車(chē)床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)（桂理工）,車(chē)床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)（桂理工）,車(chē)床,機(jī)械手,設(shè)計(jì),理工 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 讀書(shū)報(bào)告（讀書(shū)筆記） 學(xué) 院： 機(jī)械與控制工程 課題名稱(chēng)： 車(chē)床上料機(jī)械手設(shè)計(jì) 專(zhuān)業(yè)(方向)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化（機(jī)械裝備） 班 級(jí)： 機(jī)械11級(jí)2班 學(xué) 生： 梁學(xué)念 指導(dǎo)教師： 孫金榮 日 期： 2015年3月12日 讀書(shū)筆記一：《機(jī)械原理》 主編：李杞儀，趙韓——武漢理工大學(xué)出版社 本課程主要研究各種機(jī)械的一般共性問(wèn)題，即研究機(jī)構(gòu)的組成原理、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及機(jī)器動(dòng)力學(xué)等；研究各種機(jī)器中常用機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力性能分析與設(shè)計(jì)方法和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)的問(wèn)題。本課程的目的和任務(wù)是使學(xué)生通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，掌握機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器動(dòng)力學(xué)的基本理論、基本知識(shí)和基本技能，并初步具有擬定機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案、分析和設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的能力。它在培養(yǎng)高級(jí)工程技術(shù)人才的全局中，具有增強(qiáng)學(xué)生對(duì)機(jī)械技術(shù)工作的適應(yīng)能力和開(kāi)發(fā)創(chuàng)造能力的作用。 1 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 主要知識(shí)點(diǎn)： 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的；機(jī)構(gòu)的組成、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件；平面機(jī)構(gòu)與空間機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算及應(yīng)注意的事項(xiàng)；平面機(jī)構(gòu)的組成原理、結(jié)構(gòu)分類(lèi)及結(jié)構(gòu)分析；虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)工作性能的影響及機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的合理設(shè)計(jì)。 基本要求： 明確機(jī)構(gòu)組成的概念；能繪制常用機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的自由度，了解空間機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算和平面機(jī)構(gòu)的組成原理。 2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與力的分析 1）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 主要知識(shí)點(diǎn)： 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法；用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析；用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的速度及加速度分析；用解析法等作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析。 基本要求：用圖解法和解析法對(duì)Ⅱ級(jí)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，特別是能運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析。 2）平面機(jī)構(gòu)力的分析 主要知識(shí)點(diǎn)：作用在機(jī)械上的力；構(gòu)件慣性力的確定（質(zhì)量代換法）；運(yùn)動(dòng)副中摩擦的概念、摩擦力的計(jì)算和總反力方向的確定；考慮摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)的受力分析。 基本要求：了解作用在機(jī)械中的力的分類(lèi)，掌握運(yùn)動(dòng)副中摩擦力的計(jì)算方法和總反力方向的確定。 讀書(shū)筆記二：《機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用機(jī)構(gòu)與裝置圖冊(cè)》 主編：Neil Sclater,Nicholas P.Chironis 譯：鄒平 --機(jī)械工業(yè)出版社 這是一本很有價(jià)值的參考圖冊(cè)，廣泛收集了許多各種設(shè)計(jì)中經(jīng)常使用的傳統(tǒng)和現(xiàn)代機(jī)構(gòu)以及機(jī)械裝置的實(shí)例，并列舉了它們的大量應(yīng)用。 本書(shū)包括以下內(nèi)容：零件輸送機(jī)構(gòu)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和通用機(jī)構(gòu)，特定用途機(jī)構(gòu)，彈簧、氣囊、撓性件、螺紋和球裝置，凸輪、曲柄、鏈條和帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，齒輪裝置和變速機(jī)構(gòu)，聯(lián)軸器、離合器和制動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)矩限制、張緊和控制裝置， 圖1 圓形凸輪 風(fēng)力和液力機(jī)械以及機(jī)構(gòu)的控制，緊固、鎖緊、夾緊和夾具裝置，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵方程式和圖表。 由于加工凹槽比較容易，這種凸輪在機(jī)械加工中很普遍。凸輪（圖1）有一個(gè)圓形凹槽，凹槽的中心A到平板凸輪中心A0的距離為a。這種凸輪可以簡(jiǎn)單地用帶有彈簧加載隨動(dòng)件的平板凸輪來(lái)代替。這種凸輪能夠很容易地復(fù)制四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。 讀書(shū)筆記三：《材料力學(xué)》 主編：劉鴻文——高等教育出版社 《材料力學(xué)》的特點(diǎn)是，堅(jiān)持基本性，著重應(yīng)用性，增強(qiáng)適應(yīng)性，突出重點(diǎn)，力求系統(tǒng)，既便于教師取舍內(nèi)容、組織課堂教學(xué)，也便于學(xué)生自學(xué)。 1 拉伸、壓縮 1）本章主要介紹軸向拉伸和壓縮時(shí)的重要概念：內(nèi)力、應(yīng)力、變形和應(yīng)變、變形能等。軸向拉伸和壓縮的應(yīng)力、變形和應(yīng)變的基本公式是： 正應(yīng)力公式 胡克定律 胡克定律是揭示在比例極限內(nèi)應(yīng)力和應(yīng)變的關(guān)系，它是材料力學(xué)最基本的定律之一。材料的力學(xué)性能的研究是解決強(qiáng)度和剛度問(wèn)題的一個(gè)重要方面。對(duì)于材料力學(xué)性能的研究一般是通過(guò)實(shí)驗(yàn)方法，其中拉伸試驗(yàn)是最主要、最基本的一種試驗(yàn)。低碳鋼的拉伸試驗(yàn)是一個(gè)典型的試驗(yàn)。它可得到如下試驗(yàn)資料和性能指標(biāo)： 　 拉伸全過(guò)程的曲線和試件破壞斷口； 　 -材料的強(qiáng)度指標(biāo)； 　 -材料的塑性指標(biāo)。 　 其中-材料抵抗彈性變形能力的指標(biāo)；某些合金材料的-名義屈服極限等測(cè)定有專(zhuān)門(mén)拉伸試驗(yàn)。 2）工程中一般把材料分為塑性材料和脆性材料。塑性材料的強(qiáng)度特征是屈服極限和強(qiáng)度極限（或），而脆性材料只有一個(gè)強(qiáng)度指標(biāo)，強(qiáng)度極限。 3、強(qiáng)度計(jì)算是材料力學(xué)研究的重要問(wèn)題。軸向拉伸和壓縮時(shí)，構(gòu)件的強(qiáng)度條件是 它是進(jìn)行強(qiáng)度校核、選定截面尺寸和確定許可載荷的依據(jù)。 2 彎曲內(nèi)力 1）梁在橫向載荷作用下，橫截面上的內(nèi)力有剪力和彎矩，分別用Q和M表示。求剪力和彎矩的基本方法是截面法，即用一假想的截面將梁截為二段，考慮其中任一段的平衡。作用該段梁上的力既有外力也有內(nèi)力（Q、M），利用平衡條件即可求得截面上的剪力和彎矩。 2） 畫(huà)剪力、彎矩圖的方法可以分為二種：根據(jù)剪力、彎矩方程作圖和利用q、Q、M間的微分關(guān)系作圖。無(wú)論用哪種方法，其作圖步驟可以分為四步。 (1) 求支座反力； (2) 分段列方程或分段利用微分關(guān)系確定曲線形狀； (3) 求控制截面內(nèi)力，繪Q、M圖。 (4) 確定和。 3）均布載荷不連續(xù)處，集中力（包括支座反力）和集中力偶作用處為分段處。通常每段的兩個(gè)端截面即為控制截面。當(dāng)內(nèi)力圖為曲線時(shí)，內(nèi)力取得極值的截面亦為控制截面。 讀書(shū)筆記四：《簡(jiǎn)明機(jī)械加工工藝手冊(cè)》 主編：陳宏均——機(jī)械工業(yè)出版社 1. 機(jī)械加工工藝過(guò)程 利用機(jī)械加工方法，按預(yù)定要求直接改變生產(chǎn)對(duì)象的形狀、尺寸、相對(duì)位置和性質(zhì)等，使其成為產(chǎn)品或半成品的過(guò)程，機(jī)械加工工藝過(guò)程組成的基本單元是工序。每一工序還包含工位、工步、裝夾和進(jìn)給等內(nèi)容。 工序：一個(gè)或一組工人，在一個(gè)工作地點(diǎn)對(duì)同一個(gè)或同時(shí)對(duì)幾個(gè)工件所連續(xù)完成的那一部分工藝過(guò)程，稱(chēng)為一個(gè)工序。劃分工序的主要依據(jù)是工作地點(diǎn)（包括設(shè)備）是否改變和工作是否連續(xù)。 裝夾：將工件在機(jī)床上或家具中定位、夾緊的過(guò)程。 工位：一次裝夾工件以后，工件與夾具（或設(shè)備的可動(dòng)不分）相對(duì)刀具（或設(shè)備的固定部分）所占據(jù)的每一個(gè)位置稱(chēng)為工位。采用工位加工可以減少裝夾次和減少輔助時(shí)間。 工步：在加工面（或裝配時(shí)的連接表面）和加工（或裝配）工具不變的情況下，所連續(xù)完成的那部分工藝過(guò)程稱(chēng)為一個(gè)工步。 2. 工藝規(guī)程 規(guī)定產(chǎn)品或零部件制造工藝過(guò)程和操作方法等的工藝文件稱(chēng)為工藝規(guī)程。所以，工藝規(guī)程是工藝文件中的一部分，主要包括： （1）工藝過(guò)程卡是一種以工序?yàn)閱挝缓?jiǎn)要說(shuō)明產(chǎn)品或零件、部件的加工（或裝配）過(guò)程的一種工藝文件。 （2）工藝卡片 是按產(chǎn)品或零部件的某一工藝階段編制的一種工藝文件。 (3)工序卡片是工藝規(guī)程的一種形式。它是按零件加工的每一道工序編制的一種工藝文件。它的內(nèi)容包括：每一工序的詳細(xì)操作、操作方法和要求等。它適用于大量生產(chǎn)的全部零件和成批生產(chǎn)的重要零件。在單件小批生產(chǎn)中，一些特別重要的工序也需要編制工序卡片。 讀書(shū)筆記五：《機(jī)械設(shè)計(jì)》——齒輪傳動(dòng)? 濮良貴：紀(jì)名剛——高等教育出版社 ? 1 齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn) 齒輪傳動(dòng)是機(jī)械傳動(dòng)中最為重要的一種傳動(dòng)形式；齒輪傳動(dòng)的型式很多，適用范圍很廣，在實(shí)際機(jī)器中應(yīng)用的也最多，傳遞功率可高達(dá)數(shù)萬(wàn)千瓦，圓周速度可達(dá)150m/s，目前最高可達(dá)300m/s，齒輪的直徑能做到10m?以上，單級(jí)傳動(dòng)比可達(dá)8或更大。 2 齒輪傳動(dòng)的失效形式與計(jì)算準(zhǔn)則 齒輪傳動(dòng)的失效一般是指輪齒的失效；大體分為輪齒折斷和齒面損傷兩類(lèi)；齒面損傷又有齒面接觸疲勞磨損(點(diǎn)蝕)，膠合,磨粒磨損和塑性流動(dòng)等。輪齒折斷:在正常情況下,主要是齒根彎曲疲勞折斷。折斷一般發(fā)生在齒根部位。折斷有兩種:一種是由多次重復(fù)的彎曲應(yīng)力和應(yīng)力集中造成的疲勞折斷；另一種是因短時(shí)過(guò)載或沖擊載荷而產(chǎn)生的過(guò)載折斷。兩種折斷均起始于輪齒受拉應(yīng)力一側(cè)。 3 齒輪材料 齒輪材料應(yīng)具備下列條件：齒面具有足夠的硬度，以獲得較高的抗點(diǎn)蝕,抗磨粒磨損，抗膠合和抗塑性流動(dòng)的能力；在變載荷和沖擊載荷下有足夠的彎曲疲勞強(qiáng)度；具有良好的加工和熱處理工藝性，價(jià)格較低。 4?齒數(shù)和模數(shù)的選擇 齒數(shù)z1的選擇：對(duì)于軟齒面閉式傳動(dòng)，傳動(dòng)尺寸主要取決于接觸疲勞強(qiáng)度，而彎曲疲勞強(qiáng)度往往比較富裕。這時(shí)，在傳動(dòng)尺寸不變并滿足彎曲疲勞強(qiáng)度要求的前提下，齒數(shù)宜取多些(模數(shù)相應(yīng)減小)。對(duì)于硬齒面閉式傳動(dòng)，傳動(dòng)尺寸有可能要取決于輪齒彎曲疲勞強(qiáng)度，故齒數(shù)不宜過(guò)多。開(kāi)式傳動(dòng)的尺寸主要取決于輪齒彎曲疲勞強(qiáng)度，齒數(shù)不宜多。對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)齒輪，應(yīng)使?z1≥17，以免根切。 模數(shù)的初步計(jì)算：在進(jìn)行齒輪強(qiáng)度計(jì)算過(guò)程中，一般的計(jì)算順序和原則為： 1)對(duì)于閉式傳動(dòng)，一般先按接觸疲勞強(qiáng)度進(jìn)行計(jì)算，求出齒輪直徑和齒寬，再校核其彎曲疲勞強(qiáng)度。齒面硬度很高的閉式傳動(dòng)，也可以按彎曲疲勞強(qiáng)度確定齒輪模數(shù)，再校核其接觸疲勞強(qiáng)度。 ??2)對(duì)于開(kāi)式傳動(dòng)，只需進(jìn)行彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算，求取齒輪模數(shù)。為了補(bǔ)償磨粒磨損，計(jì)算出來(lái)的模數(shù)應(yīng)增大10%-15%。 讀書(shū)筆記六：《現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法-優(yōu)化設(shè)計(jì)》 主編：鄧明松—化學(xué)工業(yè)出版社 1．現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法概述： 在設(shè)計(jì)越來(lái)越顯示其重要性的今天，掌握新的設(shè)計(jì)思想、應(yīng)用新的設(shè)計(jì)方法和技術(shù)、采用新的設(shè)計(jì)工具，對(duì)于提高企業(yè)產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，具有非常重要的意義?，F(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)對(duì)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)已經(jīng)不再僅僅考慮產(chǎn)品本身，而且還要考慮對(duì)系統(tǒng)和環(huán)境的影響；不僅要考慮技術(shù)領(lǐng)域，還要考慮經(jīng)濟(jì)、社會(huì)效益；不僅要考慮當(dāng)前，還要考慮長(zhǎng)遠(yuǎn)的發(fā)展。隨著越來(lái)越多的新技術(shù)和新理論的產(chǎn)生，現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法也呈現(xiàn)出多樣性，以下是目前機(jī)械設(shè)計(jì)中常用的機(jī)械設(shè)計(jì)方法： 1) 優(yōu)化設(shè)計(jì)(Optimal?design) 2) 可靠性設(shè)計(jì)(Reliability design) 3) 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(CAD) 4) 計(jì)算機(jī)輔助工程 5) 人機(jī)工程設(shè)計(jì)(Man-machine?engineering，ergonomics) 6) 工業(yè)產(chǎn)品造型設(shè)計(jì)(Visual?design) 但是眾多的設(shè)計(jì)方法，我們究竟該選用那一種設(shè)計(jì)方法呢？這就取決于我們所要運(yùn)用的系統(tǒng)和產(chǎn)品了，可能在系統(tǒng)中我們運(yùn)用一種或者幾種設(shè)計(jì)方案，或者我們系統(tǒng)的子系統(tǒng)中運(yùn)用一種設(shè)計(jì)方法另外一子系統(tǒng)中運(yùn)用別的設(shè)計(jì)方法。比如我們?cè)O(shè)計(jì)某一系統(tǒng)時(shí)會(huì)用到可靠性設(shè)計(jì)和優(yōu)化設(shè)計(jì)計(jì)算而且運(yùn)用了有限元分析。每一種設(shè)計(jì)方法都不是孤立存在的，他們相互關(guān)聯(lián)和嵌套的。 2．機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)概念： 目前機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)方法在現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)中運(yùn)用非常廣泛，那么什么又是機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)呢？?jī)?yōu)化設(shè)計(jì)（Optimal?Design）是將工程設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為最優(yōu)化問(wèn)題，利用數(shù)學(xué)規(guī)劃的方法，借助于計(jì)算機(jī)（高速度、高精度和大存儲(chǔ)量）的處理，從而滿足設(shè)計(jì)要求的一切可行方案中，按照預(yù)定的目標(biāo)尋找最優(yōu)設(shè)計(jì)的一種設(shè)計(jì)方法。它是一種將設(shè)計(jì)變量表示為產(chǎn)品性能指標(biāo)、結(jié)構(gòu)指標(biāo)或運(yùn)動(dòng)參數(shù)指標(biāo)的函數(shù)(稱(chēng)為目標(biāo)函數(shù)),?然后在產(chǎn)品規(guī)定的性態(tài)、幾何和運(yùn)動(dòng)等其它條件的限制(稱(chēng)為約束條件)?的范圍內(nèi),?尋找滿足一個(gè)目標(biāo)函數(shù)或多個(gè)目標(biāo)函數(shù)最大或最小的設(shè)計(jì)變量組合的數(shù)學(xué)方法。 3．機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì) 3.1.1.?設(shè)計(jì)變量的選擇 在充分了解設(shè)計(jì)要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)根據(jù)各設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)目標(biāo)函數(shù)的影響程度分析其主次，應(yīng)盡量減少設(shè)計(jì)變量的數(shù)目，以簡(jiǎn)化優(yōu)化設(shè)計(jì)問(wèn)題。應(yīng)注意各設(shè)計(jì)變量應(yīng)相互獨(dú)立，否則會(huì)使目標(biāo)函數(shù)出現(xiàn)“山脊”或“溝谷”，給優(yōu)化帶來(lái)困難.。 3.1.2目標(biāo)函數(shù)的確定 把最重要的指標(biāo)作為目標(biāo)函數(shù)，其余的次要的指標(biāo)可作為約束條件。?對(duì)于一般機(jī)械，可按重量最輕或體積最小的要求建立目標(biāo)函數(shù)；對(duì)應(yīng)力集中現(xiàn)象尤其突出的構(gòu)件，則以應(yīng)力集中系數(shù)最小為追求的目標(biāo)。對(duì)于精密儀器，應(yīng)按其精度最高或誤差最小的要求建立目標(biāo)函數(shù)。 3.1.3約束條件的確定 ???約束條件是就工程設(shè)計(jì)本身而提出的對(duì)設(shè)計(jì)變量取值?范圍的限制條件。 4.優(yōu)化方法選擇原則： 1）算法的通，在一定精度要求下，對(duì)各種不同特性的優(yōu)化問(wèn)題都能獲得成功。 2）計(jì)算目標(biāo)函數(shù)的次數(shù)。在同樣精度下，希望計(jì)算目標(biāo)函數(shù)次數(shù)越少越好。 3）計(jì)算時(shí)間。同樣精度情況下，計(jì)算時(shí)間越少越好。 5. 優(yōu)化設(shè)計(jì)分類(lèi)： l?按目標(biāo)函數(shù)的多少：?jiǎn)文繕?biāo)優(yōu)化和多目標(biāo)優(yōu)化，按所能求解的維數(shù)：一維優(yōu)化?和多維優(yōu)化，按約束情況：無(wú)約束優(yōu)化和約束優(yōu)化 l?按求優(yōu)的途徑：數(shù)學(xué)迭代法、解析法、圖解法、數(shù)值迭代法：利用已有信息及再生信息進(jìn)行試探及迭代求優(yōu)的方法，便于采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理，是目前優(yōu)化設(shè)計(jì)中廣泛采用的方法。 6. 機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)的作用： 1）使傳統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì)中，求解可行解上升為求解最優(yōu)解成為可能； 2）使傳統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì)中，性能指標(biāo)的校核可以不再進(jìn)行； 3）使機(jī)械設(shè)計(jì)的部分評(píng)價(jià)，由定性改定量成為可能； 7.?機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)的發(fā)展趨勢(shì)： 1）對(duì)產(chǎn)品的性能要求由單一性要求發(fā)展到多性能和全性能要求，這將導(dǎo)致基于復(fù)雜系統(tǒng)多性能和全性能要求的優(yōu)化。 2）從產(chǎn)品的單一設(shè)計(jì)優(yōu)化發(fā)展到產(chǎn)品的加工制造、使用、維修與管理直至回用的全壽命周期優(yōu)化。 讀書(shū)筆記七：《機(jī)械設(shè)計(jì)》 主編：濮良貴，紀(jì)名剛——高等教育出版社 1 齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn) 齒輪傳動(dòng)是機(jī)械傳動(dòng)中最為重要的一種傳動(dòng)形式；齒輪傳動(dòng)的型式很多，適用范圍很廣，在實(shí)際機(jī)器中應(yīng)用的也最多，傳遞功率可高達(dá)數(shù)萬(wàn)千瓦，圓周速度可達(dá)150m/s，目前最高可達(dá)300m/s，齒輪的直徑能做到10m 以上，單級(jí)傳動(dòng)比可達(dá)8或更大。 2 齒輪傳動(dòng)的失效形式與計(jì)算準(zhǔn)則 齒輪傳動(dòng)的失效一般是指輪齒的失效；大體分為輪齒折斷和齒面損傷兩類(lèi)；齒面損傷又有齒面接觸疲勞磨損(點(diǎn)蝕)，膠合,磨粒磨損和塑性流動(dòng)等。輪齒折斷:在正常情況下,主要是齒根彎曲疲勞折斷。折斷一般發(fā)生在齒根部位。折斷有兩種:一種是由多次重復(fù)的彎曲應(yīng)力和應(yīng)力集中造成的疲勞折斷；另一種是因短時(shí)過(guò)載或沖擊載荷而產(chǎn)生的過(guò)載折斷。兩種折斷均起始于輪齒受拉應(yīng)力一側(cè)。 3 齒輪材料 齒輪材料應(yīng)具備下列條件：齒面具有足夠的硬度，以獲得較高的抗點(diǎn)蝕,抗磨粒磨損，抗膠合和抗塑性流動(dòng)的能力；在變載荷和沖擊載荷下有足夠的彎曲疲勞強(qiáng)度；具有良好的加工和熱處理工藝性；價(jià)格較低。 4 齒數(shù)和模數(shù)的選擇 齒數(shù)z1的選擇：對(duì)于軟齒面閉式傳動(dòng)，傳動(dòng)尺寸主要取決于接觸疲勞強(qiáng)度，而彎曲疲勞強(qiáng)度往往比較富裕。這時(shí)，在傳動(dòng)尺寸不變并滿足彎曲疲勞強(qiáng)度要求的前提下，齒數(shù)宜取多些(模數(shù)相應(yīng)減小)。對(duì)于硬齒面閉式傳動(dòng)，傳動(dòng)尺寸有可能要取決于輪齒彎曲疲勞強(qiáng)度，故齒數(shù)不宜過(guò)多。開(kāi)式傳動(dòng)的尺寸主要取決于輪齒彎曲疲勞強(qiáng)度，齒數(shù)不宜多。對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)齒輪，應(yīng)使 z1≥17，以免根切。 模數(shù)的初步計(jì)算：在進(jìn)行齒輪強(qiáng)度計(jì)算過(guò)程中，一般的計(jì)算順序和原則為： 1）對(duì)于閉式傳動(dòng)，一般先按接觸疲勞強(qiáng)度進(jìn)行計(jì)算，求出齒輪直徑和齒寬，再校核其彎曲疲勞強(qiáng)度。齒面硬度很高的閉式傳動(dòng)，也可以按彎曲疲勞強(qiáng)度確定齒輪模數(shù)，再校核其接觸疲勞強(qiáng)度。 2）對(duì)于開(kāi)式傳動(dòng)，只需進(jìn)行彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算，求取齒輪模數(shù)。為了補(bǔ)償磨粒磨損，計(jì)算出來(lái)的模數(shù)應(yīng)增大10%-15%。 讀書(shū)筆記八：《機(jī)械工程材料》　 主編：于永泗--齊民大連理工大學(xué)出版社 1 材料的性能 我們?cè)谑褂貌牧锨?，首先要理解材料的有性能，使之與構(gòu)件的使用要求相匹配。材料的性能一般分為使用性能和工藝性能兩大類(lèi)。由于力學(xué)性能是結(jié)構(gòu)件選材的主要依據(jù)，因此本章主要介紹材料的力學(xué)性能，對(duì)材料的物理和化學(xué)性能及工藝性能做簡(jiǎn)單的介紹。主要知識(shí)點(diǎn)有： 1）強(qiáng)度與塑性的介紹以及測(cè)量方法。2）硬度的介紹及測(cè)量方法。3）沖擊韌性的定義及測(cè)量方法。4）沖擊韌性和疲勞的定義。5）材料的物理和化學(xué)性能。材料的化學(xué)性能、工藝性能的介紹。 2 材料的結(jié)構(gòu) 物質(zhì)是由原子構(gòu)成的，原子的結(jié)合方式和排列方式?jīng)Q定了物質(zhì)的性能。作為機(jī)械工程技術(shù)人員，要理解材料的性能并合理使用，必須首先掌握材料結(jié)構(gòu)方面的知識(shí)。本章詳細(xì)介紹了有關(guān)材料結(jié)構(gòu)方面的知識(shí)。介紹了原子的結(jié)合方式、晶體結(jié)構(gòu)的 基本理念、金屬的結(jié)構(gòu)、陶瓷的結(jié)構(gòu)等方面內(nèi)容。 3 材料的凝固 本章主要介紹的是材料的凝固過(guò)程發(fā)生的一些變化。物質(zhì)從液態(tài)從固態(tài)的轉(zhuǎn)變過(guò)程稱(chēng)為凝固。在加工過(guò)程中，凝固過(guò)程是第一步，也是決定材料最終性能好壞的基礎(chǔ)。因此凝固過(guò)程對(duì)材料的性能起到?jīng)Q定性作用。本章的詳細(xì)內(nèi)容有： 3.1 純金屬的結(jié)晶 金屬?gòu)囊后w狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)楣腆w狀態(tài)的過(guò)程叫做金屬的結(jié)晶?！　〗饘俳Y(jié)晶的兩個(gè)基本過(guò)程：1）晶核的形成。2）晶核的長(zhǎng)大。3.2 合金的結(jié)晶 不平衡凝固的組織，合金內(nèi)部成分不均勻的現(xiàn)象被稱(chēng)為“偏析”。而晶粒內(nèi)部成分不均勻的現(xiàn)象被稱(chēng)為“晶內(nèi)偏折”.樹(shù)枝晶內(nèi)的偏析被稱(chēng)為“枝晶偏析”。3.3 鐵碳合金相圖 從某種意義上講，鐵碳合金相圖是研究鐵碳合金的工具，是研究碳鋼和鑄鐵成分、溫度、組織和性能之間關(guān)系的理論基礎(chǔ)，也是制定各種熱加工工藝的依據(jù)。鐵碳合金相圖實(shí)際上是Fe-Fe3C相圖，鐵碳合金的基本組元也應(yīng)該是純鐵和Fe3C。鐵存在著同素異晶轉(zhuǎn)變，即在固態(tài)下有不同的結(jié)構(gòu)。不同結(jié)構(gòu)的鐵與碳可以形成不同的固溶體，F(xiàn)eFe3C相圖上的固溶體都是間隙固溶體。由于α-Fe和γ-Fe晶格中的孔隙特點(diǎn)不同，因而兩者的溶碳能力也不同。3.4 凝固組織及其控制 實(shí)際中液體總是在一定的容器中進(jìn)行冷卻的，接觸容器的液體與處于中間位置的液體的凝固條件不同，結(jié)晶后的組織也不相同。本節(jié)中介紹了金屬及合金結(jié)晶后的晶粒大小及其控制。 4 金屬的塑性變形與再結(jié)晶 金屬材料在加工和使用過(guò)程中會(huì)因外力作用而發(fā)生變形，不可恢復(fù)的變形為塑性變形。塑性變形及其隨后的加熱會(huì)對(duì)金屬材料的組織和性能有顯著的影響。了解塑性變形的本質(zhì)、塑性變形及加熱時(shí)組織的變化，有助于發(fā)揮金屬的性能潛力，正確確定加工工藝。其主要內(nèi)容有：金屬的塑性變形;合金的塑性變形和強(qiáng)化;塑性變形對(duì)金屬組織和性能的影響;回復(fù)和再結(jié)晶;金屬的熱加工等內(nèi)容。 讀書(shū)筆記九：《機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制》 主編：徐德—國(guó)防工業(yè)出版社 《機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制》以測(cè)量與控制的角度，從視覺(jué)系統(tǒng)的構(gòu)成、標(biāo)定到機(jī)器人的視覺(jué)測(cè)量與控制，系統(tǒng)闡述了機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制的基本原理與關(guān)鍵技術(shù)，并給出了機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制的應(yīng)用示例。全書(shū)由5章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機(jī)與視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定、視覺(jué)測(cè)量、視覺(jué)控制、視覺(jué)控制的應(yīng)用。全書(shū)以串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人為主，同時(shí)兼顧了移動(dòng)機(jī)器人的控制問(wèn)題。 機(jī)器人視覺(jué)的基本概念 1.攝像機(jī)標(biāo)定（Camera Calibration）：對(duì)攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)進(jìn)行求取的過(guò)程。 2.視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定（Vision System Calibration）：對(duì)攝像機(jī)和機(jī)器人之間關(guān)系的確定。 3.手眼系統(tǒng)（Hand-Eye System）：又?jǐn)z像機(jī)和機(jī)械手構(gòu)成的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)。 4.Eye-in-Hand：攝像機(jī)安裝在機(jī)械手末端并隨機(jī)械手一起運(yùn)動(dòng)的視覺(jué)系統(tǒng)。 5.Eye-to-Hand：攝像機(jī)不安裝在機(jī)械手末端，不隨機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的視覺(jué)系統(tǒng)。 6.視覺(jué)測(cè)量（Vision Measure/Visual Measure）：根據(jù)攝像機(jī)獲得的視覺(jué)信息對(duì)目標(biāo)的位置和姿態(tài)進(jìn)行的測(cè)量。 7.視覺(jué)控制（Vision Control/Visual Control）：根據(jù)視覺(jué)測(cè)量獲得目標(biāo)的位置和姿態(tài)，將其作為給定或者反饋對(duì)機(jī)器人的位置和姿態(tài)進(jìn)行的控制。 8.視覺(jué)伺服（Visual Servo/Visual Servoing）：利用視覺(jué)信息對(duì)機(jī)器人進(jìn)行的伺服控制，是視覺(jué)控制的一種。 9.平面視覺(jué)（Planar Vision）：被測(cè)對(duì)象處在平面內(nèi)，只對(duì)目標(biāo)在平面的信息進(jìn)行測(cè)量的視覺(jué)測(cè)量與控制。 10.立體視覺(jué)（Stereo Vision）：對(duì)目標(biāo)在三維笛卡爾空間內(nèi)的信息進(jìn)行測(cè)量的視覺(jué)測(cè)量與控制。 11.結(jié)構(gòu)光視覺(jué)（Structured Light Vision）：利用特定光源照射目標(biāo)，形成人工特性，由攝像機(jī)采集這些特征進(jìn)行測(cè)量。結(jié)構(gòu)光視覺(jué)可簡(jiǎn)化圖像處理中的特征提取，大幅度提高圖像處理速度。 12.主動(dòng)視覺(jué)（Active Vision）：對(duì)目標(biāo)主動(dòng)照明或者主動(dòng)改變攝像機(jī)參數(shù)的視覺(jué)系統(tǒng)。 讀書(shū)筆記十：人工智能原理及其應(yīng)用 主編：王萬(wàn)森——電子工業(yè)出版社 隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人應(yīng)用于眾多領(lǐng)域，人工智能對(duì)于機(jī)器人的重要性不言而喻，尤其在對(duì)理解自然語(yǔ)言、機(jī)器學(xué)習(xí)、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、機(jī)器視覺(jué)和智能調(diào)度和智慧的研究中，使機(jī)器人越來(lái)越多的領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。我們相信，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，在不久的將來(lái)，人工智能機(jī)器人會(huì)變得更加普遍。本文先對(duì)機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用進(jìn)行簡(jiǎn)介，然后淺談人工智能對(duì)機(jī)器人發(fā)展的支持。 人工智能一詞最早是在1956年Dartmouth學(xué)會(huì)上提出的。人工智能是指研究、開(kāi)發(fā)用于模擬、延伸和擴(kuò)展人的智能理論、方法、技術(shù)及應(yīng)用系統(tǒng)的一門(mén)新的技術(shù)科學(xué)。人工智能是計(jì)算機(jī)科學(xué)的一個(gè)分支，它企圖了解智能的實(shí)質(zhì)，并生產(chǎn)出一種新的能以人類(lèi)智能相似的方式做出反應(yīng)的智能機(jī)器。目前能夠用來(lái)研究人工智能的主要物質(zhì)手段以及能夠?qū)崿F(xiàn)人工智能技術(shù)的機(jī)器就是計(jì)算機(jī)，人工智能的發(fā)展歷史是和計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展聯(lián)系在一起的。人工智能是智能科學(xué)與激素學(xué)科的核心，在現(xiàn)代科學(xué)激素發(fā)展和未來(lái)信息社會(huì)的關(guān)注。人工智能作為一項(xiàng)引領(lǐng)未來(lái)的科學(xué)技術(shù)，正在以其無(wú)窮的潛力，影響著未來(lái)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，改變著人類(lèi)的生產(chǎn)生活方式。同時(shí)工業(yè)機(jī)械手也運(yùn)用了人工智能的原理，對(duì)于機(jī)械手有著不可忽視的重要作用 本課程共10章，除第1章人工智能概述外，其余內(nèi)容可劃分為四大部分。第一部分為確定性人工智能的三大基本技術(shù)，包括第2, 3, 4章的知識(shí)表示、確定性推理和搜索策略。第二部分為計(jì)算智能和不確定性人工智能，包括第5, 6章的計(jì)算智能和不確定性推理。第三部分為人工智能的兩個(gè)重要研究領(lǐng)域，包括第7, 8章的機(jī)器學(xué)習(xí)和自然語(yǔ)言理解。第四部分人工智能的兩個(gè)重要應(yīng)用技術(shù)，包括第9, 10章的分布智能和先進(jìn)專(zhuān)家系統(tǒng)。此外，還新增了人工智能實(shí)驗(yàn)，放在附錄中。 本書(shū)可作為高等院校計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化、通信、電子信息、信息管理、智能科學(xué)技術(shù)及其他相關(guān)學(xué)科專(zhuān)業(yè)的本科高年級(jí)學(xué)生和研究生教材，也可供從事相關(guān)領(lǐng)域研究、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用的科技工作者參考。 閱讀感想：閱讀本書(shū)后讓我覺(jué)得機(jī)械手只是人工智能中小小的一部分內(nèi)容，讓我深知人工智能原理知識(shí)的龐大，并且正以其能力影響著整個(gè)社會(huì)的發(fā)展。同時(shí)使我對(duì)于人工智能有了更加濃厚的興趣。