yè)之外，突出的一點(diǎn)是德國(guó)在紡織工業(yè)中用現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù)改造原有企業(yè)，報(bào)廢了舊機(jī)器，購(gòu)買了現(xiàn)代化自動(dòng)設(shè)備、電子計(jì)算機(jī)和機(jī)器人，使紡織工業(yè)成本下降、質(zhì)量提高，產(chǎn)品的花色品種更加適銷對(duì)路。到1984年終于使這一被喻為"快完蛋的行業(yè)"重新振興起來(lái)。與此同時(shí)，德國(guó)看到了機(jī)器人等先進(jìn)自動(dòng)化技術(shù)對(duì)工業(yè)生產(chǎn)的作用，提出了1985年以后要向高級(jí)的、帶感覺(jué)的智能型機(jī)器人轉(zhuǎn)移的目標(biāo)。經(jīng)過(guò)近十年的努力，其智能機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面在世界上處于公認(rèn)的領(lǐng)先地位。 在前蘇聯(lián)（主要是在俄羅斯），從理論和實(shí)踐上探討機(jī)器人技術(shù)是從50年代后半期開(kāi)始的。到了50年代后期開(kāi)始了機(jī)器人樣機(jī)的研究工作。1968年成功地試制出一臺(tái)深水作業(yè)機(jī)器人。1971年研制出工廠用的萬(wàn)能機(jī)器人。早在前蘇聯(lián)第九個(gè)五年計(jì)劃（1970年一1975年）開(kāi)始時(shí)，就把發(fā)展機(jī)器人列入國(guó)家科學(xué)技術(shù)發(fā)展綱領(lǐng)之中。到1975年，已研制出30個(gè)型號(hào)的120臺(tái)機(jī)器人，經(jīng)過(guò)20年的努力，前蘇聯(lián)的機(jī)器人在數(shù)量、質(zhì)量水乎上均處于世界前列地位。國(guó)家有目的地把提高科學(xué)技術(shù)進(jìn)步當(dāng)作推動(dòng)社會(huì)生產(chǎn)發(fā)展的手段，來(lái)安排機(jī)器人的研究制造；有關(guān)機(jī)器人的研究生產(chǎn)、應(yīng)用、推廣和提高工作，都由政府安排，有計(jì)劃、按步驟地進(jìn)行。 有人認(rèn)為，應(yīng)用機(jī)器人只是為了節(jié)省勞動(dòng)力，而我國(guó)勞動(dòng)力資源豐富，發(fā)展機(jī)器人不一定符合我國(guó)國(guó)情。這是一種誤解。在我國(guó)，社會(huì)主義制度的優(yōu)越性決定了機(jī)器人能夠充分發(fā)揮其長(zhǎng)處。它不僅能為我國(guó)的經(jīng)濟(jì)建設(shè)帶來(lái)高度的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟(jì)效益，而且將為我國(guó)的宇宙開(kāi)發(fā)、海洋開(kāi)發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域的發(fā)展做出卓越的貢獻(xiàn)。我國(guó)已在“七五”計(jì)劃中把機(jī)器人列人國(guó)家重點(diǎn)科研規(guī)劃內(nèi)容，撥巨款在沈陽(yáng)建立了全國(guó)第一個(gè)機(jī)器人研究示范工程，全面展開(kāi)了機(jī)器人基礎(chǔ)理論與基礎(chǔ)元器件研究。十幾年來(lái)，相繼研制出示教再現(xiàn)型的搬運(yùn)、點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配等門(mén)類齊全的工業(yè)機(jī)器人及水下作業(yè)、軍用和特種機(jī)器人。目前，示教再現(xiàn)型機(jī)器人技術(shù)已基本成熟，并在工廠中推廣應(yīng)用。我國(guó)自行生產(chǎn)的機(jī)器人噴漆流水線在長(zhǎng)春第一汽車廠及東風(fēng)汽車廠投入運(yùn)行。1986年3月開(kāi)始的國(guó)家863高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開(kāi)發(fā)智能機(jī)器人的內(nèi)容。就目前來(lái)看，我們應(yīng)從生產(chǎn)和應(yīng)用的角度出發(fā)，結(jié)合我國(guó)國(guó)情，加快生產(chǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉的實(shí)用型機(jī)器人和某些特種機(jī)器人。 日本在60年代末正處于經(jīng)濟(jì)高度發(fā)展時(shí)期，年增長(zhǎng)率達(dá)11％。第二次世界大戰(zhàn)后，日本的勞動(dòng)力本來(lái)就緊張，而高速度的經(jīng)濟(jì)發(fā)展更加劇了勞動(dòng)力嚴(yán)重不足的困難。為此，日本在1967年由川崎重工業(yè)公司從美國(guó)Unimation公司引進(jìn)機(jī)器人及其技術(shù)，建立起生產(chǎn)車間，并于1968年試制出第一臺(tái)川崎的“尤尼曼特”機(jī)器人。正是由于日本當(dāng)時(shí)勞動(dòng)力顯著不足，機(jī)器人在企業(yè)里受到了“救世主”般的歡迎。日本政府一方面在經(jīng)濟(jì)上采取了積極的扶植政策，鼓勵(lì)發(fā)展和推廣應(yīng)用機(jī)器人，從而更進(jìn)一步激發(fā)了企業(yè)家從事機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的積極性。尤其是政府對(duì)中、小企業(yè)的一系列經(jīng)濟(jì)優(yōu)惠政策，如由政府銀行提供優(yōu)惠的低息資金，鼓勵(lì)集資成立“機(jī)器人長(zhǎng)期租賃公司”，公司出資購(gòu)入機(jī)器人后長(zhǎng)期租給用戶，使用者每月只需付較低廉的租金，大大減輕了企業(yè)購(gòu)入機(jī)器人所需的資金負(fù)擔(dān)；政府把由計(jì)算機(jī)控制的示教再現(xiàn)型機(jī)器人作為特別折扣優(yōu)待產(chǎn)品，企業(yè)除享受新設(shè)備通常的40%折扣優(yōu)待外，還可再享受 13％的價(jià)格補(bǔ)貼。另一方面，國(guó)家出資對(duì)小企業(yè)進(jìn)行應(yīng)用機(jī)器人的專門(mén)知識(shí)和技術(shù)指導(dǎo)等等。這一系列扶植政策，使日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展起來(lái)，經(jīng)過(guò)短短的十幾年，到80年代中期，已一躍而為“機(jī)器人王國(guó)”，其機(jī)器人的產(chǎn)量和安裝的臺(tái)數(shù)在國(guó)際上躍居首位。按照日本產(chǎn)業(yè)機(jī)器人工業(yè)會(huì)常務(wù)理事米本完二的說(shuō)法：“日本機(jī)器人的發(fā)展經(jīng)過(guò)了60年代的搖籃期，70年代的實(shí)用期，到80年代進(jìn)人普及提高期?！辈⒄桨?980年定為“產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的普及元年”，開(kāi)始在各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)廣泛推廣使用機(jī)器人。本政府和企業(yè)充分信任機(jī)器人，大膽使用機(jī)器人。機(jī)器人也沒(méi)有辜負(fù)人們的期望，它在解決勞動(dòng)力不足、提高生產(chǎn)率、改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量和降低生產(chǎn)成本方面，發(fā)揮著越來(lái)越顯著的作用，成為日本保持經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)速度和產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)能力的一支不可缺少的隊(duì)伍。日本在汽車、電子行業(yè)大量使用機(jī)器人生產(chǎn)，使日本汽車及電子產(chǎn)品產(chǎn)量猛增，質(zhì)量日益提高，而制造成本則大為降低。從而使日本生產(chǎn)的汽車能夠以價(jià)廉的絕對(duì)優(yōu)勢(shì)進(jìn)軍號(hào)稱“汽車王國(guó)”的美國(guó)市場(chǎng)，并且向機(jī)器人誕生國(guó)出口日本產(chǎn)的實(shí)用型機(jī)器人。此時(shí)，日本價(jià)廉物美的家用電器產(chǎn)品也充斥了美國(guó)市場(chǎng)……這使“山姆大叔”后悔不已。日本由于制造、使用機(jī)器人，增大了國(guó)力，獲得了巨大的好處，迫使美、英、法等許多國(guó)家不得不采取措施，奮起直追。 二、比賽規(guī)則的簡(jiǎn)述 （一）、 比賽場(chǎng)地 圖2-1 1. 比賽場(chǎng)地為14000mm×14000mm的正方形區(qū)域。 2. 賽場(chǎng)地面用2mm厚的聚乙烯片鋪設(shè)。聚乙烯片將用無(wú)光澤的聚乙烯帶連接。 3. 比賽場(chǎng)地周圍有100mm高30mm厚的木質(zhì)圍欄。 4. 比賽場(chǎng)地由“手動(dòng)區(qū)”、“篝火區(qū)”和“自動(dòng)區(qū)”（包括烽火臺(tái)）組成。 5. 自動(dòng)區(qū)：范圍：9000mm×9000mm 的方形區(qū)域。只有自動(dòng)機(jī)器人可在自動(dòng)區(qū)運(yùn)行。自動(dòng)區(qū)貼有30mm寬的白色引導(dǎo)線。每個(gè)隊(duì)的自動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)大小為1000mm×1000mm，位于自動(dòng)區(qū)邊上，兩隊(duì)的啟動(dòng)區(qū)相對(duì)配置。自動(dòng)區(qū)正中有一個(gè)八邊形烽火臺(tái)，高度100mm，它的四條邊長(zhǎng)為2000mm，另四條邊長(zhǎng)為1414 mm。在兩條2000mm的邊與自動(dòng)區(qū)地面之間有坡度為1/5的斜面。自動(dòng)區(qū)中有5個(gè)火炬。高度為1800mm的主火炬位于場(chǎng)地正中。另4個(gè)高度為1500mm的外圍火炬在它的四周。 6. 篝火區(qū)：四個(gè)直徑為1200mm的篝火區(qū)位于自動(dòng)區(qū)的四角。 篝火區(qū)中央有直徑600mm、高100mm的燃料盤(pán)，盤(pán)邊寬50mm，盤(pán)深30mm。燃料盤(pán)與地面以350mm寬的斜面相連。篝火區(qū)的細(xì)節(jié)參見(jiàn)所附的場(chǎng)地布局平面圖。 （二）、 機(jī)器人 每個(gè)參賽隊(duì)必須設(shè)計(jì)和制作手動(dòng)機(jī)器人或自動(dòng)機(jī)器人，也可以同時(shí)制作手動(dòng)機(jī)器人和自動(dòng)機(jī)器人，對(duì)機(jī)器人的數(shù)量沒(méi)有限制，但每隊(duì)只允許有一臺(tái)手動(dòng)機(jī)器人。 1. 自動(dòng)機(jī)器人：自動(dòng)機(jī)器人必須是自主的。由一臺(tái)自動(dòng)機(jī)器人分離出來(lái)的每一件物品均被認(rèn)為是另一臺(tái)自動(dòng)機(jī)器人，所以，它必須能像自動(dòng)機(jī)器人一樣工作。比賽開(kāi)始前，每個(gè)隊(duì)的所有自動(dòng)機(jī)器人總共可預(yù)裝16個(gè)燃料球。每臺(tái)自動(dòng)機(jī)器人必須一次操作啟動(dòng)。自動(dòng)機(jī)器人可以進(jìn)入除篝火區(qū)以外的任何區(qū)域，但不能伸到篝火區(qū)上方。比賽開(kāi)始后，所有自動(dòng)機(jī)器人可以逐個(gè)啟動(dòng)，但啟動(dòng)動(dòng)作必須在20秒內(nèi)完成，然后，負(fù)責(zé)啟動(dòng)的隊(duì)員必須立即退出賽場(chǎng)，站在木圍欄外。在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有啟動(dòng)的自動(dòng)機(jī)器人將被留在啟動(dòng)區(qū)內(nèi)。一旦機(jī)器人啟動(dòng)，參賽隊(duì)員不能接觸機(jī)器人。自動(dòng)機(jī)器人不允許以任何方式相互通信。 2. 控制方法：對(duì)于自動(dòng)機(jī)器人，每場(chǎng)比賽每隊(duì)允許一次“重試”。某隊(duì)叫“重試”且裁判允許后，該隊(duì)的所有隊(duì)員均可在啟動(dòng)區(qū)重新設(shè)置和啟動(dòng)本隊(duì)的任何自動(dòng)機(jī)器人。但是，所有“重試” 的動(dòng)作必須在20秒內(nèi)完成，然后，負(fù)責(zé)啟動(dòng)的隊(duì)員必須立即退出賽場(chǎng)，站在木圍欄外。只有在啟動(dòng)自動(dòng)機(jī)器人和一次“重試”時(shí)，自動(dòng)機(jī)器人的操作者才能進(jìn)入賽場(chǎng)。 3. 能源：比賽期間各隊(duì)?wèi)?yīng)為自己的所有機(jī)器人準(zhǔn)備能源。機(jī)器人的電源電壓必須低于24VDC。不允許使用組委會(huì)認(rèn)為危險(xiǎn)和不適當(dāng)?shù)哪茉础? 4. 重量：每個(gè)隊(duì)上場(chǎng)的所有機(jī)器人的總重不得超過(guò)50kg?？傊匕茉础㈦娎|、遙控器和機(jī)器人其它部件的重量。 5. 尺寸：自動(dòng)機(jī)器人的總尺寸必須能納入啟動(dòng)區(qū)1000mm×1000mm×1500mm的范圍內(nèi)。自動(dòng)機(jī)器人離開(kāi)啟動(dòng)區(qū)后可以分離，尺寸可以自由改變，但高度不能超過(guò)2000mm。手動(dòng)機(jī)器人的總尺寸必須能納入啟動(dòng)區(qū)1000mm×1000mm×1500mm的范圍內(nèi)。離開(kāi)啟動(dòng)區(qū)后，手動(dòng)機(jī)器人的尺寸可以自由改變，但高度必須在1500mm以內(nèi)，且不能分離。 （三）、物品（燃料球） 1. 燃料球?yàn)橹睆?50mm、重量約150g的膠質(zhì)小籃球。 2. 球內(nèi)的氣壓是要控制的，使它的彈性較差。球從1m高處落下時(shí)的反彈高度不應(yīng)超過(guò)150mm±50mm。 3. 兩隊(duì)分別使用紅色和藍(lán)色的球。 （四）、 比賽 1. 賽制：初賽為小組單循環(huán)賽，1/8、1/4復(fù)賽、半決賽、決賽為淘汰賽。 1. 比賽持續(xù)時(shí)間：比賽將持續(xù)3分鐘。但是，如果某隊(duì) 1） 在主火炬的綠色燃料筒和自己的燃料筒中各加入至少一個(gè)燃料球； 2） 在某一對(duì)角線上的兩個(gè)外圍火炬的自己的燃料筒中各加入至少一個(gè)燃料球； 3） 并且，在四個(gè)篝火燃料盤(pán)中至少各有一個(gè)自己的燃料球； 該隊(duì)即實(shí)現(xiàn)“登上長(zhǎng)城”，比賽將立即結(jié)束。機(jī)器人的設(shè)置必須在接到設(shè)置命令l分鐘之內(nèi)完成。 1. 記分：比賽結(jié)束時(shí)記分，能留在火炬燃料筒或篝火燃料盤(pán)內(nèi)的燃料球（燃料球不得與機(jī)器人接觸）可以記分。記分規(guī)則如下： 4） 主火炬燃料筒中的一個(gè)燃料球記5分。 5） 外圍炬燃料筒中的一個(gè)燃料球記1分。 6） 燃料盤(pán)中的一個(gè)燃料球記1分。 7） 主火炬的燃料筒必須由登上烽火臺(tái)的自動(dòng)機(jī)器人添加燃料球。 8） 在綠色燃料筒和篝火燃料盤(pán)中，兩隊(duì)的燃料球分別記分。 9） 如果某隊(duì)將自己的燃料球投入對(duì)方的燃料筒，判對(duì)方得分。 1. 確定獲勝者：比賽的優(yōu)勝者將根據(jù)下列情況確定。 1）“登上長(zhǎng)城”的隊(duì)贏得比賽。 2）在兩隊(duì)均未“登上長(zhǎng)城”的情況下，將所有得分相加扣除犯規(guī)分，得分多的隊(duì)獲勝。 3）如果出現(xiàn)平局，比賽的獲勝者將按以下順序來(lái)決定。在主火炬的自己的燃料筒和綠色燃料筒中均添加了燃料的隊(duì)獲勝。在所有火炬中得分多的隊(duì)獲勝。如果按上述順序仍不能選定優(yōu)勝者，將由裁判確定。 三、“航母”機(jī)器人工作說(shuō)明書(shū) 本自動(dòng)機(jī)器人名為“航母”，設(shè)計(jì)及制造目的是在“第四屆CCTV杯大學(xué)生機(jī)器人電視大賽”中完成本機(jī)器人的設(shè)計(jì)任務(wù)并配合其他機(jī)器人在大賽中盡力取得理想的成績(jī)。 “航母”機(jī)器人的設(shè)計(jì)任務(wù)主要由三個(gè)分別是：任務(wù)1運(yùn)送自動(dòng)機(jī)器人“好漢”到達(dá)預(yù)定地域，任務(wù)2對(duì)外圍火炬準(zhǔn)確投球，任務(wù)3對(duì)外圍篝火準(zhǔn)確投球；具體執(zhí)行情況如下： 任務(wù)1，機(jī)器人“航母”最初放置于自動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)的中右半部分，此時(shí)自動(dòng)機(jī)器人“好漢”放置在“航母”上；當(dāng)比賽開(kāi)始機(jī)器人啟動(dòng)后“航母”連同它所運(yùn)載的“好漢”以圓弧軌跡運(yùn)動(dòng)，此時(shí)傳感器不對(duì)引導(dǎo)線尋線，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)完全是執(zhí)行預(yù)先編制的運(yùn)動(dòng)程序，依靠程序控制電機(jī)差動(dòng)實(shí)現(xiàn)圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡。采用圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡的目的是在“航母”在把“好漢”運(yùn)至烽火臺(tái)時(shí)“航母”的軸線與烽火臺(tái)軸線成一定的角度，使“航母”和“好漢”面向烽火臺(tái)中央的中央火炬，以便于好漢快速的采用直線運(yùn)動(dòng)軌跡到達(dá)中央火炬，這樣的優(yōu)點(diǎn)是同時(shí)省去了“好漢”和“航母”的尋線程序提高了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，可以節(jié)省大量的時(shí)間，并且由于“好漢”不需要轉(zhuǎn)彎可以省去一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，這樣可以減少一定的重量和資金，最重要的是節(jié)省了“好漢”尋線的程序可以減少出錯(cuò)的概率提高了機(jī)器人的可靠性。由于“好漢”有用于找正位置的機(jī)構(gòu)所以航母的運(yùn)動(dòng)軌跡不需要特別的精確可以有一定的偏差。 任務(wù)2，當(dāng)完成對(duì)“好漢”的輸送后，本機(jī)器人倒退1米并轉(zhuǎn)動(dòng)90o在此過(guò)程中傳感器開(kāi)始尋線，完成倒退并轉(zhuǎn)彎后機(jī)器人依靠尋線器加速以直線向外圍火炬移動(dòng)到達(dá)程序所編制的位置后開(kāi)始投球。采用這樣的運(yùn)動(dòng)方式是根據(jù)試驗(yàn)中機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎越多，所編制的程序越多并且控制時(shí)復(fù)雜且困難，因此盡量了避免機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎，提高了運(yùn)動(dòng)速度、爭(zhēng)取了比賽時(shí)間。 任務(wù)3，完成外圍火炬的投球后機(jī)器人“航母”繼續(xù)直線運(yùn)動(dòng)直到到達(dá)場(chǎng)地中自動(dòng)區(qū)的木制圍欄觸發(fā)行程開(kāi)關(guān)后停止運(yùn)動(dòng)，接通外圍篝火盤(pán)的投球程序，對(duì)外圍篝火盤(pán)投球?qū)崿F(xiàn)任務(wù)3。四、“航母”機(jī)器人的特點(diǎn)和功能 根據(jù)“第四屆CCTV杯大學(xué)生機(jī)器人電視大賽”的比賽規(guī)則，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的設(shè)計(jì)及制作我們特設(shè)計(jì)了這臺(tái)名為“航母”的自動(dòng)機(jī)器人本機(jī)器人可靠性高，經(jīng)濟(jì)合理外形美觀，體積、重量合理，能耗小，效率高，主要參數(shù)均符合設(shè)計(jì)要求，它可以實(shí)現(xiàn)以下方面功能： （一）、行走：在電機(jī)帶動(dòng)下依靠尋線器對(duì)場(chǎng)地上的白色引導(dǎo)線的追蹤可實(shí)現(xiàn)在場(chǎng)地中自由行走。 （二）、輸送：將名為“好漢”的自動(dòng)機(jī)器人運(yùn)送至八邊形烽火臺(tái)上。 （三）、外圍火炬投球：在自動(dòng)控制下到達(dá)預(yù)定地域后通過(guò)手臂自動(dòng)對(duì)外圍火炬投球。 （四）、外圍篝火盤(pán)投球：在自動(dòng)控制下到達(dá)預(yù)定地域后又篝火盤(pán)投球裝置對(duì)特定的外圍篝火盤(pán)投球。 五、設(shè)計(jì)方案的擬定： 接到設(shè)計(jì)任務(wù)以后，我們進(jìn)行了設(shè)計(jì)方案的擬定，對(duì)于本設(shè)計(jì)來(lái)說(shuō)，我們首先應(yīng)考慮該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)以下三個(gè)功能，運(yùn)送自動(dòng)機(jī)器人“好漢”到達(dá)預(yù)定地域，對(duì)外圍火炬準(zhǔn)確投球和對(duì)外圍篝火準(zhǔn)確投球；同時(shí)在滿足對(duì)尺寸及重量的限制的前提下，希望能夠做到體積小、重量輕、能耗小、效率高、可靠性高、經(jīng)濟(jì)合理、外形美觀。在使用方面要求機(jī)器人在場(chǎng)上工作時(shí)有較高的可靠性。并能始終正常工作（為保證在復(fù)賽中繼續(xù)工作易損部件應(yīng)裝卸方便），從經(jīng)濟(jì)方面看，機(jī)器人制造成本應(yīng)與性能相結(jié)合，獲得較大的性能價(jià)格比，外觀造型因比例協(xié)調(diào)，大方，盡量給人以美感。 經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的設(shè)計(jì)分析與研究在指導(dǎo)教師的幫助下我選定如方案圖所示的機(jī)器人方案。 方案圖 六、機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)分析： 自動(dòng)機(jī)器人“航母”主要由手臂、主支撐桿、底盤(pán)、篝火盤(pán)投球裝置 (一)、手臂 手臂由手臂桿和手爪組成它的功能是對(duì)外圍火炬添加燃料球是“航母”機(jī)器人上最關(guān)鍵的組件之一，手臂桿選用20×20mm的回型截面的鋁合金材料，手爪由五塊180×180mm的鋁合金板焊接而成，手臂上裝有70rpm的電機(jī)一個(gè)和兩個(gè)帶輪，其中一個(gè)帶輪與電機(jī)相連接另一個(gè)通過(guò)軸承與主支撐桿上的周頸相連接，由于機(jī)器人高度的限制采用手臂桿與水平方向成11°角。通過(guò)帶傳動(dòng)手臂可以以主支撐桿為軸線旋轉(zhuǎn)一定角度以實(shí)現(xiàn)投球動(dòng)作 (二)、主支撐桿 主支撐桿是一個(gè)主要的支撐件，在工作中受到彎曲應(yīng)力的作用，所以它的剛度和強(qiáng)度顯得很重要，我們選用了38×25mm的回型截面鋁合金作為制造材料，主支撐桿上端通過(guò)軸頸與手臂連接，中部通過(guò)焊接與球庫(kù)裝置相連。 (三)、底盤(pán) 底盤(pán)是本機(jī)構(gòu)的主體部分，它主要起連接個(gè)機(jī)構(gòu)并裝載自動(dòng)機(jī)器人“好漢”實(shí)現(xiàn)行走功能的作用它是一個(gè)焊接件，由38×25mm的回型截面鋁合金作為制造材料焊接而成底盤(pán)總尺寸850×500mm，面積為650×500mm的前部裝有導(dǎo)軌用于放置“好漢”并為“好漢”的移動(dòng)起導(dǎo)向的作用，后部的200×500的面積用于裝載本機(jī)器人主支撐桿及篝火盤(pán)投球裝置，底盤(pán)采用前輪驅(qū)動(dòng)方案，在底盤(pán)前部有一塊與底盤(pán)軸線呈75°角的平板用于在靠緊八邊形烽火臺(tái)臺(tái)階時(shí)車體與場(chǎng)地呈15°的角度使“好漢”機(jī)器人可直線行走到達(dá)中央火炬。 (四)、篝火盤(pán)投球裝置 篝火盤(pán)投球裝置是本機(jī)構(gòu)的重要組成部分之一，它主要起對(duì)外圍篝火盤(pán)投球的作用，它由一個(gè)轉(zhuǎn)速為500rpm的電機(jī)與一塊擋板及?270的橡膠輪組成為減輕重量擋板由木板制成，電機(jī)與橡膠輪的作用是電機(jī)給輪以一定轉(zhuǎn)速，由橡膠輪以適當(dāng)?shù)木€速度作用在球上給球一定的初速度投向篝火盤(pán)，擋板的作用是配合電機(jī)和橡膠輪給球以反轉(zhuǎn)使球落入篝火盤(pán)內(nèi)時(shí)減少前沖的趨勢(shì)，降低球在慣性的作用下跳出篝火盤(pán)的概率。 七、尺寸的擬定及主要技術(shù)參數(shù) （一）、尺寸的擬定：尺寸的擬定我們主要遵循以下幾個(gè)方面，首先他們應(yīng)該滿足設(shè)計(jì)要求中對(duì)本機(jī)器人尺寸上的限制要求，其次配合“好漢”的尺寸應(yīng)留出足夠的空間放置“好漢”機(jī)器人，以及必須有足夠的空間安裝本機(jī)器人用于完成其他任務(wù)的機(jī)構(gòu)。在這些前提下應(yīng)該滿足安全可靠、經(jīng)濟(jì)合理、外形美觀等各項(xiàng)要求。并盡量做到體積小重量輕等。 總體尺寸的擬定： 設(shè)計(jì)要求尺寸的限制為：小于520x800mm2；以此要求對(duì)總裝尺寸進(jìn)行估算： 外圍火炬高度為1.5m，設(shè)計(jì)車體高度為1.473m “好漢”的長(zhǎng)×寬為500×700結(jié)合本機(jī)器人其他機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)車長(zhǎng)×寬為520×800 （二）、主要技術(shù)參數(shù)： 1. 總體尺寸（長(zhǎng)×寬×高）（m）………………………0.82×0.52×1.49 2. 最大展開(kāi)尺寸（長(zhǎng)×寬×高）（m）…………………1.015×0.934×1.49 3. 手臂旋轉(zhuǎn)角度…………………………………………158° 4. 最高速度（m/s）………………………………………1.5 5. 篝火盤(pán)投球機(jī)構(gòu)最大投球距離（m）…………………0.96 6. 自重（kg）………………………………………………10 八、工作原理及比賽規(guī)則的簡(jiǎn)述 (一)、行走功能的實(shí)現(xiàn) “航母”機(jī)器人的行走功能主要由車體底盤(pán)上兩個(gè)500rpm的電機(jī)提供動(dòng)力帶動(dòng)兩前輪以前驅(qū)的運(yùn)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)的，轉(zhuǎn)向功能由車體后部的兩個(gè)萬(wàn)向輪配合兩個(gè)前驅(qū)電機(jī)的差速來(lái)實(shí)現(xiàn)。 (二)、輸送功能的實(shí)現(xiàn)原理 機(jī)器人起動(dòng)后依靠?jī)呻姍C(jī)的差速使機(jī)器人呈圓弧軌跡行走以一定角度與八邊形烽火臺(tái)接觸實(shí)現(xiàn)輸送機(jī)動(dòng)機(jī)器人“好漢”的功能。 (三)、外圍火炬投球功能的實(shí)現(xiàn)原理 當(dāng)機(jī)器人到達(dá)預(yù)定地點(diǎn)手臂上的電機(jī)通過(guò)與電機(jī)相連的一個(gè)帶輪依靠帶傳動(dòng)傳遞動(dòng)力使手臂相對(duì)主支撐桿旋轉(zhuǎn)；當(dāng)手爪上的“S”型開(kāi)關(guān)接觸到“火焰”擋板后脫開(kāi)與手爪底板的連接，使球落入火炬內(nèi)。 (四)、外圍火炬投球功能實(shí)現(xiàn)原理 投球裝置主要由一個(gè)裝有直徑為?270mm橡膠輪的500rpm電機(jī)和一塊木制擋板以及一個(gè)球庫(kù)組成，機(jī)器人到達(dá)投球位置后由電機(jī)給橡膠輪一定轉(zhuǎn)速后，球庫(kù)放出一個(gè)球，球在橡膠輪和擋板的擠壓下被以一定速度呈反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下拋出落入篝火盤(pán)實(shí)現(xiàn)投球功能。 九、主要零部件強(qiáng)度校合計(jì)算 （一）、底盤(pán)橫梁 剪力圖： 由受力圖分析得： ∑MA=0 -F×282.5×10+RB×645×10=0 RB=49×282.5×10/(645×10)=21.46N ∑Y=0 RA +RB –F=0 RA =49-21.46=27.54N 彎矩圖： M==49×282.5×10×362.5×10/645×10=7.78N.M 強(qiáng)度校核：材料為L(zhǎng)Y12 [σ]=43Mpa σ==7.78×1×6/25×10×(38×10)=1.293Mpa<[σ]=43Mpa 經(jīng)計(jì)算強(qiáng)度足夠 （二）、主支撐桿 剪力圖： L=1335.6mm q=18.34N Q=q×L=18.34×1.33536=24.49N M==18.34×1.33536/2=16.35N.M 強(qiáng)度校核：材料為L(zhǎng)Y12 [σ]=43Mpa σ==16.35×1×6/25×10×(38×10)=2.72Mpa<[σ]=43Mpa 經(jīng)計(jì)算強(qiáng)度足夠 （三）、副支撐桿 剪力圖： F=9.8N L=0.5m Q=F=9.8N M=F×L=9.8×0.5=4.9N.M 強(qiáng)度校核：材料為L(zhǎng)Y1 [σ]=40Mpa σ==4.9×6/25×10×(38×10)=0.8Mpa<[σ]=40Mpa 經(jīng)計(jì)算強(qiáng)度足夠 總 結(jié) 為期十六周的機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)基本結(jié)束，回顧整個(gè)過(guò)程我覺(jué)得收益非淺。畢業(yè)設(shè)計(jì)是綜合運(yùn)用所學(xué)的理論知識(shí)與操作技能，分析解決工程實(shí)際問(wèn)題的重要教學(xué)環(huán)節(jié)。通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)要掌握分析解決工程實(shí)際問(wèn)題的思想與套路。為完成上述目標(biāo)，必須在加深對(duì)所學(xué)課程實(shí)質(zhì)的理解的基礎(chǔ)上，綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)聯(lián)系實(shí)際進(jìn)行分析，堅(jiān)持嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的科學(xué)態(tài)度和探索創(chuàng)新的科學(xué)精神，體會(huì)從事工程實(shí)踐和科學(xué)研究的方法與步驟。畢業(yè)設(shè)計(jì)作為學(xué)完機(jī)械制造工藝專業(yè)的全部課程后的綜合能力的檢驗(yàn)、是本科教育的最后環(huán)節(jié)也是重要教學(xué)環(huán)節(jié)。它使理論與實(shí)踐更加接近，尤其體現(xiàn)在本機(jī)器人的動(dòng)手制作中，不僅運(yùn)用到所學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)和專業(yè)知識(shí)更進(jìn)一步鍛煉了我們的動(dòng)手能力，使自己能夠綜合運(yùn)用本科教育階段所學(xué)的各門(mén)課程的知識(shí)，加深了理論知識(shí)的理解，強(qiáng)化了實(shí)踐的感性認(rèn)識(shí)。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)經(jīng)過(guò)了三個(gè)階段。第一階段是確定設(shè)計(jì)方案的擬定及繪制裝配圖和零件圖并完善設(shè)計(jì)方案；第二階段動(dòng)手制作，在制作過(guò)程中進(jìn)一步改進(jìn)及完善設(shè)計(jì)方案，并完成編寫(xiě)說(shuō)明書(shū)的前期準(zhǔn)備工作；第三階段編寫(xiě)說(shuō)明書(shū)。第一階段中我認(rèn)真復(fù)習(xí)了有關(guān)知識(shí)、分析該機(jī)器人的使用性能以及它的功能，然后查閱有關(guān)手冊(cè)，確定該機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案、該機(jī)器人的工作原理以及主要功能。根據(jù)設(shè)計(jì)主要技術(shù)指標(biāo)確定設(shè)計(jì)方案的尺寸。并根據(jù)所確定的方案、查閱相關(guān)手冊(cè)，確定零件尺寸、繪制零件草圖、裝配草圖；第二階段根據(jù)圖樣選擇制造材料，并動(dòng)手進(jìn)行制作。在制作過(guò)程中對(duì)設(shè)計(jì)方案的不合理處及時(shí)的改正。第三階段編寫(xiě)說(shuō)明書(shū)。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我掌握了一個(gè)工程設(shè)計(jì)分析、技術(shù)文件的編制、零部件強(qiáng)度計(jì)算和機(jī)構(gòu)的力學(xué)計(jì)算方法和步驟等。學(xué)會(huì)查閱手冊(cè)，選擇使用合理的材料等。鞏固了大學(xué)五年來(lái)所學(xué)知識(shí)以及作為一個(gè)工程技術(shù)人才的基本訓(xùn)練。 總之，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我在基本理論知識(shí)的綜合運(yùn)用以及正確解決實(shí)際問(wèn)題等方面得到了一次較好的訓(xùn)練。提高了獨(dú)立思考問(wèn)題、解決問(wèn)題創(chuàng)新的能力，為以后的設(shè)計(jì)工作打下了較好的基礎(chǔ)。 在此次設(shè)計(jì)過(guò)程中，得到周述齊老師的悉心指導(dǎo)和其他老師的無(wú)私幫助。老師的指導(dǎo)無(wú)以回報(bào)，只有加強(qiáng)努力。由于我能力有限，設(shè)計(jì)中還有許多不足之處，懇請(qǐng)老師批評(píng)指正。不勝感激！ 致謝信 本設(shè)計(jì)是在周述齊老師的指導(dǎo)下完成的，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，周述齊老師不僅傳授學(xué)生科學(xué)文化知識(shí)。更以崇高的敬業(yè)精神和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度成為我學(xué)習(xí)的楷模。在畢業(yè)設(shè)計(jì)階段和撰寫(xiě)畢業(yè)論文時(shí)，周述齊老師給了我建設(shè)性的指導(dǎo)，使畢業(yè)設(shè)計(jì)工作和畢業(yè)論文的撰寫(xiě)得以順利的進(jìn)行。在論文完成之際，謹(jǐn)向周述齊老師致以誠(chéng)摯的謝意。 畢業(yè)設(shè)計(jì)階段和撰寫(xiě)畢業(yè)論文時(shí)得到了孫爽老師、機(jī)房鄭老師和實(shí)習(xí)場(chǎng)劉老師的大力支持，無(wú)論早晚還是深夜，都能看到幾位老師為我們忙碌的身影，在此表示深深的感謝。 本課題由八名同學(xué)共同完成，除我本人之外還有張宏、趙慶偉、樊好劍、周宏革、田勇、羅勝陽(yáng)、李振威七位同學(xué)，在工作期間，特別是處理共同遇到的問(wèn)題時(shí)，同學(xué)之間互相幫助，親密無(wú)間，在此一并表示感謝。 英文資料 Teaching Robotics Using Lego MindStorms Anthony Hirst, Jeffrey Johnson, Marian Petre, Blaine A. Price, Mike Richards Departments of Telematics, Design and Innovation, and Computing The Open University, Walton Hall, Milton Keynes, MK7 6AA, UK robofesta@open.ac.uk Abstract We aim to produce a range of educational materials to teach robotics to a variety of audiences using the LEGO Mindstorms Robotics Invention System(TM). We briefly review the programming environments currently available and consider their appropriate-ness for our candidate audiences. There is the usual trade-off between ease of use and power. It is suggested that no single programming environment is suitable for all audiences. Instead, a progression of environments from microworlds, through graphical programming environments, to textual languages seems to provide the best way to develop our teaching. In this paper we synthesise our thoughts, and present them for constructive criticism by the robotics community. 1. Introduction Robotics has been shown by a number of researchers to be motivating and beneficial in teaching science and technology (Beer et al., 1999). We believe that robots are a powerful way to motivate learning. The construction and programming of robots uses a wide range of scientific and engineering principles – key skills in the modern technological economy (Wasserman, 2002). This range of skills necessitates teamwork, planning and record keeping. What are the best environment and language for teaching robotics using Lego MindStorms?Given the depth and breadth of things that we intend to teach using MindStorms, from simple programming to engineering principles and simulation; and given the range of audiences we intend to serve, from young children to mature university students, the language issue is both complex and crucial. Because the large-scale production of good quality teaching materials is expensive, the issue has economic as well as pedagogic ramifications. In this paper, we are not concerned with the division between environment and language, and we give both the terms language and environment a wide interpretation. For example, we treat a drop-and-drag environment for creating code as a ‘language’in the same way a conventional textual language within an editing environment. This paper is a synthesis of our research and analysis to date. We do not attempt to give a definitive answer to the question at this stage, and we invite readers to contribute to the discourse. 2. What are we teaching to whom and why? There is currently a widespread appeal of robotics to adults and children of both sexes. This is evident in the success of television programmes featuring robots, and the growing number of robot competitions. We have broad educational aspirations, and would like to harness the interest and enthusiasm of all groups in this audience for wider educational purposes. The programming environment-language choice must accommodate those we are teaching, what we are trying to teach them, and our deeper educational aims. The breadth of this list complicates the choice of environment and language. Although, we assume that some students will commence our courses as novices to robotics, the assumptions we can make about existing skills, speed of learning, and appropriate conceptual level will differ among groups. The needs of newly literate children are different from those of highly literate university students, which are different again from the needs of mature students returning to education. This suggests that there is no one perfect programming environment. Our goal must be pragmatic: to serve as many students as possible while making the best use of our resources. 2.1 What are we trying to teach and why? Our plan is twofold: * to teach robotics per se; * to use robotics as a springboard to further to motivate learning. Robotics itself is multi-disciplinary, encompassing subjects such as mechanical engineering, electronics, control, communication, vision, real-time parallel computing, and systems design. All these are relevant in our teaching. Robotics is also a vehicle for developing key skills (e.g., teamwork, critical thinking, planning, scientific observation and record keeping); for reinforcing skills in elementary physics, mathematics, and numeracy; and for introducing advanced concepts in simulation, Artificial Intelligence (AI), and cognition. Furthermore, robots raise profound questions about our relationship with advanced technologies and their potential that allow us to address ethical and social issues surrounding technology use. 2.2 Using robots to bridge between concept and practice Traditional methods of teaching computing tend to be abstract, and students often have difficulty reasoning about program behaviour and recognising the relevance of their activities. The trouble is that general-purpose languages are complex, in order to afford necessary richness to the programmer. Unfortunately for the novice, this often means:‘you need to know a lot to do a little’. Many languages require the users to type in a large amount of code to produce relatively trivial results. Either students have to learn the syntax before they can write any programs (which is frustrating), or they have to enter code that is effectively meaningless to them. An alternative approach is to use a graphical programming environment. Programming with robots using a tailored environment that provide strong visual cues and supports syntactic correctness: l is concrete: students program things they can handle, to behave in ways they can observe in the physical world l is incremental l is creative l admits many solutions l allows manipulation within a constrained context l provides immediate feedback l has behaviour (and thus encourages anthropomorphisation) l uses a variety of skills allows complete novices to create interesting outcomes (e.g., “go collect a tennis ball” rather than “print ‘Hello, world.’) Our experience so far is that programming with robots helps learners to bridge between concept and practice – and to derive principles for themselves from their own experience. 2.3 Robots are appealing The appeal of robots is evident in the success of television programmes featuring robots, such as RobotWars and TechnoGames in the UK, that attract large audiences across a wide range of ages. For over 75 years robots have been a staple of popular culture. Recent films such Steven Spielberg’s A.I. have stimulated popular debate about the potential of robotics, and the debut of the Sony AIBO has attracted substantial media attention. Competitions involving robots are popular with participants and audiences alike. Robots are attractive to adults and children of both sexes. 3. Choosing a programming environment Our experience in teaching computing (Griffiths et al., 1999, Woodman et al., 1998), and the current trends in software engineering and AI, give us some general guidance in terms of desirable characteristics for programming environments/languages. An object-based approach would support and integrate with our existing curriculum and is now considered the basis of sound software engineering. Object Oriented programming also makes it easy to represent and present complex behaviours to novices (Griffiths et al., 1999). We emphasise the importance of providing software suitable for novices. Any programming environment for novices must be robust – it should behave reliably and consistently, and it must not crash. Errors (if they appear at all), must be meaningful. The human-computer interaction, end-user programming, and visual programming literatures give us some guidance about relevant concepts in language selection, as follows. The sorts of concepts that can be learned from such an environment include: * that algorithms can be used to solve problems * that solutions