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買文檔就送您 CAD 圖紙，Q 號交流 197216396 或 11970985題 目 五自由度工業(yè)機械手結(jié)構設計 所在學院 年 月 日買文檔就送您 CAD 圖紙，Q 號交流 197216396 或 11970985任 務 書院(系) 專業(yè)班級 學生姓名 一、畢業(yè)設計題目 五自由度工業(yè)機械手結(jié)構設計 二、畢業(yè)設計工作自 年 月_ __日 起至 年 月 日止三、畢業(yè)設計進行地點: 四、畢業(yè)設計內(nèi)容要求：（1） ． 查閱國內(nèi)外文獻資料，了解機械手結(jié)構的現(xiàn)狀與趨勢 （2） ． 熟悉計算機繪圖軟件的使用，能利用它對機械手零部件進行建模 （3） ． 確定機械手的本體結(jié)構，并對機械手的驅(qū)動機構進行設計計算 （4） ． 畫出所設計的重要零件圖和裝配圖 （5） ． 繪制傳動鏈簡圖 （6） ． 編寫設計說明書，具體要求見《XXXX 學院畢業(yè)設計論文（說明書）撰寫規(guī)范》 接 受 設 計 任 務 開 始 執(zhí) 行 日 期 學 生 簽 名 買文檔就送您 CAD 圖紙，Q 號交流 197216396 或 11970985五自由度工業(yè)機械手結(jié)構設計[摘要]機械手是機器進化和科學技術發(fā)展的必然結(jié)果，機械手從問世到現(xiàn)在經(jīng)過 50多年的發(fā)展，在國民經(jīng)濟，科學研究以至整個社會領域發(fā)揮著越來越顯著的作用，成為人們生活學習中的好幫手，近十年來各種用途的機械手得到了更廣泛的應用，如焊接、噴漆、搬運等用于制造車間的工業(yè)機械手。學習了機械手技術知識，查閱了大量的文獻資料，對國內(nèi)外機械手、主要是工業(yè)機械手的現(xiàn)狀有了比較詳細的了解。在此基礎上，結(jié)合本人的設想，和設計工作中需要解決的任務，本文主要研究機械手總體結(jié)構進行設計，主要進行以下工作:本體結(jié)構設計，本機械手手臂結(jié)構方案確定后要運用 AutoCAD 把其平面裝配圖做出。[關鍵詞]機械手、AutoCAD、機械手臂買文檔就送您 CAD 圖紙，Q 號交流 197216396 或 11970985I買文檔就送您 CAD 圖紙，Q 號交流 197216396 或 11970985II買文檔就送您 CAD 圖紙，Q 號交流 197216396 或 11970985Five Degree of Freedom Industrial Robot Structure DesignAbstract: This paper studied and designed a five-DOF assembly processing robot, and carries on the kinematics and dynamics analysis, simulation. At last static analysis and modal analysis for the key parts of the robot by FEM, compared the analytical results .The main work was as follows:On the basis of actual situation and similar structure, Designed the kinematics and Structural programs for the five-Dof assembly processing robot, and used 3-D software to devise the structure of main part of the second proposal, at last, framed the dimensional model.Complied the assembly processing robot analytical soft and kinematics analytical; calculate the kinematic equations and the positive 質(zhì)量 3.8kg。mN?5.83.5 氣爪的選擇計算夾持力：n 個手指的總夾持力產(chǎn)生的摩擦力 必須大于夾持工件的重力 mg ，考慮到搬Fn?運工件的加速度及沖擊力等，必須設定一個安全系數(shù) ，故因滿足?（3.12）g?既（3.13）mn???式中 —摩擦系數(shù)，橡膠與鑄鐵的摩擦系數(shù)為 ， —安全系數(shù)，取 =3。?8.0??所以，（3.14）NF5.37.21??所以，選擇平行型氣爪 6310 系列產(chǎn)品，型號為 夾持力為 45N，因為 45NF,所.6C?買文檔就送您 CAD 圖紙，Q 號交流 197216396 或 11970985第 16 頁 共 42 頁以 是合格的。.25.6310NC?買文檔就送您 CAD 圖紙，Q 號交流 197216396 或 11970985第 17 頁 共 42 頁致謝本畢業(yè)設計是在指導教師 XXXX 老師的悉心指導下完成的。從畢業(yè)設計開始到畢業(yè)完成，張老師淵博的學識、活躍的學術思想、對待研究的嚴謹態(tài)度和無私的奉獻精神都是學生的楷模，張老師平易近人的處世方式也為學生樹立了榜樣，學生所取得的每一點成績和每一次進步，無不凝聚著張老師大量的心血。在畢業(yè)設計完成之際，謹向尊敬的張老師致以崇高的敬意和由衷的感謝。 其次，感謝機械工程學院各位老師和同學提供的各方面幫助。 也感謝我的家人。他們的支持和理解是我完成學業(yè)的前提和動力。沒有他們的支持我不可能順利完成我的學業(yè)。再次，向所有給予我關心和幫助的老師、同學和親友致以深深的謝意和美好的祝福。買文檔就送您 CAD 圖紙，Q 號交流 197216396 或 11970985第 18 頁 共 42 頁參考文獻[1] 江志.機械手歷史[J].中國青年科技,2003（11）：36-37[2] 張效祖.工業(yè)機械手的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J].世界制造技術與裝備市場，2004(5) ：33-36[3] 蘭勇.移動式直角坐標機械手設計與研究[D].陜西科技大學，2009[4] 陳興云.焊接機械手二次開發(fā)技術應用與研究[D].東南大學, 2010[5] 肖鄭進.SCARA 平面關節(jié)式裝配機械手設計與精度分析[D].南京理工大學.2002.[6] 陳博.機械手技術的發(fā)展趨勢與最新發(fā)展[J].西安教育學院學報,2004，19(3)：85-87[7] 邢東升.六自由度噴涂機械手結(jié)構設計及控制[D].天津大學，2008[8] 王華.基于貴傳支持向量機的傳感器非線性校正方法[D],蘭州理工大學，2011[9] 董欣勝等.裝配機械手的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J].組合機床與自動化加工技術.2007(8).2-4.[10] 黃建民等.服務機械手發(fā)展現(xiàn)狀[J].裝備機械，2007（4）：2-5[11] 劉冬梅等.國內(nèi)步行爬坡機械手研究動態(tài)[J].機械手技術與應用，2008（4）：[12] 白民,劉遠江.從 2004 中國國際機械手展覽看中國機械手產(chǎn)業(yè)的現(xiàn)狀和未來[J]:機械手技術與應用.2005.(1):20-24 [13] 王坤興.機械手技術的發(fā)展趨勢[J]:機械手技術與應用.1999.(6):10-12 [14] 國家 863 計劃智能機械手專家組,機械手博覽[M].合肥:中國科學技術出版社,2001 [15] 陳佩云.我國工業(yè)機械手發(fā)展狀況[J]:機械手技術與應用.2001, (1):2-5 [16] 劉進長.我國機械手發(fā)展戰(zhàn)略研究[J]:機械手技術與應用.2000, (3): 2-5 [17] 馬頌德.基礎技術研究與隊伍建設[J]:機械手技術與應用.2001, (5) : 2-5[18] 劉成良，張為公. 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