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編號
南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計
題 目
發(fā)動機(jī)曲軸搬運(yùn)機(jī)械手
學(xué)生姓名
張翔
學(xué) 號
2007011711
學(xué) 院
機(jī)電學(xué)院
專 業(yè)
機(jī)械工程及自動化
班 級
20070117
指導(dǎo)教師
繆群華 講師
二〇一一年六月
南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院
本科畢業(yè)設(shè)計（論文）誠信承諾書
本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文）（題目：發(fā)動機(jī)曲軸搬運(yùn)機(jī)械手）是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進(jìn)行研究所取得的成果。盡本人所知，除了畢業(yè)設(shè)計（論文）中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計（論文）不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。
作者簽名： 年 月 日
（學(xué)號）：
4
畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙
發(fā)動機(jī)曲軸搬運(yùn)機(jī)械手
摘 要
如今，隨著工業(yè)技術(shù)幾十年的發(fā)展，機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用，它可以代替工人來進(jìn)行各種循環(huán)單調(diào)，危險，以及高疲勞強(qiáng)度的工作，從而提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量，降低了生產(chǎn)作業(yè)中的安全隱患。
機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓住工件或工具的部件，根據(jù)被抓住工件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式。機(jī)械手配件運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
本文介紹了過對曲軸搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計，詳細(xì)討論了機(jī)械手的手抓、手臂、機(jī)身等主要部件的設(shè)計與選擇，并給出了所需要的參數(shù)和計算。
最后通過本次設(shè)計，將大學(xué)所學(xué)的知識進(jìn)行了鞏固和應(yīng)用，提高了動手和動腦的能力。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手，液壓驅(qū)動，液壓缸，PLC
Moving and measurement shelf for three free degrees design
Abstract
Now, with industrial technology develops several decades, robots industrial production is in a wide range of applications, it can replace workers for doing various acyclic monotonically, risk, and high fatigue strength work, so as to improve the work efficiency and quality and to reduce the production operation of security lapses.
Manipulator is mainly consisted of hand and movement mechanism. The hand is used to catch work-piece or tool parts, according to the shape of the workpiece is caught, size, weight, materials and operational requirement a variety of structure. Manipulator accessories movement mechanism, make hand finish all kinds of rotating, mobile or composite motion to achieve the specified action, change the position of the object caught with gesture.
This paper introduces the structure of the crankshaft carrying manipulator, and discusses the design of the manipulator hand grasp, arm, airframe etc., the main components of the design and selection, and gives the necessary parameters and calculation.
Finally through this design, we consolidate and application the knowledge of university, and improve the ability about ion of the hand and the brain coordination.
Key words: manipulator; the hydraulic pressure drive; hydraulic cylinder；PLC (Programmable Logic Controller)
目 錄
摘 要 i
Abstract ii
第一章 引言 1
1.1機(jī)械手的概念 1
1.2機(jī)械手的簡史 2
1.3 機(jī)械手的組成 2
1.3.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 2
1.3.2 驅(qū)動機(jī)構(gòu) 2
1.3.3 控制機(jī)構(gòu) 3
1.4 機(jī)械手的生產(chǎn)應(yīng)用簡述 3
第二章 機(jī)械手的設(shè)計 4
2.1 機(jī)械手的總體設(shè)計 4
2.1.1 機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)類型 4
2.1.2機(jī)械手的總體設(shè)計 5
2.2 機(jī)械手的手部設(shè)計 6
2.2.1 手部概述 6
2.2.2 手部的設(shè)計方案 6
2.3 機(jī)械手的手臂設(shè)計 7
2.3.1手臂概述 7
2.3.2 手臂的設(shè)計 8
2.4 機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 9
2.4.1驅(qū)動系統(tǒng)概述 9
2.4.2驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則 10
2.4.3機(jī)器人液壓驅(qū)動系統(tǒng) 10
2.4.4驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計方案 10
第三章 液壓系統(tǒng)設(shè)計與計算 11
3.1確定液壓系統(tǒng)基本方案 11
3.2擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動控制回路 11
3.3液壓源系統(tǒng)的設(shè)計 12
3.4繪制液壓系統(tǒng)圖 12
3.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) 13
3.6選擇液壓元件 17
3.7液壓系統(tǒng)性能的驗算 18
第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計 19
4.1機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 19
4.2機(jī)械手的作業(yè)流程 19
4.3機(jī)械手操作面板布置 20
4.4控制器的選型 21
4.5控制系統(tǒng)原理分析 21
4.6 PLC外部接線設(shè)計 22
第五章 總結(jié)與展望 23
參考文獻(xiàn) 24
致 謝 25