主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析【含3張CAD圖帶開(kāi)題報(bào)告+外文翻譯】
【需要咨詢(xún)購(gòu)買(mǎi)全套設(shè)計(jì)請(qǐng)加QQ1459919609】圖紙預(yù)覽詳情如下：
任務(wù)書(shū)題 目 主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析題目來(lái)源 教師自擬學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 專(zhuān)業(yè)班級(jí)指導(dǎo)教師 職 稱(chēng) 講師 教 研 室畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)與要求本課題要求學(xué)生利用所學(xué)理論和專(zhuān)業(yè)知識(shí)，設(shè)計(jì)出一種主動(dòng)適形越障機(jī)器人的機(jī)構(gòu)。一、畢業(yè)論文應(yīng)完成的主要任務(wù)①調(diào)研，查閱有關(guān)文獻(xiàn)資料，清楚主動(dòng)適形越障機(jī)器人的結(jié)構(gòu)；②分析主動(dòng)適形越障機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀；③根據(jù)主動(dòng)適形越障機(jī)器人的基本原理，對(duì)主動(dòng)適形越障機(jī)器人進(jìn)行構(gòu)思；④進(jìn)行主動(dòng)適形越障機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；⑤對(duì)主動(dòng)適形越障機(jī)器人繪制 CAD 圖并驗(yàn)證方案的可行性；⑥根據(jù)主要任務(wù)詳細(xì)安排論文進(jìn)度。二、畢業(yè)論文的基本要求、成果形式及工作量1、論文要求①資料要充分、結(jié)構(gòu)要完整，論述要清晰；②理論分析與計(jì)算正確，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確可靠；③重要數(shù)據(jù)及應(yīng)用他人成果必須要有明確出處；④格式要符合我校論文書(shū)寫(xiě)規(guī)范；⑤按時(shí)完成畢業(yè)論文各階段工作，不突襲，不抄襲；⑥每周主動(dòng)和老師溝通論文工作進(jìn)度，探討設(shè)計(jì)內(nèi)容；⑦形成論文書(shū)面周記、論文初稿和論文終稿。2、成果形式及工作量①一份畢業(yè)論文；②機(jī)械設(shè)計(jì)圖紙（至少零件圖和裝配圖一張 A1 或兩張 A2） ；③2500 字的相關(guān)外文資料翻譯。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作進(jìn)程第 1~2 周 2017.12.07~2017.12.29 查（借）閱資料，學(xué)習(xí)相關(guān)基礎(chǔ)理論和知識(shí)，選擇合理的方案并撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告。第 3~5 周 2018.01.03~2018.01.22 基本機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)完成第 5~7 周 2018.1.23~2018.4.15 完整方案設(shè)計(jì)完成第 8~9 周 2018.4.16~2018.4.30 撰寫(xiě)畢業(yè)論文第 10~11 周 2018.5.1~2018.5.13 論文定稿第 12 周 2018.5.14~2018.5.20 整理資料準(zhǔn)備答辯指導(dǎo)教師（簽字） 畢業(yè)論文工作組組長(zhǎng)（簽字） 學(xué)生（簽字） 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）起止時(shí)間： 2017 年 12 月 27 日 至 20XX 年 5 月 25 日 注：本表由指導(dǎo)教師填寫(xiě)，于每學(xué)年第 1 學(xué)期 18 周，經(jīng)畢業(yè)論文工作組審批，隨畢業(yè)論文裝訂由學(xué)院存檔。開(kāi)題報(bào)告論文（設(shè)計(jì)）題目 主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師一、研究目的及意義世界上許多國(guó)家都在研制越障機(jī)器人、搜救機(jī)器人、排爆機(jī)器人和反恐機(jī)器人等危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人。這些機(jī)器人都要有一個(gè)重要的技術(shù)指標(biāo)，那就是要滿足適應(yīng)各種各樣環(huán)境的越障，這也成為機(jī)器人的一個(gè)研究熱點(diǎn)。在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖襲擊和礦難火災(zāi)等各種原因?qū)е碌臑?zāi)難時(shí)有發(fā)生。在救援現(xiàn)場(chǎng)，救援人員的有限時(shí)間非常短（48 小時(shí)） 。然而搶險(xiǎn)救災(zāi)工作卻往往由于設(shè)備技術(shù)等因素的影響受到很大的限制。復(fù)雜危險(xiǎn)的災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)給救援人員及幸存者帶來(lái)巨大的威脅，也會(huì)阻礙救援工作快速有效的進(jìn)行。這時(shí)使用救援機(jī)器人進(jìn)行搜救是解決這一難題的有效手段,這也對(duì)機(jī)器人的功能有著嚴(yán)格的要求，要求其能適應(yīng)各種障礙。因此，對(duì)主動(dòng)適形越障機(jī)器人的研究有重大意義，對(duì)人類(lèi)的遇險(xiǎn)救援、排爆、反恐等有著至關(guān)重要的作用，值得我們?yōu)槠涮剿餮芯?。目前，在越障機(jī)器人的研究史上已經(jīng)出現(xiàn)了各種越障機(jī)器人，然而對(duì)救援、反恐等人員緊急情況下的使用存在不同程度的缺陷，如工作效率低、環(huán)境適應(yīng)性差、使用不便捷等,因而研究一種越障性能好、適應(yīng)性強(qiáng)、成本低的越障機(jī)器人顯得極其重要，能夠?qū)仍?、反恐等發(fā)揮重大作用。本論文研究的越障機(jī)器人是一種能夠根據(jù)障礙物，主動(dòng)適形越障的機(jī)器人。相比以往的越障機(jī)器人，最大的優(yōu)點(diǎn)是能適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境，不在是某種單一環(huán)境下使用的機(jī)器人，大大提高了工作效率，解除了對(duì)單一環(huán)境的限制。這種主動(dòng)適形越障機(jī)器人可以在各種危險(xiǎn)、空間狹小、環(huán)境惡劣等人類(lèi)無(wú)法到達(dá)或不便到達(dá)的地方進(jìn)行勘測(cè)和工作。因此，主動(dòng)適形越障機(jī)器人的研究具有重要的意義。二、國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r1. 國(guó)內(nèi)發(fā)展概況由中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)研制的仿地形車(chē)輛，針對(duì)現(xiàn)有的車(chē)輛在崎嶇的丘陵山區(qū)作業(yè)時(shí)出現(xiàn)的地面適應(yīng)性差，車(chē)輪易打滑，附著力不足等問(wèn)題，根據(jù)路況較差的特殊工作環(huán)境，采用底盤(pán)多自由度大變形的方法，研制出具有 8 輪驅(qū)動(dòng)全地形仿形車(chē)輛，該車(chē)輛采用地面仿形原理，底盤(pán)具有 5 個(gè)自由度，在崎嶇地形行駛能夠根據(jù)地形變化而變形，實(shí)時(shí)適應(yīng)地形環(huán)境。該全地形車(chē)能夠保證車(chē)輪與地面附著力，克服一般車(chē)輛地形適應(yīng)性差，車(chē)輪易打滑等問(wèn)題很好的解決了越障問(wèn)題。由北京航空航天大學(xué)研制的一種車(chē)輪直徑可變的月球探測(cè)車(chē),由裝在輪轂內(nèi)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪收縮和張開(kāi),車(chē)輪直徑變化范圍為 200-390 mm。月球探測(cè)車(chē)的車(chē)輪直徑可以依據(jù)所通過(guò)的路面狀況由車(chē)載系統(tǒng)控制張開(kāi)或收縮,具有機(jī)構(gòu)緊湊、越障能力強(qiáng)和地形適應(yīng)性好等特點(diǎn)。由北京航空航天大學(xué)研制的模塊化可重組履帶機(jī)構(gòu)，目的在于解決履帶機(jī)器人的通用性、地形適應(yīng)性、便攜和微小化問(wèn)題,得到一個(gè)幾者之間兼顧的最佳解決方案。模塊化履帶機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性較為穩(wěn)定，其中三節(jié)穩(wěn)定性最好,而且比較靈活,越障能力也較強(qiáng),控制協(xié)調(diào)也較簡(jiǎn)單,因此具有較強(qiáng)的實(shí)用性。2. 國(guó)外發(fā)展概況國(guó)外機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速且日益成熟，并已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)入實(shí)用化階段，其中以日本和美國(guó)為代表。日本研制蛇形機(jī)器人，能夠穿越狹窄空間，在高低不平的廢墟上前進(jìn)。其頭部裝有一部攝像頭，身體各關(guān)節(jié)都裝有傳感器。其中包括壓力傳感器，主要用于地震和恐怖襲擊后的探測(cè)和救援工作。InuKtun 公司研制了機(jī)器人 MicroVGTV，機(jī)身可變位，采用電纜控制，含有直視的彩色攝像頭，并帶有微型話筒和揚(yáng)聲器，可穿越困難地形以向被困者發(fā)出雙路音頻，可用于與壓在廢墟中的幸存者通話，適用于在小的孔洞和空間中執(zhí)行任務(wù)。由日本東京電子信息大學(xué)研制的 HANZO 機(jī)器人，克服了傳統(tǒng)輪系越障高度不能高于其輪徑的缺點(diǎn)，具有自動(dòng)變臂功能。該機(jī)器人采用無(wú)線控制，具有五種變臂模式，能夠較強(qiáng)適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，該系統(tǒng)采用 PID 調(diào)節(jié)，相比傳統(tǒng)機(jī)器人它有更高的自由度和較強(qiáng)的越障能力。由日本研制的輪腿混合機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)輪徑可變以增強(qiáng)其越障功能，克服了傳統(tǒng)輪腿模式的瓶頸。同時(shí)具有輪系和腿系運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，能夠應(yīng)用于更加復(fù)雜的地面環(huán)境，增強(qiáng)了其應(yīng)用范圍，并且可以在其結(jié)構(gòu)上安裝一些傳感器，以應(yīng)用于搜索和救災(zāi)領(lǐng)域?？梢钥闯鑫覈?guó)的越障機(jī)器人和發(fā)達(dá)國(guó)家相比還有相當(dāng)大的差距，國(guó)外的越障機(jī)器人具有更高的自由度和較強(qiáng)的穩(wěn)定性，并且進(jìn)入實(shí)用化階段。而我國(guó)的越障機(jī)器人自由度和穩(wěn)定性比較差，還沒(méi)有進(jìn)入實(shí)用化階段，仍在探索研究階段。這是由于我國(guó)科學(xué)技術(shù)起步晚，遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于發(fā)達(dá)國(guó)家。但總的來(lái)說(shuō)我們的越障機(jī)器人發(fā)展還是很迅速的。我們堅(jiān)信在科技創(chuàng)新的推動(dòng)下，我國(guó)的越障機(jī)器人必將取得更大的進(jìn)展。四、本文研究的主要內(nèi)容如下：1）越障機(jī)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；2）越障機(jī)器人的傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)；3）越障機(jī)器人的越障性能分析；4）越障機(jī)器人的 CAD 圖紙繪制及可行性分析。五、研究方案以及步驟 經(jīng)分析、考量，該設(shè)計(jì)劃分為以下階段：第一階段：1）查閱相關(guān)資料，整理出所需的信息；2）明確設(shè)計(jì)要求，借鑒其他文章研究思路；3）學(xué)習(xí)相關(guān)軟件及算法。第二階段：1）整理設(shè)計(jì)方案；2）初步確定機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)；3）對(duì)主動(dòng)適形越障機(jī)器人繪制 CAD 圖并驗(yàn)證方案的可行性。第三階段：對(duì)方案進(jìn)行總結(jié)反思、改進(jìn)。六、論文提綱摘要第 1 章 緒論1.1 研究背景及其意義1.2 主動(dòng)適形越障機(jī)器人概述1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)1.4 課題的研究?jī)?nèi)容第 2 章 越障機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)2.1 越障機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)方案的選擇2.2 越障機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2.3 越障機(jī)器人的傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)2.4 相關(guān)參數(shù)分析2.5 本章小結(jié)第 3 章 越障機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 越障機(jī)器人車(chē)體機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)3.2 越障機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)3.3 越障機(jī)器人越障機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)3.4 本章小結(jié)第 4 章 越障機(jī)器人主要構(gòu)件的設(shè)計(jì)計(jì)算4.1 齒輪傳動(dòng)的計(jì)算4.2 齒輪齒條的選型計(jì)算4.3 電機(jī)的選型與計(jì)算4.4 本章小結(jié)第 5 章 越障機(jī)器人各主要部件的校核計(jì)算5.1 傳動(dòng)軸長(zhǎng)度的校核計(jì)算5.2 齒輪強(qiáng)度的校核計(jì)算5.3 電機(jī)功率計(jì)算5.4 本章小結(jié)第 6 章 越障機(jī)器人的性能分析6.1 穩(wěn)定性分析6.2 爬坡步態(tài)分析6.3 越障性能分析6.4 本章小結(jié)第 7 章 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)七、工作條件1）自學(xué)相關(guān)軟件和算法；2）查閱主動(dòng)適形越障機(jī)器人的參考文獻(xiàn)；3）指導(dǎo)老師的專(zhuān)業(yè)指導(dǎo)。八、參考文獻(xiàn)[1]鄧宗全，高海波，王少純.行星輪式月球車(chē)的越障能力分析[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，2004,30(3):197-201.[2]陳世榮,汪義平 .輪式機(jī)器人越臺(tái)階控制與仿真[J].機(jī)械設(shè)計(jì)，2007,24(1):13-15.[3]陳欣，孫園園，蔣美華.高機(jī)動(dòng)性多軸車(chē)輛越障性能分析模型研究[J].軍事交通學(xué)院報(bào)，2010,12(2):54-57.[4]白師賢.高等機(jī)構(gòu)學(xué) [M].上海:上?？瓶茖W(xué)技術(shù)出版社，1988.[5]饒振綱.行星齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社，2003.[6]華大年. 機(jī)械原理 [M].北京：高等教育出版社，1994.[7]費(fèi)仁元，張慧慧. 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析[M].北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998. 指導(dǎo)教師意見(jiàn)及建議（從選題、理論與實(shí)證準(zhǔn)備、研究（設(shè)計(jì)）方法、工作安排等方面給出評(píng)價(jià)，并提出指導(dǎo)意見(jiàn)）：該生對(duì)畢業(yè)論文的開(kāi)題做了比較充分的前期準(zhǔn)備，參考了許多文獻(xiàn)，最后確定的課題具有一定的實(shí)用價(jià)值。本開(kāi)題報(bào)告的論文整體組織邏輯較強(qiáng)，結(jié)構(gòu)清晰，內(nèi)容詳實(shí)，具有一定的研究基礎(chǔ)，能達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。研究方案和研究步驟合理，同意該生畢業(yè)論文的開(kāi)題。指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日畢業(yè)論文工作組意見(jiàn)及建議準(zhǔn)予開(kāi)題畢業(yè)論文工作組組長(zhǎng)簽字： 年 月 日注：1.此表由學(xué)生填寫(xiě)后，交指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)，經(jīng)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作組審批后，才能開(kāi)題。中期檢查表論文（設(shè)計(jì)）題目 主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師計(jì)劃完成時(shí)間 20XX 年 5 月 13 日按照進(jìn)度安排應(yīng)完成的任務(wù)2017.12.07~2017.12.29 查（借）閱資料，學(xué)習(xí)相關(guān)基礎(chǔ)理論和知識(shí)，選擇合理的方案并撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告。2018.01.03~2018.01.22 撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告，對(duì)開(kāi)題報(bào)告按批注進(jìn)行修改；寒假擬定總體設(shè)計(jì)方案，繪制簡(jiǎn)圖；2018.1.23~2018.2.15 主動(dòng)適形越障機(jī)器人的基本機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)完成；2018.2.16~2018.3.25 主動(dòng)適形越障機(jī)器人的完整方案設(shè)計(jì)完成。實(shí)際完成情況通過(guò)查閱資料了解到課題的設(shè)計(jì)重點(diǎn)和注意事項(xiàng)，具備了初步的設(shè)計(jì)思路，按時(shí)完成了開(kāi)題報(bào)告。通過(guò)深入的了解資料，以及在網(wǎng)上查閱相關(guān)的參考文獻(xiàn)，確定了主動(dòng)適形越障機(jī)器人的的結(jié)構(gòu)，完成了主要機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和相關(guān)參數(shù)計(jì)算，及一部分零件的三維建模。目前有哪些問(wèn)題和困難，擬采取的解決方法在繪制三維圖方面，對(duì)齒輪、軸承的繪制還存在一些問(wèn)題，還需繼續(xù)完善。檢查中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題與建議該生在前期的工作中能充分分析課題任務(wù)需求，對(duì)課題《主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析》有較全面的認(rèn)識(shí)。論文的研究方法基本已經(jīng)掌握，工作安排合理，能夠獨(dú)立完成自己設(shè)計(jì)工作，態(tài)度認(rèn)真，目前論文寫(xiě)作符合預(yù)期計(jì)劃，虛心請(qǐng)教指導(dǎo)教師在設(shè)計(jì)中遇到的困難，目前畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)進(jìn)展順利。畢業(yè)論文工作組組長(zhǎng)簽名： 年 月 日注：1.最后一欄由指導(dǎo)教師填寫(xiě)。2.此表隨畢業(yè)論文裝訂并由學(xué)院存檔。指導(dǎo)教師評(píng)分表學(xué)院：XXXX 專(zhuān)業(yè)班級(jí)：XXX 學(xué)生姓名：XXXX 學(xué)號(hào)：XXXX畢業(yè)論文題目 主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析評(píng) 價(jià) 項(xiàng) 目（參考） 分值 打分01 工作態(tài)度，工作作風(fēng)工作態(tài)度 02 畢業(yè)論文完成情況 20 18.003 查閱文獻(xiàn)資料能力04 綜合運(yùn)用知識(shí)能力05 研究方案的設(shè)計(jì)能力06 研究方法和手段的運(yùn)用能力能力水平07 外文應(yīng)用能力40 32.008 文題相符程度09 寫(xiě)作水平10 寫(xiě)作規(guī)范程度11 篇幅，論文工作量論文質(zhì)量12 論文的理論或?qū)嶋H價(jià)值40 32.0綜合評(píng)定成績(jī) 82.0評(píng)價(jià)意見(jiàn)該生具有獨(dú)立工作能力，能夠獨(dú)立查閱參考資料，論文選題有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值，分析歸納合理，能夠掌握專(zhuān)業(yè)知識(shí)和基礎(chǔ)理論，結(jié)構(gòu)安排合理，論述層次清晰，完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)規(guī)定的工作量。能夠正確翻譯外文文獻(xiàn)，能夠利用繪圖軟件進(jìn)行二維圖和三維圖的繪制，完全符合本科生畢業(yè)答辯條件，同意按期進(jìn)行答辯。是否同意答辯 同意指導(dǎo)教師（簽名）： 年 月 日注：此表隨畢業(yè)論文裝訂并由學(xué)院存檔。評(píng)閱教師評(píng)分表學(xué)院：XXXX 專(zhuān)業(yè)班級(jí)：XXX 學(xué)生姓名： XXX 學(xué)號(hào)：XXXX畢業(yè)論文題目 主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析評(píng) 價(jià) 項(xiàng) 目（參考） 分值 打分01 查閱文獻(xiàn)資料能力02 綜合運(yùn)用知識(shí)能力03 研究方案的設(shè)計(jì)能力04 研究方法和手段的運(yùn)用能力能力水平05 外文應(yīng)用能力50 40.006 文題相符程度07 寫(xiě)作水平08 寫(xiě)作規(guī)范程度09 篇幅，論文工作量論文質(zhì)量10 論文的理論或?qū)嶋H價(jià)值50 42.0綜合評(píng)定成績(jī) 82.0評(píng)價(jià)意見(jiàn)本論文設(shè)計(jì)了對(duì)履帶式越障機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，進(jìn)行了三維建模，做了一定的工作。本論文具有一定的新穎性、論文的整體思路和結(jié)構(gòu)尚可。本論文的題目有待商榷，尤其是“特性分析”沒(méi)有進(jìn)行相應(yīng)的工作。論文的第四章設(shè)計(jì)越障機(jī)器人的三維結(jié)構(gòu)，但設(shè)計(jì)的機(jī)器到底越障效果怎么樣？沒(méi)有進(jìn)行相應(yīng)的仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。同意該生參加答辯。是否同意答辯 同意評(píng)閱教師（簽名）： 年 月 日注：此表隨畢業(yè)論文裝訂并由學(xué)院存檔。答辯記錄學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)答辯時(shí)間 20XX 年 5 月 25 日 答辯地點(diǎn) 指導(dǎo)教師題 目 主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析答辯組組長(zhǎng) 余歷軍 記錄人 吳神麗姓 名 職 稱(chēng)劉凌 副教授何斌鋒 講師焦艷梅 助教吳神麗 講師韋煒 副教授答辯小組成 員提問(wèn)及回答情況記錄（3~4 個(gè)主要問(wèn)題）：1. 機(jī)器人應(yīng)用在那些場(chǎng)合？答：應(yīng)用在反恐、排爆、搜救等場(chǎng)合。2. 設(shè)計(jì)中齒輪 1 與齒輪 2 的傳動(dòng)比是多少？作用是什么？答：齒輪 1 與齒輪 2 的傳動(dòng)比為 2：1，其控制調(diào)角桿的角度。3. 有幾個(gè)電機(jī)？作用分別是什么？答：3 個(gè)電機(jī)，電機(jī) 1、2 為其提供驅(qū)動(dòng)，電機(jī) 3 控制調(diào)角桿的角度。記錄人簽字：年 月 日答辯成績(jī)：84.0 答辯小組組長(zhǎng)簽名： 年 月 日注：此表隨畢業(yè)論文裝訂并由學(xué)院存檔，此表可附頁(yè)。成績(jī)?cè)u(píng)定表學(xué)生姓名 學(xué)號(hào)專(zhuān)業(yè) 班級(jí)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目 主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析答辯小組評(píng)語(yǔ)：該同學(xué)在畢業(yè)論文寫(xiě)作過(guò)程中，態(tài)度端正，論證嚴(yán)謹(jǐn)，論文寫(xiě)作規(guī)范，能恰當(dāng)回答與論文有關(guān)的問(wèn)題。答辯小組經(jīng)過(guò)充分討論，根據(jù)該生論文質(zhì)量和答辯中的表現(xiàn)，答辯成績(jī)建議 84 分，評(píng)定論文成績(jī)?yōu)椤傲己谩敝笇?dǎo)教師成績(jī) 82.0×40% =32.8評(píng)閱教師成績(jī) 82.0×20% =16.4答辯成績(jī) 84.0×40% =33.6畢業(yè)論文總評(píng)成績(jī) 82.8論文等級(jí) 良好畢業(yè)論文工作組意見(jiàn)：畢業(yè)論文工作組組長(zhǎng)簽名： 年 月 日注：1、總評(píng)成績(jī)=指導(dǎo)教師成績(jī)×40%＋評(píng)閱教師成績(jī)×20%＋答辯成績(jī)×40%。2、論文等級(jí)分優(yōu)秀（≥90 分） 、良好（80-89 分） 、中等（70-79 分） 、及格（60-69 分） 、不及格（＜60 分） 。3、此表隨畢業(yè)論文裝訂并由學(xué)院存檔。