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Part 1,研究背景,1.1并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展史,Part One,1931年Gwinnett的娛樂裝置 （5D電影）,1938年P(guān)ollard汽車噴涂機(jī)構(gòu),1.1并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展史,Part One,1948年Gough 輪胎檢測裝置,1965年Stewart機(jī)構(gòu),1.1并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展史,Part One,1985年delta并聯(lián)機(jī)構(gòu),1.2并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成,Part One,并聯(lián)機(jī)器人組成：一個固定基座、一個具有n自由度的末端執(zhí)行器以及不少于兩條獨立的運(yùn)動鏈。,1.3并聯(lián)機(jī)器人特點,Part One,1.3并聯(lián)機(jī)器人特點,Part One,1.4并聯(lián)機(jī)構(gòu)分類,Part One,其中2、3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中存在平面機(jī)構(gòu)這一特殊情況，研究難度降低很多，較多地被人們研究和使用。 6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的一大類，是國內(nèi)外學(xué)者研究得最多的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。但這類機(jī)構(gòu)有很多關(guān)鍵性技術(shù)沒有或沒有完全得到解決，比如其運(yùn)動學(xué)正解、動力學(xué)模型的建立以及并聯(lián)機(jī)床的精度標(biāo)定等。,2 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。 3 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。 4 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。 5 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。 6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。（如Stewart機(jī)構(gòu)、雙Delta嵌套機(jī)構(gòu)）,Part One,,二自由度并聯(lián)機(jī)器人,Part One,,二自由度平移并聯(lián)機(jī)器人,1.5并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析,Part One,,