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畢業(yè)設計（論文）
本科畢業(yè)設計(論文)
題目：數控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構設計與分析
系 別： 機電信息系
專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化
班 級：
學 生：
學 號：
指導教師：
2013年05月
數控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構設計與分析
摘 要
數控臥式機床的發(fā)展與應用，大大降低了零件的加工輔助時間，提高了生產效率。隨著數控機床的普及應用，機械加工的自動化程度大大提高，數控機床發(fā)展成了當今普遍應用的一種更新、更先進的制造設備。加工中心帶有刀庫和自動換刀裝置，可以實現按照預定程序對工件進行多工序加工。
數控臥式鏜銑床是一種具有自動換刀裝置和任意分度數控轉臺的數字控制機床，工件在一次裝夾后能自動完成幾個側面的的多種工序的加工。數控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構由液動機、滾珠絲杠副、減速齒輪、摩擦片式電磁離合器等構成。了解刀庫機械手升降機構的性能要求;了解刀庫機械手升降機構的工作原理，進行結構設計和計算分析;液動機帶動滾珠絲杠轉動，帶動手架運動，通過減速和離合器吸合，絲杠制動，使手架準確停在換刀位置，良好的結構設計能夠實現刀庫中刀具的快速更換，提高機床的加工效率。
關鍵詞: 升降機構；JCS-013數控鏜銑床；液動機；滾珠絲杠；手架；離合器；
CNC horizontal boring and milling machine tool storage manipulator lifting mechanism design and analysis
Abstract
With the development of NC,the automatic tool changer system is more and more important in the modern advanced manufacture,because the ATC can shorten the cycle time of product manufacturing,improve the precision of product machining.The latest requirements of machine tool user comprise of diversification of control object,complexity of process,flexible of application and high reliability.The function of tool magazine is that stores the tool and moves the tool
which will be used in the next manufacturing process to the right changeover position and robot will finish the change over tool.
CNC horizontal boring and milling machine is a automatic tool change device and arbitrary indexing of digital control machine tool nc rotary table, After a clamping workpiece can automatically complete several profiles of a variety of machining process. CNC horizontal boring and milling machine tool storage manipulator lifting mechanism by the Liquid motive, The ball screw vice, Reduction ear, Friction plate electromagnetic clutch, etc. Understanding of knife library manipulator lifting mechanism performance requirements ,The understanding of the principle of operation of knife library manipulator lifting mechanism, Structure design and calculation analysis, Liquid motivation drives the ball screw rotation, lead frame hand movement, By slowing down and clutch and screw brake, make hand aircraft parked in knife position accurately,
Good design can bring about quick replacement knife tool in library, improve the processing efficiency of machine tool.
Key words: Lifting mechanism; CNC horizontal boring and milling machine ;Liquid motive ;Ball screw;Hand; Clutch;
目錄
1 緒論 1
1.1數控鏜銑床的結構組成 1
1.2國內外數控機床的發(fā)展 2
1.2.1國內外數控臥式鏜銑床的現狀 2
1.3數控機床的發(fā)展趨勢 5
1.3.1高速化、高精度化、高可靠性 5
1.3.2復合化 6
1.3.3智能化 6
1.3.4柔性化、集成化 6
2數控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構設計 7
2.1 設計目的 7
2.2 設計內容 7
2.3升降機構的組成和運動 7
2.3.1升降機構的組成 7
2.3.2 手架升降機構的運動 8
3 升降機構驅動電機 9
3.1 升降電機的選擇 9
3.1.1 升降電機的理論分析 9
3.1.2升降電機的選擇 10
3.2 電機調速 11
3.2.1 變頻調速原理 12
3.2.2變頻器選型時要確定以下幾點 12
4摩擦片式電磁離合器的選用 13
4.1轉矩特性 13
4.2動作特性 14
4.3散熱特性與壽命 14
4.4摩擦片式電磁離合器的測試方法 14
4.4.1靜力矩的測定 14
4.4.2動力矩的測定 14
4.4.3空轉力矩的測定 15
4.4.4殘留力矩及力矩消滅時間的測定 15
4.5選用電磁離合器的注意事項 16
5 滾珠絲杠副的選用 17
5.1滾珠絲杠副的工作原理 17
5.2滾珠絲杠副的類型 18
5.2.1外循環(huán) 18
5.2.2 內循環(huán) 18
5.3滾珠絲杠副的傳動特點 19
5.4滾珠絲杠的選用指標 19
5.5滾珠絲杠副的設計計算 20
5.6滾珠絲杠的保護 24
6 控制系統(tǒng) 25
6.1模擬式 25
6.2數字式 25
6.2.1行程開關 25
6.2.2接近開關 26
總 結 27
參 考 文 獻 28
致 謝 29
畢業(yè)設計（論文）知識產權聲明 30
畢業(yè)設計（論文）獨創(chuàng)性聲明 31
V
1 緒論
在車床、鏜床、銑床、插、拉床、磨床、數控加工中心、齒輪加工中心、切斷機床、特種加工機床、組合機床、柔性制造系統(tǒng)等眾多機械加工設備中，鏜銑床加工特點：加工過程中工件不動，讓刀具移動，并使刀具轉動（主運動），在實踐中具有“萬能機床”的稱號。
鏜銑床主要是刀具在工件上加工已有預制孔的機床。通常，刀具旋轉為主運動，刀具或工件的移動為進給運動。它主要是用來加工高精度孔或一次定位完成多個孔的精加工，此外還可以從事與孔精加工有關的其他加工面的加工。
1.1數控鏜銑床的結構組成
如圖1.1所示，數控機床主要由機床本體、自動換刀裝置、數控轉臺、液壓油箱、數控電柜、主軸驅動調速控制柜、機床電氣柜、主軸箱潤滑冷卻用自動油溫調節(jié)器和空氣干燥器等組成。
1-電動機 2-換刀機械手 3-數控柜 4-刀庫 5-主軸箱 6-操作面板 7-電源柜 8-工作臺 9-滑座 10-床身
圖1.1數控機床示意圖
a. 機床本體 機床的本體是用來支撐機床的工作已達到加工生產目的。主要由床身和立柱組成。
b. 主軸結構 主軸部件既要滿足精加工精度較高的要求，又要滿足粗加工時高效切削的能力。因此在旋轉精度、剛度、抗振性和熱變形等方面，都有很高的要求。在布局結構方面，對于具有自動換刀功能的數控鏜銑床，其主軸部件除主軸、主軸軸承和傳動件等一般組成部分外，還有道具自動加緊、主軸自動準停和主軸裝刀口吹凈等裝置。
c. 數控轉臺 數控轉臺可以進行任意角度定位，它的功能有兩個：一是使工作臺進行圓周進給運動，二是使工作臺進行分度運動。
d. 換刀裝置 數控鏜銑床為了能在工件一次裝夾中完成多種甚至所有加工工序，以縮減輔助時間和減少多次安裝工件所引起的誤差，必須具有自動換刀裝置。其主要有刀庫、橫梁升降機構、滑座伸縮機構、手架回轉機構、裝刀手和卸刀手組成。
e. 機床導軌 導軌主要用來支撐和引導運動部件沿一定的軌道運動。在導軌副中，運動的一方叫運動導軌，不運動的一方叫支撐導軌。運動導軌相對于支撐導軌的運動，通常是直線運動或回轉運動[1]。
1.2國內外數控機床的發(fā)展
隨著數控技術的發(fā)展，帶有自動換刀系統(tǒng)的加工中心在現代制造業(yè)種起著越來越重要的作用，它能縮短產品的制造周期，提高產品的加工精度，適合柔性加工。刀庫的功能是儲存刀具并把下一把即將要用的道具準確地送到換刀位置，供換刀機械手完成新舊刀具的交換。完成此功能的機械包括送刀臂、擺刀站和換刀臂，總稱為機械手。具體來說，它的功能是完成刀具的裝卸和在主軸頭與刀庫之間的傳遞。驅動裝置則是使刀庫和機械手實現其功能的裝置，一般由步進電機或液壓（或氣液機構）或凸輪機構組成。機械手完成刀庫里的刀與主軸上的刀的交換工作。由于數控加工中心的刀庫容量、換刀可靠性及換刀速度直接影響到加工中心的效率，而自動換刀就是進一步壓縮非切削時間，提高成產效率，改善勞動條件。所以數控機床為了能在工件一次裝夾中完成多道加工工序，縮短輔助時間，減小多次安裝工件所引起的誤差，必須帶有自動換刀裝置。
1.2.1國內外數控臥式鏜銑床的現狀
當今世界，工業(yè)發(fā)達國家對機床工業(yè)高度重視，競相發(fā)展機電一體化、高精度、自動化先進機床，以加速工業(yè)和國民經濟的發(fā)展。長期以來，歐、美、亞在國際市場上相互展開激烈競爭，已形成一條無形戰(zhàn)線，特別是隨著電子、計算機技術的進步。國外數控臥式鏜床和臥式加工中心均有突飛猛進的發(fā)展。其表現在于機床的結構、精度和壽命，以及自動化水平、生產效率等方面都有很大的提高。在產品開發(fā)工作上，采用模塊化設計和計算機輔助設計等現代化設計方法，在確保產品設計質量和技術水平的前提下，產品品種大量涌現，變型產品也越來越多，除可滿足市場的需求外，并獲得了較大的經濟效益。一些科學技術比較發(fā)達的國家，已由生產臥式鏜床轉向生產更高水平的自動化機床，并已生產和研制出更高一級的現代化水平的設備，從而為實現無人化工廠奠定了基礎。國外數控臥式鏜床及臥式加工中心的形成、演變過程，一種是以普通臥式鏜床為基礎，配以控制系統(tǒng)，而成為數控臥式鏜床；進而在配以刀庫及機械手等獨立部件后，演變成為臥式加工中心；另一種是與普通臥式鏜床無關，獨立設計而成。很多機床公司都是由過去生產普通臥式鏜床轉而生產當代的數控臥式鏜床及臥式加工中心的。很多機床廠家已不生產一般的普通臥室機床，已將其擴散到發(fā)展中國家去生產，而把主要精力集中到更高級的數控臥式鏜床和臥式加工中心，并進行大量的科學研究工作因而取得了較大技術和經濟利益[2] 。
我國臥式鏜床生產是在1954年由仿制開始的。目前已有13個省、一個自治區(qū)、三個直轄市的二十六個廠，臥式鏜床的年產量到1971年，已經超過一千臺。臥式鏜床的品種，第一個五年計劃期間，只能生產主軸直徑85毫米的臥式鏜床，現在已經能生產主軸直徑63、85、125、150等毫米的臥式鏜床及主軸直徑110毫米的加大主軸直徑和移動式鏜床。從只能根據國外圖紙生產單一產品，發(fā)展到自行設計試制并采用一定先進技術的多種產品。在無產階級大革命中，就有17個廠先后設計試制了三十一種臥式鏜床。其中直徑63毫米的有五種；直徑125毫米的有一種；無伸縮主軸簡易臥式鏜床有兩種；直徑160毫米落地鏜床有兩種，直徑200毫米的有一種，直徑250毫米的有一種 [3] 。國內生產廠家在相關領域取得了快速增長，相關設備廠家在國家政策的扶持下取得了不少成果，與國際同行的差距越來越小，甚至有所超越。具有高精度、高效率及卓越的加工能力。采用絕對坐標，不需要長距離的原點回歸操作，有效縮短非加工時間。五軸(X,Y,Z,W,B軸)控制，四軸同動控制，任一角度定位工作臺(B軸功能)。適合工件的數面加工，只需一次安裝工件及調整，配置回轉式工作臺，定位精準，確保各加工面之相互精度。配置刀庫就升級為加工中心。 適用于各類大型箱體、缸體的加工[4] 。
當代臥式鏜銑床與落地式銑鏜床技術發(fā)展非?？?，主要體現在設計理念的更新和機床運行速度及制造工藝水平有很大的提高，另一方面是機床結構變化大，新技術的應用層出不窮。臥式鏜銑床的結構向高速電主軸方向發(fā)展，落地式銑鏜床向滑枕式(無鏜軸)結構方向發(fā)展，功能附件呈高速、多軸聯動、結構型式多樣化的發(fā)展態(tài)勢，這將是今后一個時期技術發(fā)展的新趨勢 [5] 。
機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它是在早期出現的古代機器人基礎上發(fā)展起來的，機械手研究始于20世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發(fā)展，特別是1946年第一臺數字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎。另一方面，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手[6] 。
機械手首先是從美國開始研制的，1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手，它的結構是；機體上安裝一個回轉臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教形的，隨著計算機和自動控制技術的迅速發(fā)展,農業(yè)機械將進入高度自動化和智能化時期，機械手機器人的應用可以提高勞動生產率和產品質量,改善勞動條件,解決勞動力不足等問題構成。
機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。隨著網絡技巧的發(fā)展，機械手的聯網操作問題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景[7] 。
在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用[8] 。
升降機的發(fā)展階段升降機的發(fā)展階段升降機的發(fā)展階段升降機的發(fā)展階段對垂直運送的需求與人類的文明一樣久遠，最早的升降機使用人力、畜力和水力來提升重量。升降裝置直到工業(yè)革命前都一直依靠這些基本的動力方式。 古希臘時，阿基米德開發(fā)了經過改進的用繩子和滑輪操作的升降裝置，它用絞盤和杠桿把提升繩纏繞在繞線柱上。 公元80年，角斗士和野生動物乘坐原始的升降機到達羅馬大劇場中競技場的高度。 中世紀的紀錄包括無數拉升升降裝置的人和為孤立地點進行供給的圖案。其中最著名的是位于希臘的圣巴拉姆修道院的升降機。這個修道院位于距離地面大約61米高的山頂上，提升機使用籃子或者貨物網，運送人員與貨物上下。 1203年，位于法國海岸邊的一座修道院的升降機安裝于使用一個巨大的踏輪，由毛驢提供提升的動力，通過把繩子纏繞在一個巨大的柱子上，負重就被提升了起來。 18世紀，機械力開始被用于升降機的發(fā)展。 1743年，法國路易十五授權在凡爾賽的私人宮殿安裝使用平衡物的人員升降機。1833年，一種使用往復桿的系統(tǒng)在德國哈爾茨山脈地區(qū)升降礦工。 1835年，一種被稱為“絞盤機”的用皮帶牽引的升降機安裝在英國的一家工廠。 1846年，第一部工業(yè)用水壓式升降機出現。然后其他動力的升降裝置緊跟著很快出現了。 1854年，美國技工奧蒂斯發(fā)明了一個棘輪機械裝置，在紐約貿易展覽會上展示了安全升降機。 1889年，埃菲爾鐵塔建塔時安裝了以蒸汽為動力的升降機，后改用電梯。 1892年，智利阿斯蒂列羅山的升降設備建成，直到現在，15臺升降機仍然使用著110多年前的機械設備。液壓升降機廣泛適用于大型機械設備、汽車、集裝箱、模具制造，木材加工，化工灌裝等各類工業(yè)企業(yè)及生產流水線，滿足不同作業(yè)高度的升降需求，同時可配裝各類臺面形式(如滾珠、滾筒、轉盤、轉向、傾翻、伸縮)，配合各種控制方式(分動、聯動、防爆)，具有升降平穩(wěn)準確、頻繁啟動、載重量大等特點，有效解決工業(yè)企業(yè)中各類升降作業(yè)難點，使生產作業(yè)輕松自如。
1.3數控機床的發(fā)展趨勢
1.3.1高速化、高精度化、高可靠性
質量、效率是先進制造技術的主體。高速、高精加工技術可極大地提高效率，提高產品的質量和檔次，縮短生產周期和提高市場競爭能力。
高速化：（1）提高進給速度：采用直線滾珠式導軌等；（2）提高主軸轉速：采用直線電機技術，直接將電機與主軸連接成一體后，裝入主軸部件，可以在1.8秒從0加速到15000r/min。
高精度化：精密化石為了適應高新技術發(fā)展的需要，隨著高新技術的發(fā)展和對機電產品性能與質量要求的提高，機床用戶對機床的加工精度的要求也越來越高。
高可靠性：一般數控系統(tǒng)的可靠性要高于數控設備的可靠性在一個數量級以上。
1.3.2復合化
數控機床的功能復合化得發(fā)展，以其復合加工實現了一次裝夾后完成各種復雜零件的全部加工，從而減少了不床造價值的輔助時間，提高了機床的效率和加工精度，降低了生產制造成本，提高了生產的柔性。復合功能的機床近年來發(fā)展很快的機種，其核心是在一臺機床上要完成車、銑、鉆、鏜、攻絲、鉸孔和擴孔等多種操作工序。
1.3.3智能化
智能化的內容包括在數控系統(tǒng)中各方面：為追求加工效率和加工質量的智能化：如自適應控制、工藝參數自動生成等；為提高驅動性能的智能化，如：前饋控制、電機參數的自適應運算、自動識別負載、自動選定模型、自整定等；簡化編程、簡化操作方面的智能化；還有如職能化得自動編程、智能化得人機界面等，及智能診斷、智能監(jiān)控方面的內容，方便系統(tǒng)的診斷及維護等。
1.3.4柔性化、集成化
為適應制造自動化的發(fā)展，向FMC FMS CIMS提供基礎設備，要求數控系統(tǒng)不僅能完成通常的加工功能，而且還能夠具備自動測量自動上、下料，自動換刀，自動誤差補償、自動診斷、進線和聯網功能，依據用戶的不同要求，可方便地靈活配置及集成[9]。
2 數控臥式鏜銑床刀庫機械手升降機構設計
2.1設計目的
機械手升降機構設計是機械設計制造及其自動化專業(yè)的一個重要環(huán)節(jié)，是所學專業(yè)課程的一次綜合學習。通過設計提高學生的綜合能力、機械結構設計的能力。
通過設計，把有關課程中所獲得的理論知識在實際中綜合的運用，使這些知識的到鞏固和發(fā)展。
培養(yǎng)學生獨立設計的能力，樹立正確的設計思想，掌握設計的基本方法和步驟，為以后工作打下良好的基礎。
2.2設計內容
a. 了解刀庫機械手升降機構的性能要求；
b. 了解刀庫機械手升降機構的工作原理，進行結構設計和計算分析；
c. 設計指標：液動機帶動滾珠絲杠轉動，帶動手架運動，通過減速和離合器吸合，絲杠制動，使手架準確停在換刀位置；
d. 應用CAD系統(tǒng)對系統(tǒng)零件和裝配的設計。
2.3升降機構的組成和運動
2.3.1升降機構的組成
升降機構由液動機、滾珠絲杠、螺旋副間隙調整墊、導向柱、減速齒輪和無觸點行程開關等組成。刀庫由四排帶刀套的鏈條組成，每排鏈條上有15個刀套,刀庫能存放60把刀具如圖2.1所示。安裝刀套的四條鏈條由油馬達通過齒輪組帶動而同步轉動,找刀采用刀套編號方式。由于四排刀套鏈中，每排刀套
動在一排內選刀。升降機構的作用是：在給定的程序指令下，完成手架的升降，位置一一對應，因此找刀是由兩部分運動來實現，即手架升降找刀排，刀鏈轉使得手架在四個換刀位置準確的換刀。
圖 2.1自動換刀裝置
2.3.2 手架升降機構的運動
當接受使手架升降(找刀排)指今后，升降電機1帶動滾珠絲杠轉動，滑座就作升降運動，使其上的手架帶動裝刀手和卸刀手一同作升降運動。因刀庫有四排刀排，所以滑座應上下移動3X420毫米的距離。手架上下運動到接近所選刀徘位置時，其上帶的懸臂感應塊，使無觸點行程開關發(fā)信號，控制滑座升降的電機減速，使滑座減速。當到達所選刀排所要求誰確定位時，裝在減速齒輪傳動軸上的感應塊使無觸點行程開關發(fā)信號，切斷滑座升降電機電源，電磁離合器吸合，電機停轉，滑座(即手架)停在所規(guī)定的位置上。導向柱除起導向作用外，還使?jié)L珠絲杠在傳動小，免受滑座及手架、裝卸刀手等的重量所造成的偏重力矩的作用，使升降運動平穩(wěn)可靠。滾珠絲杠和螺母間的間隙，可修磨調整墊的厚度進行調節(jié)[10]
3.1 升降電機的選擇
3.1.1 升降電機的理論分析
電機拖動機構受力分析如圖3.1所示：
圖3.1機械手升降電機受力分析（ M表示機械手自重，m表示爪重）
當手抓接到上升找刀排的指令后，電動機帶動滾珠絲杠向使手抓上升的方向轉動，帶動手抓上升到接近所選刀排位置時，手臂支架上的感應塊，使刀庫上與刀排位置相應的無觸點開關發(fā)出訊號，電動機變速，手架隨之減速，裝在訊號盤上的定位塊轉到使訊號開關同時發(fā)出訊號時，電動機停轉，摩擦片式離合器吸合，絲杠制動，手抓準確地停在預定的換刀位置上。手架下降找刀排過程與上升情況基本相同，只是電動機帶動絲杠時旋轉的方向相反。
分析電機的運行過程可知，電機工作時間比較短，而停機時間比較長，屬于短時工作制的電機。所以機械手升降機構的電機工作特點是：工作時溫升達不到最高值，而停車時可完全冷卻到周圍環(huán)境溫度，如圖3.2所示。由于發(fā)熱情況與長期連續(xù)工作方式的電機不同，所以，電動機的選擇也不一樣，即可選擇專用短時工作的電機，也可選擇連續(xù)工作制的普通電機[11]。
通過傳動過程的受力分析可知，如圖3.1。電機的負載為恒定負載，電機的輸出功率分為兩部分，一部分通過齒輪減速傳遞給制動器。另外一部分通過絲杠傳遞給手抓。忽略導向柱摩擦力引起的功率損失可用公如下公式表達：
P電=P制 + P手抓 （3.1）
P電為電機理論輸出功率。P手抓為手抓理論輸入功率。P制為制動器理論輸入功率。由于制動器的輸入功率相比手抓理論輸入功率很小，所以可忽略不記。于是：
P電=P手抓 （3.2）
對于負載功率PL恒定不變的成產機械，拖動這類機械的電動機在短時運行時的負載圖及溫升曲線如圖3所示。為這類工作機械選擇電動機時，只需按設計手冊中的計算公式算出負載所需輸入功率PW，再選擇一臺額定功率為
PN≥PW （3.3）
的電機即可。
圖3.2恒定負載短時工作的負載圖及溫升圖
3.1.2升降電機的選擇
電動機所需的輸出功率為：
Pn = （3.4）
PW為工作機械所要求的輸入功率（Kw）；η為電動機至工作機的總效率。
由于機械手升降機的電動機是通過間連接直接傳遞到工作機的，所以η=1;于是：
Pn=PW （3.5）
工作機要求輸入功率根據機械設計手冊可查到計算公式：
PW = （3.6）
F為工作機的阻力；v為升降機構的上升速度；ηw 為工作機的效率。
查表知，v=250mm/s；
根據受力分析圖3.1知：
F=(M+m)g=(22Kg+20Kg)x10N/Kg=420N;
工作機的傳動機構中包括一對球軸承運動副和一個滾珠絲杠副，查機械手冊可知球軸承的傳動效率
ηQ=0.99；
滾珠絲杠副的傳動效率
ηG=0.85~0.95；
選擇ηG=0.85；
則：ηw=ηQxηG=0.99x0.85=0.8415；
把數據帶入式3.5可得工作機要求輸入功率為：
PW = ==0.125Kw；
根據式3.4電機的理論輸出功率
Pn=PW=0.125Kw；
根據式3.3選用電機的額定功率PN≥0.125Kw即可。
由于滾珠絲杠的導程選擇為10；根據導程公式：
Ph= （3.7）
vmax=250mm/s；按照機械手冊表12-1-14，取Ph=10；可推算出：
nmax= ==25r/s=1500r/min （3.8）
由以上分析可選擇一個功率大于0.36kW，同步轉速為1500r/min的三相異步電機。按機械設計手冊表17-1-35，選取型號為Y801-4的三相異步電動機?；緟等绫硭?。
表3.1
型號
額定
功率/（kW）
同步
轉速
/rmin-1
滿載時
額定電流
/A
轉速
/rmin-1
效率
/%
功率
因數
Y801-4
0.55
1500
1.5
1390
73.0
0.76
3.2 電機調速
三相異步電機的調速方法有調壓調速、轉子電路串電阻調速、改變極對數調速和變頻調速。
變頻調速的機械特性如圖3所示。異步電動機的轉速正比于定子電源的頻率f，若連續(xù)的調節(jié)定子電源頻率，即可實現連續(xù)地改變電動機的轉速。
圖3.3 三相異步電機變頻調速認為機械特性
3.2.1 變頻調速原理
所謂變頻調速，就是通過改變電動機定子供電頻率以改變同步轉速來實現調速的。在調速過程中，從高速刀低速都可以保持有限的轉差功率，因而，具有高效率、寬范圍和高精度的調速性能。可以認為，變頻調速是異步電動機調速最有發(fā)展前途的一種方法。
變頻器是利用電力半導體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。我們現在使用的變頻器主要采用交—直—交方式，先把工頻交流電源通過整流器轉換成直流電源，然后再把直流電源轉換成頻率、電壓均可控制的交流電源以供給電動機。變頻器的電路一般由整流、中間直流環(huán)節(jié)、逆變和控制4個部分組成。整流部分為三相橋式不可控整流器，逆變部分為IGBT三相橋式逆變器，且輸出為PWM波形，中間直流環(huán)節(jié)為濾波、直流儲能和緩沖無功功率[12]。
3.2.2變頻器選型時要確定以下幾點
a. 采用變頻的目的：恒壓控制或恒流控制等。
b. 變頻器的負載類型：如葉片泵或容積泵等，特別注意負載的性能曲線，性能曲線決定了應用時的方式方法。
c . 變頻器與負載的匹配問題：
（1）電壓匹配：變頻器的額定電壓與負載的額定電壓相符。
（2）電流匹配：普通的離心泵，變頻器的額定電流與電機的額定電流相符。對于特殊的負載如深水泵等則需要參考電機性能參數，以最大電流確定變頻器電流和過載能力。
（3）轉矩匹配：這種情況在恒轉矩負載或有減速裝置時有可能發(fā)生。
d. 在使用變頻器驅動高速電機時，由于高速電機的電抗小，高次諧波增加導致輸出電流值增大。因此用于高速電機的變頻器的選型，其容量要稍大于普通電機的選型。
e. 變頻器如果要長電纜運行時，此時要采取措施抑制長電纜對地耦合電容的影響，避免變頻器出力不足，所以在這樣情況下，變頻器容量要放大一檔或者在變頻器的輸出端安裝輸出電抗器。
f. 對于一些特殊的應用場合，如高溫，高海拔，此時會引起變頻器的降容，變頻器容量要放大一擋。電磁離合器是實現設備自動化控制的主要執(zhí)行元件之一,可在原動機不中斷旋轉的情況下控制傳動系統(tǒng)。如機床主軸的自動起動、停止(制動)、反向、變速、定位和進給系統(tǒng)中的切換等。加之電磁離合器體積小、結構緊湊、動作靈敏、消耗功率小及操作方便等,在現代技術中被廣泛應用[13]
4 摩擦片式電磁離合器的選用
4.1轉矩特性
摩擦轉矩有靜摩擦轉矩和動摩擦轉矩,是選擇離合器的基本參數。靜轉矩是離合器處于勵磁狀態(tài),內、外摩擦片間無相對滑動,自主動側傳遞到從動側的最大轉矩。動轉矩是離合器處于勵磁狀態(tài),內、外摩擦片間有相對滑動,自主動側傳遞到從動側的轉矩。選擇時應使機器運轉的最大負載轉矩乘以安全系數小于公稱靜轉矩;連接時的負載轉矩加上加速轉矩乘以安全系數小于公稱動轉矩。濕式的靜摩擦轉矩約為動摩擦轉矩的2倍,而干式的大致相同。離合器處于非勵磁狀態(tài),主動側旋轉,自主動側傳遞到從動側的轉矩稱為空轉轉矩。干式的空轉轉矩一般很小,可忽略不計。濕式由于存在潤滑油,其黏度是引起空轉轉矩的主要原因。從切斷電流到發(fā)生空轉轉矩的一段過渡狀態(tài)中,離合器所傳遞的轉矩稱為殘留轉矩。無論是濕式還是干式離合器,在勵磁電流切斷后由于磁滯現象,磁力不能馬上消失,是造成殘留轉矩的主要因素。潤滑油的黏度和表面張力是另一因素。后一因素對干式的影響不太顯著,濕式離合器殘留轉矩的持續(xù)時間比干式離合器長得多,這段時間的長短將隨離合器的構造、供油條件等因素而變化。轉速愈低,殘留時間愈長?？辙D轉矩和殘留轉矩都將使離合器的負載不能脫開而引起發(fā)熱,應當愈小愈好。
4.2動作特性
當開關接通時,由于線圈中存在電阻和電感,電流隨時間呈指數曲線上升,達到一定值時,銜鐵被吸動。此時磁路中的間隙突然變小,阻抗隨之降低,使電器回路中的電感急劇增加,電流相應有一波動。當銜鐵將摩擦片壓緊時,開始傳遞轉矩,轉矩隨電流增加而增大,當滑差為0時轉矩增至最大。連接過程終止時達到靜摩擦轉矩值。電磁離合器的動作特性參數主要有: 銜鐵吸引時間,即從離合器線圈通電開始到產生轉矩所需的時間;!接通時間,即從離合器線圈通電開始到轉矩上升至80%公稱動轉矩所需的時間;?斷開時間,即從離合器線圈斷電開始到轉矩下降至10%公稱動轉矩所需的時間
4.3散熱特性與壽命
離合器在摩擦片連接時會發(fā)熱磨損甚至燒損,因此要有一定的散熱能力。該參數的大小主要取決于摩擦材料的容許摩擦功。如果離合器連接部分溫升過高,將使線圈、集流環(huán)、軸承的溫度升高,絕緣線圈的溫升極限決定于絕緣材料的耐熱等級,標準中已有規(guī)定。離合器的壽命是以摩擦片磨損不能正常工作之前所離合的次數來表示。濕式多片電磁離合器的正常壽命一般規(guī)定為(50~160)×1000次
4.4摩擦片式電磁離合器的測試方法
4.4.1靜力矩的測定
首先把離合器被動側固定,通入額定勵磁電流,使主動側與被動側在靜止狀態(tài)下完全連接。然后在主動側施加一定力矩,測出離合器滑移開始前的力矩,即靜摩擦力矩。力矩的測定常用彈簧秤或測力傳感器。
4.4.2動力矩的測定
在原動機輸出軸上裝上測定裝置的離合器,該離合器被動部分的輸出軸裝一飛輪,在同一輸出軸的端部裝被測離合器的聯結或磁軛,被測離合器的被動側與機架固定。力矩變換器和轉速表均裝在輸出軸上,并將轉速、力矩和被測離合器的電壓飛電流等訊號接到示波器上。測定步驟如下:先接通試驗裝置用的離合器,然后起動原動機,此時飛輪和被測離合器的主動側上升到規(guī)定轉速,待穩(wěn)定后測出轉速。這時將試驗裝置用的離合器電源切斷,同時接通被測離合器電源,產生制動力矩,并將試驗裝置用的離合器被動側、飛輪、被測離合器的主動側均制動停止。這時所發(fā)生的力矩,用力矩變換器測出。被測離合器的電壓、電流、轉速的變化同時用示波器記錄。由力矩定標曲線讀出動力矩值,也可由示波器得到制動的時間按下式算出動摩擦力矩Md[2]。
式中:Md為動力矩,Nm;GD2為被動側飛輪的慣性質量,Nm2;N為飛輪轉速,rad/min;t1為動力矩上升時間,s;t2為動力矩達到最大值的穩(wěn)定時間,s;Mm為摩擦阻力矩,Mm=GD2n/375t；t為從飛輪的初始轉速帶靜止所經歷的時間。
4.4.3空轉力矩的測定
在試架中裝上被測離合器,但不接通,使離合器從動側與機架固定,其方法與測定Mm相同,從而用下式求出空轉力矩[2]。
式中:t?為未裝被測離合器時飛輪的停車時間,s;t%為已裝上被測離合器時飛輪的停車時間,s。
4.4.4殘留力矩及力矩消滅時間的測定
先將離合器被動側固定,接通電源,則主動側與被動側在靜止狀態(tài)下完全連結。然后在主動側加上任意力矩,使離合器被動側承受某一轉矩,并在示波器上示出。之后,切斷離合器電源,離合器被動側的力矩衰減過程由力矩變換器送到示波器上記錄。測定力矩消滅時間:在離合器主動側加上100%的額定力矩下切斷電源后,其力矩衰減到10%的額定力矩所需的時間,即為力矩消滅時間。額定摩擦力矩,對濕式離合器是動力矩,對干式離合器則是靜力矩
4.5選用電磁離合器的注意事項
a. 應根據機器運轉的慣性與負載力矩來選擇離合器的動力矩和靜力矩。為保證離合器在工作中使用正常,還要求摩擦式電磁離合器一次接合功的發(fā)熱量和連續(xù)工作1h的發(fā)熱量不超過允許值。用在變速裝置中的離合器,要考慮發(fā)熱與散熱問題。發(fā)熱的主要原因除連接功外,還有空轉力矩,線圈熱損耗和其它機械損耗等。這些熱量都發(fā)生在密閉的齒輪箱中,因而引起溫度上升。在裝有幾個離合器的場合,必須對每個離合器的起動、變速、空轉、停止的循環(huán)時間加以了解,從而了解發(fā)熱的主要原因。在高頻度使用場合,連接功損耗將占很大比例,而在高速回轉場合,空轉損耗將占很大比例。齒輪箱的設計過于緊湊、散熱面積小也會使溫升上升,因此,對發(fā)熱和散熱條件要綜合考慮?？傊?要盡量抑制產生發(fā)熱的條件,根據最大發(fā)熱條件,使油的溫升不超過允許值,來計算供油量、油池儲油量和箱體散熱面積。通常油溫控制在60&以下,若使用中,油溫超過100&,則摩擦片的磨損就相當嚴重,應盡量避免。
b. 電磁離合器主要應用在機床主傳動系統(tǒng)中,采用傳遞負載力矩。為保證切削正常工作,離合器的靜力矩應稍大于電動機的力矩折算到離合器軸上的最大力矩。否則,過載時會造成電磁離合器長時間打滑而燒壞。
c. 在進給傳動系統(tǒng)中選用電磁離合器時,應以動作的可靠性、靈敏度及運動轉換時間為主要依據。
d. 在切削負載下進行變速,離合器接合時的動作靈敏度總是比脫開時差。從高速降到低速時,離合器動力矩和負載力矩共同克服傳動系統(tǒng)中的慣性負載,實現變速。由低速升到高速時,離合器力矩在克服負載力矩后才能加速慣性負載。因此離合器負載變速時,從高速變向低速易于實現,從低速變向高速時,難以實現。如果離合器力矩選的不夠大,則會造成負載變速時丟轉悶車現象[14]。
5 滾珠絲杠副的選用
為了減小絲杠傳動副的摩擦和提高傳動效率，早在本20世紀四十年代國外已采用了以滾動摩擦代替滑動摩擦的原理，即簡稱“滾化”原理，而發(fā)明了滾珠絲杠副這種先進的新型傳動機構。所以，滾珠絲杠副是在絲杠和螺母間以滾珠為滾動體螺旋傳動元件。
對于滾珠絲杠副，其結構上最明顯的特征是：構件間的可動聯接通常不是借助于運動副本身，而是在絲杠和螺母兩構件之間利用中間元件(滾珠)來實現的。滾珠絲杠副與滾動軸承相類似，它們都是借助于滾珠來實現構件的可動連接的。滾珠絲杠副主要是用來將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變換為旋轉運動[16]。
5.1滾珠絲杠副的工作原理
如前所地滾珠絲柱副是在絲桿和螺母之間放入適量滾珠；使絲杠與螺母之間由滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦的絲杠傳功。滾珠絲杠副在機械傳動中的作用，同樣是可以將旋轉運動變?yōu)橹本€運動．也可以將旋轉運動變?yōu)橹本€運動。根據絲杠和螺母相對運動的組合情況，其傳動方式也是多種多樣的。
滾珠絲杠副一般是由絲杠1、螺母2、滾珠(鋼球)3及滾珠循環(huán)返回裝置4，四個部分組成(圖5.1所示)。
（a）滾珠外循環(huán)式；(b)滾珠內循環(huán)式。
圖5.1滾珠絲杠副基本結構
從圖5.1可知，滾珠絲杠副就是指在具有螺旋槽的絲杠與螺母之間，連續(xù)填滿滾珠作為中間體的螺旋傳動。其工作原理如下：當螺母2(或絲杠1)轉動時在絲杠與螺母間布量的滾珠3依次沿螺紋滾道滾動同時滾珠3促使絲杠1(或螺母2)作直線運動。為了防止?jié)L珠沿螺紋滾道滾出，在螺母上設有滾珠循環(huán)返回裝置(返向器)4，構成一個滾珠循環(huán)通道。借助于這個返回裝置，可以使?jié)L珠沿滾道面運動后，經通道自動地返回到其工作的入口處，從而使?jié)L珠能在螺紋滾道上繼續(xù)不斷地參與工作。為了消除間隙和提高傳動精度及剛度，滾珠螺母常由兩段組成。
5.2滾珠絲杠副的類型
常用的循環(huán)方式有兩種：外循環(huán)和內循環(huán)。滾珠在循環(huán)過程中有時與絲杠脫離接觸的稱為外循環(huán)；始終與絲杠保持接觸的稱為內循環(huán)。滾珠每一個循環(huán)閉路稱為列，每個滾珠循環(huán)閉路內所含導程數稱為圈數。內循環(huán)滾珠絲杠副的每個螺母有2列、3列、4列、5列等幾種，每列只有一圈；外循環(huán)每列有1.5圈、2.5圈和3.5圈等幾種。
5.2.1外循環(huán)
外循環(huán)是滾珠在循環(huán)過程結束后通過螺母外表面的螺旋槽或插管返回絲杠螺母間重新進入循環(huán)。外循環(huán)滾珠絲杠螺母副按滾珠循環(huán)時的返回方式主要有端蓋式、插管式和螺旋槽式。端蓋式，在螺母上加工一縱向孔，作為滾珠的回程通道，螺母兩端的蓋板上開有滾珠的回程口，滾珠由此進入回程管，形成循環(huán)。插管式，它用彎管作為返回管道，這種結構工藝性好，但是由于管道突出螺母體外，徑向尺寸較大。螺旋槽式，它是在螺母外圓上銑出螺旋槽，槽的兩端鉆出通孔并與螺紋滾道相切，形成返回通道，這種結構比插管式結構徑向尺寸小，但制造較復雜。外循環(huán)滾珠絲杠外循環(huán)結構和制造工藝簡單，使用廣泛。其缺點是滾道接縫處很難做得平滑，影響滾珠滾道的平穩(wěn)性。
5.2.2 內循環(huán)
內循環(huán)均采用反向器實現滾珠循環(huán)，反向器有兩種類型。圓柱凸鍵反向器，它的圓柱部分嵌入螺母內，端部開有反向槽。反向槽靠圓柱外圓面及其上端的圓鍵定位，以保證對準螺紋滾道方向。扁圓鑲塊反向器，反向器為一般圓頭平鍵鑲塊，鑲塊嵌入螺母的切槽中，其端部開有反向槽，用鑲塊的外輪廓定位。兩種反向器比較，后者尺寸較小，從而減小了螺母的徑向尺寸及縮短了軸向尺寸。但這種反向器的外輪廓和螺母上的切槽尺寸精度要求較高。
5.3滾珠絲杠副的傳動特點
由上述工作原理可知，滾珠絲杠副與滑動絲杠副比較，它以滾動摩擦代替了滑動摩擦，因此，具有以下特點。
a. 摩擦損失小、傳動效率高
由于滾動絲杠副的摩擦損失小，其傳動效率可達90一96％，約為滑動螺旋機構效率的2—3倍。
b. 磨損小、壽命長
通常，滾珠絲杠副的主要零件、如絲杠、螺母及滾珠都是經過淬火的，并有很低的表面粗糙度；而且滾動摩擦的損失很小，因而具有良好的耐磨性，即其精度保持性能好，工作壽命長。
c. 軸向剛度高
由于滾珠絲杠副可以完全地消除傳動間隙，而不致影響絲杠運動的靈活性，因而可以獲得較高的軸向剛度。通常，可以通過預緊來提高鈾向剛度。
d. 摩擦阻力小、運動平穩(wěn)
由于是滾動摩擦，動、靜摩擦系數相差極小，其摩擦阻力幾乎與速度無關，而且靜止摩擦力極小，啟動力矩與運動力矩近于相等。因而靈敏度高，運動較平穩(wěn)，啟動時無顫動，低速傳動時無爬行現象。
e. 不能自鎖、具有傳動的可逆性
由于滾珠絲杠副沒有自鎖能力，故具有傳動的可逆性。當它垂直升降傳動系統(tǒng)時必須增設自鎖裝置或制動裝置，以防止產生逆?zhèn)鲃印?
由于滾珠絲杠副具有上述優(yōu)點，所以它日益廣泛地應用于精密機械、機床、汽車、船舶、火炮、航空、航天和紡織等工業(yè)部門。但是，與滑動絲杠副相比，滾珠絲杠副尚存在如下的缺點：結構較復雜，工藝難度大，成本高[17]。
5.4滾珠絲杠的選用指標
對于滾珠絲杠副，其結構上最明顯的特征是：構件間的可動聯接通常不是借助于運動副本身，而是在絲杠和螺母兩構件之間利用中間元件(滾珠)來實現的。滾珠絲杠副與滾動軸承相類似，它們都是借助于滾珠來實現構件的可動連接的。滾珠絲杠副主要是用來將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變換為旋轉運動。
對于滾珠絲杠副，其結構上最明顯的特征是：構件間的可動聯接通常不是借助于運動副本身，而是在絲杠和螺母兩構件之間利用中間元件(滾珠)來實現的。
螺旋傳動有傳遞能量為主的，如螺旋壓力機、千斤頂等；有以傳遞運動為主的，如機床工作臺的進給絲杠。 絲杠螺母傳動分為普通絲杠（滑動摩擦）和滾珠絲杠（滾動摩擦），前者結構簡單、加工方便、制造成本低，具有自鎖能力；但是摩擦阻力矩大、傳動效率低（30%~40%）。后者雖然結構復雜、制造成本高，但是其最大的優(yōu)點是摩擦阻力矩小、傳動效率高（92%~98%），其運動平穩(wěn)性好，靈活度高。通過預緊，能消除間隙、提高傳動剛度；進給精度和重復定位精度高。使用壽命長；而且同步性好，使用可靠、潤滑簡單，因此滾珠絲杠在機器人中應
用很多。由于滾珠絲杠傳動返行程不能自鎖；因此在用于垂直方向傳動時，須附加自鎖機構或制動裝置。在選用滾珠絲杠要考慮以下幾項指標：
a. 滾珠絲杠的精度等級；
b. 滾珠絲杠的傳動間隙允許值和預加載荷的期望值；
c. 載荷條件（靜、動載荷）以及載荷允許值；
d. 滾珠絲杠的工作壽命；
e. 滾珠絲杠的臨界轉速；
f. 滾珠絲杠的剛度；
減小滾珠絲杠空回行程的方法，多是采用雙螺母結構，使螺母與絲杠之間有一定的預加載荷。這樣可以消除傳動間隙，提高傳動精度與剛度。但是預加載荷會使?jié)L珠絲杠壽命下降，所以，預加載荷不應超過工作載荷的1/3。
5.5滾珠絲杠副的設計計算
（1）初算導程Ph
由機械設計手冊表12-1-40中式（1）
Ph= = = =10mm （5.1）
按機械手設計手冊表12-1-14，取Ph=10mm。
（2）確定當量載荷Fm
（5.2）
由于升降機的載荷是恒定的，所以：
Fm=(M+m)g=(100+20)kg × 10N/kg=1200N （5.3）
(3) 確定當量轉速nm
由于機械手升降機的轉速基本也是恒定的，故：
nm=1500r/min
(4) 確定額定動載荷Cam
（5.4）
fw為載荷性質系數，按機械設計手冊表12-1-43選擇
fw=1.1；
Lh為預期工作壽命，按機械設計手冊表12-1-45選擇
Lh=20000小時
fa為精度系數，按機械設計手冊表12-1-41選取
fa=0.8
fc為可靠性系數，按機械設計手冊表12-1-42選擇
fc=0.21。
把數據帶入公式（4.4）
Cam=33.5kN
擬采用中預緊絲杠，由表12-1-44取fe=4.5，按最大載荷計算，機械設計手冊表12-1-40中式（7）可得
取C’am與C’’am交大值，則Cam=15.9kN。
(5)確定允許的最小螺紋底徑d2m
估算絲杠允許的最大軸向變形：
由機械設計手冊表12-1-40中式 （8）
（5.5）
由機械設計手冊表12-1-40中式 （9）
（5.6）
取兩結果最小值
按機械設計手冊表12-1-40中式（11）
（5.7）
由于升降機不受徑向力，所以W=0；即 F‘0=0 。升降機只有軸向載荷
即
可取L=1580mm。
絲杠要求預拉伸，取兩端固定的支承形式Q=0.039代入機械設計手冊表12-1-40式（10）
（5.8）
（6）確定滾珠絲杠副的規(guī)格代號
內循環(huán)固定法蘭式，雙螺母墊片預緊G型4010-4。由表12-1-33知d0=40mm，d2=32.9mm>d2m=20.0mm，Ca=34.358kN>Cam=33.5kN ，Coa=85.824kN，Dw=5.953mm，R’nu=486N/微米。由表12-1-33中查出螺母長為94mm，同時選定JB/T 3162推薦的固定軸端型式，d0=40mm，采用一個角接觸球軸承和推力球軸承，從表12-1-26中可查出一個支承長度69mm。
（7）Dn值校驗
按表12-1-40中式（12）
合格。
（8）確定滾珠絲杠副預緊力
按機械設計手冊表12-1-40中式（13）
（5.9）
取 FP=150N。
（9）計算行程補償值C
按機械設計手冊表12-1-40中式（14），取Δt=2.5℃,
（5.10）
取lu=1400mm，則
（5.11）
（10）計算預拉伸力Ft
由表機械設計手冊12-1-40中式（15）
（5.12）
(11) 滾珠絲杠副臨界轉速nc的計算
按機械設計手冊表12-1-40中式（16），按機械設計手冊表12-1-47,f=21.9
（5.12）
則
（5.13）
合格。
（12）滾珠絲杠壓感穩(wěn)定性驗算
由于升降機絲杠最大軸向載荷P=200N小于絲杠之預拉伸力Ft=5276.7絲杠不會受壓失穩(wěn)，不用驗算。
按機械設計手冊表12-1-40中式（