基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā)帶開題報(bào)告.zip
基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā)帶開題報(bào)告.zip,基于,視覺,工業(yè),機(jī)械手,定位,抓取,系統(tǒng),虛擬,實(shí)驗(yàn),開發(fā),開題,報(bào)告
任務(wù)書
論文(設(shè)計(jì))題目:基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā)
工作日期:2017年12月18日 ~ 2018年05月25日
1.選題依據(jù):
本課題源自教師科研課題,主要完成典型機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)及視覺定位研究
,可培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用機(jī)電理論知識(shí)解決實(shí)際課題的開發(fā)設(shè)計(jì)能力,也可培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)能力和理論研究能力,具有較好的創(chuàng)新性和設(shè)計(jì)實(shí)踐意義。
2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)):
基于工業(yè)應(yīng)用的典型機(jī)械手,完成: 1.工業(yè)機(jī)械手基本理論研究;
2.定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設(shè)計(jì); 3.基于matlab系統(tǒng)開發(fā); 4.視覺定位理論研究;
5.編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書(大于6000字);
6.外文翻譯一篇(大于2000字)
3.個(gè)人工作重點(diǎn):
1.工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設(shè)計(jì);
2.應(yīng)用matlab軟件進(jìn)行定位抓取功能系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真;
3.視覺識(shí)別理論研究。
4.時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作:
第1周:下達(dá)設(shè)計(jì)任務(wù),介紹設(shè)計(jì)內(nèi)容和具體要求。查閱文獻(xiàn),了解課題。 第2周:撰寫開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。
第3周:修改完善開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。確定外文翻譯文章。 第4周:完成外文翻譯。開題答辯。
第5周:了解工業(yè)機(jī)械手基礎(chǔ)理論和視覺識(shí)別相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)。 第6周:定位抓取控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。
第7周:控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
第8周:Matlab 模塊熟悉和基本功能學(xué)習(xí)。第9周:控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。
第10周:控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。第11周:視覺識(shí)別理論研究。
第12周:視覺識(shí)別理論研究。
第13周:整理設(shè)計(jì)資料,編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書。第14周:修改完善設(shè)計(jì)說(shuō)明書。準(zhǔn)備答辯。
5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn):
1.夏群峰,彭勇剛.基于視覺的機(jī)器人抓取系統(tǒng)應(yīng)用研究綜述[J].機(jī)電工程,2014,31(232),06 25-
29,38.
2.翟敬梅,董鵬飛,張鐵.基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與研究
,2014,30(153), 05 53-57.
3.廖毅洲.視覺引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子世界,2017,No.511
4.盧冠男.基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的研究[D]. 合肥工業(yè)大學(xué),2017.
5.周衍超.基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人智能抓取技術(shù)研究[D].廣東工業(yè)大學(xué),2015.
6.許凡.視覺引導(dǎo)的抓取機(jī)器人控制技術(shù)的研究與開發(fā)[D].江南大學(xué),2014.
7.楊賀然,張莉彥.基于末端開環(huán)視覺系統(tǒng)的機(jī)器人目標(biāo)抓取研究[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工
技術(shù), 2012(12):37-40.
8.黃浩乾.采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其控制研究[D].南京農(nóng)業(yè)大學(xué),2010.
9.劉念.基于視覺機(jī)器人的目標(biāo)定位技術(shù)研究[D].華南農(nóng)業(yè)大學(xué),2016.
10.忽正熙. 基于模式識(shí)別與機(jī)器視覺工件的識(shí)別及分揀[D].昆明理工大學(xué),2016.
11.希超.基于視覺導(dǎo)向的機(jī)械手抓取定位技術(shù)研究[D]. 華南理工大學(xué), 2013.
指導(dǎo)教師簽字:
XX
教研室主任意見:
同意
簽字:XX 2017年12月14日
教學(xué)指導(dǎo)分委會(huì)意見:
同意
簽字:XX 2017年12月15日 學(xué)院公章
進(jìn)度檢查表
第
-4
周
工作進(jìn)展情況
接受設(shè)計(jì)任務(wù),熟悉設(shè)計(jì)內(nèi)容和具體要求。查閱文獻(xiàn),了解課題。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
講解畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書、工作要求、各節(jié)點(diǎn)工作安排。講解開題報(bào)告撰寫內(nèi)容和要求,查閱文獻(xiàn)方法,確定外文翻譯文章要求。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第
-2
周
工作進(jìn)展情況
撰寫開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。準(zhǔn)備閱讀大量文獻(xiàn),并進(jìn)行總結(jié)
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
提交了開題報(bào)告第一稿。主要問(wèn)題:對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)工作重點(diǎn)理解有偏離
,視覺方面的研究是難點(diǎn),而工作重點(diǎn)和工作主要內(nèi)容應(yīng)為機(jī)械手虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā),完成機(jī)械手模型和虛擬實(shí)驗(yàn)。重新修改。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第
-1
周
工作進(jìn)展情況
修改完善開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。確定外文翻譯文章。開始翻譯
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
修改了開題報(bào)告,重新調(diào)整工作內(nèi)容和工作重點(diǎn)。修改后思路較清楚
,論述較充分,格式基本規(guī)范。開題答辯自述比較清楚,同意開題。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日
第 1
周
工作進(jìn)展情況
完成外文翻譯。明白文獻(xiàn)要闡述的問(wèn)題,并結(jié)合自己的課題。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
完成外文翻譯,注意外文翻譯語(yǔ)句通順和專業(yè)角度表達(dá)、格式規(guī)范進(jìn)行調(diào)整。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月23日
第 3
周
工作進(jìn)展情況
了解工業(yè)機(jī)械手基礎(chǔ)理論和學(xué)習(xí)視覺識(shí)別相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
進(jìn)度稍慢。確定設(shè)計(jì)方案、所用開發(fā)語(yǔ)言和開發(fā)平臺(tái)。建議采用 Labview進(jìn)行虛擬開發(fā)。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月23日
第 5
周
工作進(jìn)展情況
定位抓取控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì),零部件選取,機(jī)械手三維圖紙制作。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
完成機(jī)械手三維設(shè)計(jì),細(xì)節(jié)部分需要完善。另外,三維設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)應(yīng)置于虛擬開發(fā)系統(tǒng)之中,利用進(jìn)行視覺識(shí)別以控制。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月23日
第 7
周
工作進(jìn)展情況
控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì),硬件性能評(píng)估及其選取。繪制流程圖。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
內(nèi)容不全,控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)再補(bǔ)充完整。最好給出相應(yīng)的硬件器件。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月23日
第 8
周
工作進(jìn)展情況
Matlab 及l(fā)abview 模塊熟悉和基本功能學(xué)習(xí)。構(gòu)建基本模型
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
用Labview構(gòu)建了機(jī)械手仿真基本模塊,完成動(dòng)手仿真控制;應(yīng)用Matlab完成了物體模型建立。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月13日
第 9
周
工作進(jìn)展情況
控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真,完成SolidWorks圖。以及機(jī)械臂的labview控值仿真和控制流程圖,畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書編寫。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
基于Labview進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手虛擬仿真開發(fā),整理設(shè)計(jì)資料,撰寫設(shè)計(jì) 說(shuō)明書。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月18日
第 10
周
工作進(jìn)展情況
控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。完成機(jī)械手的labview控值仿真和控制流程圖
,畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書編寫。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
設(shè)計(jì)說(shuō)明書整體結(jié)構(gòu)需要調(diào)整,層次不夠清晰。進(jìn)一步修改完善設(shè)計(jì)說(shuō)明書。
指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月18日
過(guò)程管理評(píng)價(jià)表
評(píng)價(jià)內(nèi)容
具體要求
總分
評(píng)分
工作態(tài)度
態(tài)度認(rèn)真,刻苦努力,作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)
3
2
遵守紀(jì)律
自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定,主動(dòng)聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo)
3
3
開題報(bào)告
內(nèi)容詳實(shí),符合規(guī)范要求
5
4
任務(wù)完成
按時(shí)、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù)
4
3
過(guò)程管理評(píng)分合計(jì)
12
過(guò)程管 理評(píng)語(yǔ)
該同學(xué)工作態(tài)度認(rèn)真、工作比較刻苦努力,工作作風(fēng)較為嚴(yán)謹(jǐn)
。前中期受到考研影響,開題報(bào)告和設(shè)計(jì)方案部分較為滯后;中后期能較合理安排畢業(yè)實(shí)習(xí)和畢業(yè)設(shè)計(jì)關(guān)系,基本上按進(jìn)度開展各項(xiàng)工作。雖兼顧畢業(yè)實(shí)習(xí),但能遵守學(xué)校規(guī)定和指導(dǎo)教師要求,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)及時(shí)與老師溝通,進(jìn)行工作匯報(bào)和接受指導(dǎo),并且能獨(dú)立地開展畢業(yè)設(shè)計(jì),根據(jù)老師意見及時(shí)進(jìn)行修改和完善。開題報(bào)告經(jīng)幾次修改后,能圍繞設(shè)計(jì)主題進(jìn)行論述,內(nèi)容較為詳實(shí),格式經(jīng)修改后符合規(guī)范要求。能按時(shí)完成設(shè)計(jì)任務(wù)書的各項(xiàng)任務(wù)。
指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-20
指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)表
評(píng)價(jià)內(nèi)容
具體要求
總分
評(píng)分
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
4
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力
5
4
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
8
指導(dǎo)教師評(píng)分合計(jì)
16
指導(dǎo)教 師評(píng)語(yǔ)
畢業(yè)設(shè)計(jì)題目源自實(shí)驗(yàn)室建設(shè)項(xiàng)目?jī)?nèi)容,主要完成機(jī)械結(jié)構(gòu)建模和仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)開發(fā),為綜合類設(shè)計(jì)題目,工作量適中,稍有難度,有一定的創(chuàng)新性和研究?jī)r(jià)值。該同學(xué)數(shù)學(xué)分析能力和專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)羅扎實(shí),具備較強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力、文獻(xiàn)檢索能力,計(jì)算機(jī)文檔能力和專業(yè)專業(yè)軟件應(yīng)用能力較強(qiáng),也具備一定的研究能力,但在中文表達(dá)和外能力方面一般,在計(jì)劃上稍為薄弱。整套畢業(yè)設(shè)計(jì),完成了工業(yè)機(jī)械手和抓緊系統(tǒng)三維建模,以及完成基于Labview的機(jī) 械手虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā),并且初步進(jìn)行了視覺定位的理論研究和數(shù)值分析。設(shè)計(jì)說(shuō)明書整體框架完整,層次清楚,但在表達(dá)自己設(shè)計(jì)內(nèi)容尚不夠充分,外文翻譯基本與原文相符,格式經(jīng)多次修改后符合規(guī)范要求。完成了任務(wù)書要求,同意答辯。
指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-20
評(píng)閱人評(píng)價(jià)表
評(píng)價(jià)內(nèi)容
具體要求
總分
評(píng)分
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的
開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
3
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表
達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力
5
4
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確
合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
8
評(píng)閱人評(píng)分合計(jì)
15
評(píng)閱人 評(píng)語(yǔ)
本研究基于視覺的機(jī)械手定位抓取研究虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā),采用solidworks軟件進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)建模,應(yīng)用Labview進(jìn)行虛擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)開發(fā),采用matlab軟件對(duì)位姿進(jìn)行了數(shù)學(xué)分析。選題基本符合 培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量基本飽滿。從論文完成情況看
,該生具備一定的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力;具有一定的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力;文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等基本正確合理,結(jié)論基本明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等基本符合規(guī)范要求。建議參加答辯。
評(píng)閱人簽字:XX 評(píng)閱人工作單位:XX日期:2018-05-23
答辯紀(jì)錄
學(xué)生姓名:XX 專業(yè)班級(jí):XX
畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目: 基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開答辯時(shí)間:2018年05月 日 時(shí) 分 ~ 時(shí) 分
答辯委員會(huì)(答
主任委員(組長(zhǎng)): XX
辯小組)成員
委 員(組 員):XX XX
答辯委員會(huì)(答辯小組)提出的問(wèn)題和答辯情況
問(wèn)題1:二值化邊緣處理方法
回 答: 波處理、信號(hào)變換方法,波是處理復(fù)雜的。問(wèn)題2:坐標(biāo)系提取完后定位中用圖片定位
回 答: 圖片是無(wú)法定位的,平面位置定位,垂直距離是一定的。問(wèn)題3:濾波用的什么濾波
回 答: 濾波用SMOOTH。問(wèn)題4:矩形定位法作用
回 答: 找到物體坐標(biāo)值。
問(wèn)題5:夾爪設(shè)計(jì)中怎樣保證同步回 答: 齒輪傳動(dòng)比1:1.
問(wèn)題6:怎樣同時(shí)運(yùn)動(dòng)?
回 答: 用同一個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)。
問(wèn)題7:用matlab做空間運(yùn)動(dòng)角中,能將數(shù)值轉(zhuǎn)到2aboview 回 答: 可以動(dòng),但需要實(shí)驗(yàn)。
問(wèn)題8:濾波方法有幾種? 回 答: 未回答上來(lái)。
記錄人: 2018年05月24日
答辯委員會(huì)評(píng)價(jià)表
評(píng)價(jià)內(nèi)容
具體要求
總分
評(píng)分
自述總結(jié)
思路清晰,語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理
10
9
答辯過(guò)程
能夠正確回答所提出的問(wèn)題,基本概念清楚,有理論根據(jù)
10
8
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的
開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
4
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確
合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
8
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表
達(dá)與外語(yǔ)應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力
10
8
答辯委員會(huì)評(píng)分合計(jì)
37
答辯委員會(huì)評(píng)語(yǔ)
XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間,工作努力,態(tài)度認(rèn)真,能遵守各項(xiàng)紀(jì)律
,表現(xiàn)良好。
能按時(shí)、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作,具有一定的綜合分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。
論文立論正確,理論分析得當(dāng),解決問(wèn)題方案實(shí)用,結(jié)論正確。
論文使用的概念正確,語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確,結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn),條理清楚。
論文中使用的圖表,設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r(shí),能夠執(zhí)行國(guó)家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn),規(guī)范化較好。
具有一定的獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料及外語(yǔ)應(yīng)用能力,原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng),實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確。
答辯過(guò)程中,能夠簡(jiǎn)明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容,思路清晰,論點(diǎn)基本正確;回答問(wèn)題準(zhǔn)確,有應(yīng)變力;有較好的語(yǔ)言表達(dá)能力。
答辯成績(jī): 37 答辯委員會(huì)主任: XX 2018年05月29日
成績(jī)?cè)u(píng)定
項(xiàng)目分類
成績(jī)?cè)u(píng)定
過(guò)程管理評(píng)分
12
指導(dǎo)教師評(píng)分
16
評(píng)閱人評(píng)分
15
答辯委員會(huì)評(píng)分
37
總分
80
成績(jī)等級(jí)
B
成績(jī)等級(jí)按“A、B、C、D、F”記載
成績(jī)審核人簽章: XX
學(xué)院審核人簽章: XX
收藏