爬墻機(jī)器人
爬墻機(jī)器人,機(jī)器人
目 錄
1 緒論
1.1 爬壁機(jī)器人概述 (1)
1.2 壁面清洗發(fā)展階段 (2)
1.3 國(guó)內(nèi)爬壁清洗機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r (3)
1.3.1單吸盤(pán)真空吸附式爬壁機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r (3)
1.3.2 多吸盤(pán)真空吸附式爬壁機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r (4)
1.3.3 磁吸附爬壁機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r (5)
1.3.3 其它類(lèi)型爬壁機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r (6)
1.4 爬壁清洗機(jī)器人研究的技術(shù)難點(diǎn) (6)
1.5 爬壁清洗機(jī)器人的應(yīng)用前景 (7)
1.6 爬墻清洗機(jī)器人研究?jī)?nèi)容及目標(biāo) (7)
1.6.1 研究?jī)?nèi)容 (7)
1.6.2 目標(biāo) (7)
2 爬壁清洗機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
2.1 技術(shù)性能指標(biāo) (9)
2.2 爬壁機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì) (9)
2.2.1 爬壁清洗機(jī)器人的移動(dòng)方式 (9)
2.2.2 爬壁清洗機(jī)器人吸附方式 (10)
2.2.3 爬壁清洗機(jī)器人清洗裝置 (11)
2.2.4 爬壁清洗機(jī)器人控制方案 (12)
2.2.5 爬壁清洗機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案 (12)
2.4 小結(jié) (14)
3 爬壁清洗機(jī)器人本體設(shè)計(jì)
3.1 清洗機(jī)器人本體結(jié)構(gòu) (16)
3.2 機(jī)器人氣動(dòng)元器件選擇 (17)
3.2.1 X、Y驅(qū)動(dòng)氣缸 (18)
3.2.2 短行程氣缸 (18)
3.2.3 真空發(fā)生器 (18)
3.2.4 真空吸盤(pán) (20)
3.2.5 CPE電磁閥 (20)
3.2.6 單向節(jié)流閥 (21)
3.4 安裝臺(tái)面設(shè)計(jì) (21)
3.4 安裝臺(tái)面上元器件安裝 (22)
4 清洗裝置設(shè)計(jì)
4.1 墻面污垢形成原因 (24)
4.2 清洗裝置整體設(shè)計(jì) (25)
4.2.1 清洗劑的選擇 (25)
4.2.2 噴淋系統(tǒng)的設(shè)計(jì) (25)
4.2.3 清洗刷的設(shè)計(jì) (26)
4.3 爬壁清洗機(jī)器人的清洗過(guò)程 (27)
5 機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
5.1 爬壁清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)概述 (31)
5.2 PLC特點(diǎn) (31)
5.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) (32)
5.3.1 PLC選型 (33)
5.3.2 控制系統(tǒng)主要任務(wù) (34)
5.3.3 PLC輸入/輸出端子接線 (36)
5.4 機(jī)器人控制系統(tǒng)程序?qū)崿F(xiàn) (36)
5.4.1 PLC軟件系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu) (36)
5.4.2 PLC接口信號(hào)定義 (37)
5.4.3 初始化程序 (38)
5.4.4 四個(gè)基本動(dòng)作程序?qū)崿F(xiàn) (38)
5.5 小結(jié) (42)
6 結(jié)論與展望
結(jié)論與展望 (43)
參考文獻(xiàn) (45)
致 謝 (46)
附錄 A梯形圖 (47)
附錄 B PLC輸入/輸出端子接線圖…………………………………(55)
附錄 C氣動(dòng)系統(tǒng)中執(zhí)行元件與控制信號(hào) (56)
附錄 D 英語(yǔ)原文 (57)
附錄 E 中文翻譯 (73)
3
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