基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)帶開(kāi)題報(bào)告.zip,基于,視覺(jué),工業(yè),機(jī)械手,定位,抓取,系統(tǒng),虛擬,實(shí)驗(yàn),開(kāi)發(fā),開(kāi)題,報(bào)告 一、選題依據(jù) 1．論文（設(shè)計(jì)）題目 基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)械手定位抓取控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究 2．研究領(lǐng)域 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)電控制系統(tǒng) 理論基礎(chǔ)研究 3．論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展為制造業(yè)企業(yè)帶來(lái)了新活，解決了人力資源短缺問(wèn)題并提高了產(chǎn)品質(zhì)量和工作效率，單純的機(jī)器人技術(shù)在一些高端應(yīng)用場(chǎng)合受到限制，而引入視覺(jué)系統(tǒng)可滿足柔性化生要求，推進(jìn)了人工智能的進(jìn)程。 機(jī)器人對(duì)環(huán)境目標(biāo)具備一定的認(rèn)知能力，通過(guò)感知環(huán)境目標(biāo)確定自身的行動(dòng)，使其不需運(yùn)動(dòng)接觸即可對(duì)環(huán)境目標(biāo)實(shí)現(xiàn)抓取等動(dòng)作，因此視覺(jué)圖像系統(tǒng)已成為提高機(jī)器人智能化的一個(gè)較為熱門(mén)的方向。將計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人本體系統(tǒng)，可以提高機(jī)器人的工作效率和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力，并進(jìn)一步拓展機(jī)器人的受固定環(huán)境限制的應(yīng)用范圍。從機(jī)器人本體所在的工作場(chǎng)景中準(zhǔn)確認(rèn)知并對(duì)目標(biāo)進(jìn)行抓取， 是機(jī)器人尤其是工業(yè)機(jī)器人的基本實(shí)際問(wèn)題，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)與工業(yè)機(jī)器人的結(jié)合，除了最為關(guān)鍵的圖像處理以及目標(biāo)檢測(cè)定位等相關(guān)技術(shù)以外，還有工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中位姿表示和圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人世界坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換問(wèn)題。該類(lèi)問(wèn)題是制約機(jī)器人在排爆、搬運(yùn)、組裝和焊接等領(lǐng)域應(yīng)用的技術(shù)水平的主要因素，研究意義重大。 4．目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì) 工業(yè)機(jī)器人又稱(chēng)工業(yè)機(jī)械手、機(jī)械操縱臂等，是適用于工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)的機(jī)電一體化設(shè)備。自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)誕生以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人得到了迅速的發(fā)展，它是集控制工程、電子技術(shù)、機(jī)械制造、傳感器、計(jì)算機(jī)科學(xué)、仿生學(xué)、人工智能等多學(xué)科為一體的總和性前沿技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人能模仿人類(lèi)手臂的工作和運(yùn)動(dòng)方式可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的抓取、加工、裝配、檢測(cè)蹤等工序。 機(jī)器人的研發(fā)及生產(chǎn)制造能力是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新能力和生產(chǎn)制造先進(jìn)水平的重要標(biāo)志，目前世界各國(guó)都在加快推進(jìn)機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)是 (1)集成化、網(wǎng)絡(luò)化和開(kāi)放化發(fā)展，隨著 PC 技術(shù)和集成電路設(shè)計(jì)水平的發(fā)展，機(jī)器人控制系統(tǒng)由原來(lái)的封閉式控制轉(zhuǎn)變?yōu)槊嫦蛴脩舻拈_(kāi)放式和網(wǎng)絡(luò)化的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制和多臺(tái)設(shè)備協(xié)同操作完成任務(wù)。 (2)多傳感器的融合的智能化發(fā)展，高度智能化的機(jī)器人集視覺(jué)、力、位移等多種傳感器于一體，能實(shí)時(shí)檢測(cè)周?chē)h(huán)境并進(jìn)行分析、推理和判斷執(zhí)行相應(yīng)操作，具有獨(dú)立工作的能力。 (3)模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化各部件實(shí)行標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化生產(chǎn)，不同型號(hào)的機(jī)器人之間可相互更換模塊重構(gòu)組成具有新結(jié)構(gòu)和新功能的機(jī)器人，模塊化還能夠減少研發(fā)周期和降低成本。 (4)重型化、高速化和微型化發(fā)展，面向于工業(yè)生產(chǎn)的重型化機(jī)器人面對(duì)大型工件 能夠高效率、高精度的執(zhí)行搬運(yùn)、加工等任務(wù)，微型化機(jī)器人適用于需要精細(xì)化操作的任務(wù)。 在機(jī)器視覺(jué)方面最早出現(xiàn)在制造業(yè)，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)完成生產(chǎn)線上高重復(fù)度的作業(yè)，因?yàn)榫雀?、重?fù)動(dòng)作、Ｗ及成本低等優(yōu)點(diǎn)被運(yùn)用多種場(chǎng)合。視覺(jué)系統(tǒng)將攝像機(jī)拍攝的工件目標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為圖像信息，圖像信息經(jīng)過(guò)圖像采集卡轉(zhuǎn)成數(shù)字信號(hào)， 計(jì)算機(jī)分析數(shù)字信息并提取目標(biāo)特征值反饋給機(jī)器人，控制機(jī)器人的動(dòng)作。在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，采集產(chǎn)品數(shù)據(jù)，有效的保證系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行。 機(jī)器視覺(jué)技術(shù)經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的發(fā)展，滿足柔性化生產(chǎn)要求叫廣泛運(yùn)用于工業(yè)控制領(lǐng)域如汽車(chē)行業(yè)、飲料行業(yè)、電子行業(yè)、太陽(yáng)能斤業(yè)、食品行業(yè)、制藥與化妝品行業(yè)、倉(cāng)儲(chǔ)和輸送行業(yè)、交通運(yùn)輸行業(yè)等。機(jī)器視覺(jué)技術(shù)與工業(yè)機(jī)器人的結(jié)合，除了最為關(guān)鍵的圖像處理以及目標(biāo)檢測(cè)定位等相關(guān)技術(shù)以外，還有工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中位姿表示和圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人世界坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題 視覺(jué)特征模型的建立 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及虛擬仿真。 2.擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫(xiě)作大綱或設(shè)計(jì)思路） （1）.工業(yè)機(jī)器人相關(guān)理論研究主要研究?jī)?nèi)容有 u 視覺(jué)特征提取模型的建立 u 機(jī)械手雅克比矩陣及機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及關(guān)節(jié)控制 u 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 u 控制系統(tǒng)流程圖 u 控制系統(tǒng)硬件選擇 u 基于深度學(xué)習(xí)的定位目標(biāo)預(yù)測(cè)優(yōu)化 (2) 軟件系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)： u 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及虛擬仿真 u Matlab 對(duì)視覺(jué)的預(yù)處理 u 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)抓取過(guò)程的訓(xùn)練優(yōu)化 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果 了解工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及其性能參數(shù)，并優(yōu)化機(jī)械手定位抓取過(guò)程，在基于視覺(jué)特征模型的理論基礎(chǔ)上完成機(jī)械手坐標(biāo)系和視覺(jué)系統(tǒng)坐標(biāo)系的統(tǒng)一，最后能用 matlab 對(duì)整個(gè)抓取定位過(guò)程的優(yōu)化和仿真，并完成控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)） 首先根據(jù) CCD 提取工件的特征參數(shù)信息，進(jìn)行理論研究，建立該位置的幾何建模，確定該位置在相機(jī)中機(jī)器視覺(jué)的坐標(biāo)和機(jī)器人的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系。接著利用深度對(duì)圖像特征提取過(guò)程進(jìn)行預(yù)測(cè)優(yōu)化。然后建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)原點(diǎn)，通過(guò)對(duì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制的研究(為了讓機(jī)器人末端驅(qū)動(dòng)器沿期望的笛卡爾軌跡運(yùn)動(dòng)，它的每一個(gè)關(guān)節(jié)必須跟隨特定的關(guān)節(jié)空間軌跡，在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中主要討論機(jī)器人關(guān)節(jié)控制方法：獨(dú)立控制和基于模型的控制)以及對(duì)機(jī)械手雅可比矩陣(考慮關(guān)節(jié)坐標(biāo)變化率與末端執(zhí)行器速度之間的相關(guān)性可通過(guò)機(jī)械臂的雅可比矩陣體現(xiàn))的分析完成一個(gè)簡(jiǎn)單的抓取過(guò)程。其次利用深度學(xué)習(xí)方法訓(xùn)練這一過(guò)程達(dá)到快捷準(zhǔn)確這一目標(biāo)。再者搭建控制系統(tǒng)，并完成控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)硬件選擇，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案及控制系統(tǒng)流程圖，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及虛擬仿真。最后完成控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃 第一周:機(jī)器視覺(jué)相關(guān)知識(shí) 第二周:查閱相關(guān)的參考文獻(xiàn)第三周:完成開(kāi)題報(bào)告 第四周:撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述 第五周:了解機(jī)器視覺(jué)的工作原理第六周:了解控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 第七周:視覺(jué)特征提取模型的建立第八周:控制系統(tǒng)硬件選擇 第九周; 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案及控制系統(tǒng)流程圖第十周:基于深度學(xué)習(xí)的定位目標(biāo)預(yù)測(cè)優(yōu)化 第十一周:控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及虛擬仿真第十二周:控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及虛擬仿真第十三周:畢業(yè)論文的撰寫(xiě)與修改 第十四周:評(píng)閱，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1] 李傳朋. 基于機(jī)器視覺(jué)和深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別與抓取定位研究 [D]. 中北大學(xué), 2017. [2] 盧冠男. 基于機(jī)器視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的研究[D]. 合肥工業(yè)大學(xué),2017. [3] 廖毅洲. 視覺(jué)引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J]. 電子世界, 2017,No.511 77-78+88. [4] 夏菠. 基于雙目視覺(jué)的動(dòng)態(tài)目標(biāo)定位與抓取研究 [D]. 西南科技大學(xué), 2016. [5] 劉念. 基于視覺(jué)機(jī)器人的目標(biāo)定位技術(shù)研究 [D]. 華南農(nóng)業(yè)大學(xué), 2016. [6] 忽正熙. 基于模式識(shí)別與機(jī)器視覺(jué)工件的識(shí)別及分揀 [D]. 昆明理工大學(xué), 2016. [7] 周衍超. 基于視覺(jué)引導(dǎo)的機(jī)器人智能抓取技術(shù)研究 [D]. 廣東工業(yè)大學(xué), 2015. [8] 翟敬梅, 董鵬飛, 張鐵. 基于視覺(jué)引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J]. 機(jī)械設(shè)計(jì)與研究, 2014,30(153), 05 53-57. [9] 夏群峰,彭勇剛. 基于視覺(jué)的機(jī)器人抓取系統(tǒng)應(yīng)用研究綜述 [J]. 機(jī)電工程, 2014,31(232), 06 25-29+38. [10] 許凡. 視覺(jué)引導(dǎo)的抓取機(jī)器人控制技術(shù)的研究與開(kāi)發(fā) [D]. 江南大學(xué), 2014. [11] 周中偉. 機(jī)器人智能抓取的視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)研究 [D]. 江西理工大學(xué), 2014. [12] 楊揚(yáng). 基于機(jī)器視覺(jué)的服務(wù)機(jī)器人智能抓取研究 [D]. 上海交通大學(xué), 2014. [13] 黃浩乾. 采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其控制研究 [D]. 南京農(nóng)業(yè)大學(xué), 2010. [14] 鄒月偉. 基于機(jī)器視覺(jué)的目標(biāo)識(shí)別及其路徑優(yōu)化的研究 [D]. 西安理工大學(xué), 2009. [15] 王紅濤. 基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別定位方法的研究 [D]. 西安理工大學(xué), 2007. [16] 黨薛夢(mèng)霞, 劉士榮, 王堅(jiān). 基于機(jī)器視覺(jué)的動(dòng)態(tài)多目標(biāo)識(shí)別[J]. 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào), 2017, 51(6):727-733. [17] Peter Findlay. Intelligent System for Automated Components Recognition and Handling[D].Johannesburg: Mechanical and Manufacturing Engineering Department， Rand Afrikaans University，2002. [18] Hager G D, HutchinsonS，Corke P I. A tutorial on visual servo control[J].IEEE Transaction on Robotics and Automation，2007，12 (5):651-670. [19] Chaumette F, Malis E.A possible solution to image-based and position-based and position-based visual servoings by 2D 1/2 visual servoing [C〕.San Francisco: IEEE International Conference on Robotics and Automation，2000. 附：文獻(xiàn)綜述 1 引言 工業(yè)機(jī)器人能模仿人類(lèi)手臂的工作和運(yùn)動(dòng)方式可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的抓取、加工、裝配、檢測(cè)蹤等工序。機(jī)器人可以替代部分甚至全部的人力操作，極大的減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度并促進(jìn)生產(chǎn)的自動(dòng)化，還可以在高溫、高壓、放射性、污染性等惡劣環(huán)境下工作，并能保證高精度、高質(zhì)量、高效率的完成工作任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在機(jī)械、汽車(chē)、船舶、電子、航空航天等領(lǐng)域內(nèi)得到廣泛的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的人均使用率體現(xiàn)了一個(gè)國(guó)家的自動(dòng)化生產(chǎn)程度和工業(yè)發(fā)展的技術(shù)能力,而控制系統(tǒng)是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素，在一定程度上制約著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它的主要任務(wù)就是控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。模塊化、層次化的控制器軟件系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)直接影響到機(jī)器人的速度、控制精度與可靠性。而近年來(lái)，隨著機(jī)器視覺(jué)的發(fā)展與研究，越來(lái)越多的機(jī)器人配備了視覺(jué)圖像系統(tǒng)，各樣的視覺(jué)圖像為機(jī)器人提供了十分需要的外界信息，明顯推動(dòng)了機(jī)器人在自主移動(dòng)和機(jī)械臂準(zhǔn)確定位技術(shù)方面的實(shí)質(zhì)性提高。同時(shí)，許多視覺(jué)和圖像算法的成功應(yīng)用也顯著提升了機(jī)器人的智能水平，而機(jī)器人本身對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行抓取的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，也是機(jī)器采用視覺(jué)引導(dǎo)進(jìn)行智能抓取的智能水平的標(biāo)準(zhǔn)體現(xiàn)。要提高機(jī)器人所作的一系列動(dòng)作的智能水平，使其具備智能化移動(dòng)和抓取的功能，關(guān)鍵是使機(jī)器人對(duì)環(huán)境目標(biāo)具備一定的認(rèn)知能力，通過(guò)感知環(huán)境目標(biāo)確定自身的行動(dòng)，使其不需運(yùn)動(dòng)接觸即可對(duì)環(huán)境目標(biāo)實(shí)現(xiàn)抓取等動(dòng)作，因此視覺(jué)圖像系統(tǒng)已成為提高機(jī)器人智能化的一個(gè)較為熱門(mén)的方向。將計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人本體系統(tǒng)，可以提高機(jī)器人的工作效率和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能 力，并進(jìn)一步拓展機(jī)器人的受固定環(huán)境限制的應(yīng)用范圍。從機(jī)器人本體所在的工 作場(chǎng)景中準(zhǔn)確認(rèn)知并對(duì)目標(biāo)進(jìn)行抓取，是機(jī)器人尤其是工業(yè)機(jī)器人的基本實(shí)際問(wèn)題，該類(lèi)問(wèn)題是制約機(jī)器人在排爆、搬運(yùn)、組裝和焊接等領(lǐng)域應(yīng)用的技術(shù)水平的主要因素，研究意義重大。 為了更好的完成本次論文，在寫(xiě)作前從近些年的期刊雜志、學(xué)位論文及相關(guān)書(shū)籍中收集了大量的關(guān)于機(jī)器視覺(jué)以及機(jī)器人抓取定位的參考文獻(xiàn)，其中不乏 《基于末端開(kāi)環(huán)視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)器人目標(biāo)抓取研究》 、《基于機(jī)器視覺(jué)的離散傅里葉變換目標(biāo)識(shí)別方法》 、《基于機(jī)器視覺(jué)的動(dòng)態(tài)多目標(biāo)識(shí)別》 等期刊文獻(xiàn)。 本文以被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)械中工件產(chǎn)品等定位抓取的機(jī)器人為研究對(duì)象， 研究基于視覺(jué)的定位，設(shè)計(jì)抓取機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)及理論支撐，并應(yīng)用深度學(xué)習(xí)方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行優(yōu)化，最后得到一個(gè)優(yōu)化之后的控制系統(tǒng)。 2 國(guó)外研究狀況 機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展，針對(duì)結(jié)構(gòu)封閉的機(jī)器人控制器的缺陷，開(kāi)發(fā)“具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器”是當(dāng)前機(jī)器人控制器的一個(gè)發(fā)展方 向。近幾年，日本、美國(guó)和歐洲一些國(guó)家都在開(kāi)發(fā)具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器，如日本安川公司基于 P C 開(kāi)發(fā)的具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)功能的機(jī)器人控制器。我國(guó) 863 計(jì)劃智能機(jī)器人主題也已對(duì)這方面的研究立項(xiàng)。 由于適用于機(jī)器人控制的軟、硬件種類(lèi)繁多和現(xiàn)代技術(shù)的飛速發(fā)展，開(kāi)發(fā)一個(gè)結(jié)構(gòu)完全開(kāi)放的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器存在一定困難，但應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)，如工業(yè) PC 良好的開(kāi)放性、安全性和聯(lián)網(wǎng)性，標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，標(biāo)準(zhǔn)的總線結(jié)構(gòu)，標(biāo)準(zhǔn)接口等，打破現(xiàn)有機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)封閉的局面，開(kāi)發(fā)結(jié)構(gòu)開(kāi)放性、功能模塊化的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器是完全可行的。由于機(jī)器人性能的不同，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制板的要求也不同。美國(guó) De1taTau 公司推出的 PMAC(Programinable Multi-axies Controller)在國(guó)內(nèi)外引起重視。PMAC 是一種功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制器，它全面地開(kāi)發(fā)了 DSP 技術(shù)的強(qiáng)大功能，為用戶提供了很強(qiáng)的功能和很大的靈活性。借助于 Motorola 公司的 DSP56001 數(shù)字信號(hào)處理器，PMAC 可以同時(shí)操縱 1-8 軸，比起其他運(yùn)動(dòng)控制板來(lái)說(shuō)，有很多可取之處。由于適用于機(jī)器人控制的軟、硬件種類(lèi)繁多和現(xiàn)代技術(shù)的飛速發(fā)展，開(kāi)發(fā)-個(gè)結(jié)構(gòu)完全開(kāi)放的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器存在一定困難，但應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)，如工業(yè) PC 良好的開(kāi)放性、安全性和聯(lián)網(wǎng)性，標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，標(biāo)準(zhǔn)的總線結(jié)構(gòu)，標(biāo)準(zhǔn)接口等，打破現(xiàn)有機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu)封閉的局面， 開(kāi)發(fā)結(jié)構(gòu)開(kāi)放性、功能模塊化的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器是完全可行的。 另外機(jī)器視覺(jué)技術(shù)自上世紀(jì)六、七十年代被提出，經(jīng)過(guò)不斷地發(fā)展，在上世紀(jì)九十年代被廣泛應(yīng)用到工業(yè)環(huán)境中。從機(jī)器視覺(jué)的底層開(kāi)發(fā)到機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用， 積累了大量的技術(shù)基礎(chǔ)，成熟的技術(shù)將機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用在半導(dǎo)體和電子行業(yè)。20 世紀(jì) 5 年代機(jī)器視覺(jué)主要用于二維圖像的研巧，60 年代 MIT 的 ROBERTS 70 年代提出了較為完整的機(jī)器視覺(jué)理論：Marr 視覺(jué)理論，20 世紀(jì) 80 年代視覺(jué)技術(shù)快速發(fā)展，進(jìn)入發(fā)展正軌，90 年代至今進(jìn)入最活躍的階段，廣泛應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域。 目前，歐美、日本等國(guó)家在機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域的研究處于領(lǐng)先地位，相應(yīng)的應(yīng)用也比較成熟。國(guó)外機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的研究團(tuán)隊(duì)主要有：伯克利大學(xué)機(jī)器視覺(jué)小組， 瑪麗女王大學(xué)機(jī)器視覺(jué)小組，南加利福尼亞大學(xué)機(jī)器視覺(jué)小組，劍橋大學(xué)視覺(jué)與機(jī)器人研究小組，卡耐基梅隆大學(xué)機(jī)器人學(xué)院，阿姆斯特丹大學(xué)智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室， MIT 計(jì)算機(jī)科學(xué)與人工智能實(shí)驗(yàn)室，MIT 機(jī)器視覺(jué)實(shí)驗(yàn)室等。 3.國(guó)內(nèi)研究狀況 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定、速度快、精度高、適應(yīng)環(huán)境能力強(qiáng)，市場(chǎng)前景十分廣闊， 也是目前技術(shù)最成熟，應(yīng)用最廣的一類(lèi)機(jī)器人。機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人系統(tǒng)中的指揮中樞，因此機(jī)器人控制系統(tǒng)必須可靠性高、功能全面、響應(yīng)速度快。 哈爾濱工程大學(xué)設(shè)計(jì)的基于 PMAC 運(yùn)動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是一種典型控制系統(tǒng)。采用開(kāi)放式硬件和軟件結(jié)構(gòu)，方便功能擴(kuò)展適和各種用途的工業(yè)機(jī)器人， 并且設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)考慮了從控制角度降低系統(tǒng)運(yùn)行誤差。 焊接機(jī)器人的作為工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人，應(yīng)用十分廣泛。尤其是對(duì)于我國(guó)南方的集中化生產(chǎn)工廠，對(duì)于自動(dòng)化生產(chǎn)機(jī)器人的需求十分強(qiáng)烈，同時(shí)，對(duì)于通過(guò)視覺(jué)輔助機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行視 覺(jué)伺服的功能研發(fā)也是今后長(zhǎng)時(shí)間的研究熱點(diǎn)以及對(duì)于進(jìn)一步通過(guò)機(jī)器人減少人工工作的重要突破口。針對(duì)以上問(wèn)題，浙江大學(xué)基于數(shù)字圖像處理，軟件研發(fā)的知識(shí)，研究了一般的焊接機(jī)器人研發(fā)方式，通過(guò)設(shè)計(jì)，編程以及驗(yàn)證，研發(fā)了焊接機(jī)器人的控制軟件，并同時(shí)對(duì)于焊接的相關(guān)視覺(jué)技術(shù)進(jìn)行了研發(fā)。 北京石油化工學(xué)院基于 PMAC 設(shè)計(jì)了管道缺陷檢測(cè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，采用 PC 機(jī)和 PMAC 運(yùn)動(dòng)控制卡組合的控制模式。PC 機(jī)控制云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)管道缺陷圖像的采；PMAC 控制機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)證明，該控制系統(tǒng)能夠?qū)艿廊毕輽z測(cè)機(jī)器人進(jìn)行精確控制，使之準(zhǔn)確檢測(cè)到管道的缺陷。 物流產(chǎn)業(yè)對(duì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的貢獻(xiàn)日益突出。碼垛是提高物流系統(tǒng)中物資搬運(yùn)效率和存儲(chǔ)利用率的重要手段， 使用碼垛機(jī)器人代替人工碼垛已經(jīng)成為物流行業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)。碼垛機(jī)器人可以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，并提高系統(tǒng)應(yīng)對(duì)新的物流需求的能力。上海交通大學(xué)[4] 探討了基于 Windows/RTX 的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。結(jié)合碼垛機(jī)器人是一個(gè)實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)的特點(diǎn)，搭建了 Windows/RTX 的軟件平臺(tái)，在能夠繼續(xù)利用 Windows 操作系統(tǒng)原有豐富資源的前提下，通過(guò)擴(kuò)展 RTX 實(shí)時(shí)模塊彌補(bǔ)了 Windows 系統(tǒng)在實(shí)時(shí)性方面的缺陷，滿足了機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求。該系統(tǒng)符合機(jī)器人控制器開(kāi)放性設(shè)計(jì)的思想，當(dāng)機(jī)器人功能要求變化時(shí)，只需要在體系結(jié)構(gòu)中添加或刪除相應(yīng)的模塊，而不需要修改軟件體系結(jié)構(gòu)將機(jī)器人的任務(wù)， 提高了機(jī)器人的柔性，降低了機(jī)器人維護(hù)和升級(jí)的成本，為開(kāi)發(fā)更多功能的機(jī)器人控制系統(tǒng)奠定了基礎(chǔ)。 柔索牽引攝像機(jī)器人系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用前景，由于其自身的運(yùn)動(dòng)特性能給觀眾帶來(lái)前所未有的視覺(jué)體驗(yàn)，目前許多大型賽事的實(shí)況轉(zhuǎn)播和綜藝廣播電視節(jié)目的錄制都采用了該設(shè)備。國(guó)內(nèi)學(xué)者對(duì)柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人的理論研究成果已經(jīng)很豐富，但是柔索牽引攝像機(jī)器人控制系統(tǒng)的成品設(shè)計(jì)卻較少報(bào)道。西安電子科技大學(xué)[5]設(shè)計(jì)了一種柔索牽引攝像機(jī)器人控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)攝像機(jī)器人在三維工作空間內(nèi)任意運(yùn)動(dòng)，并且運(yùn)動(dòng)速度平穩(wěn)可控。 4.發(fā)展趨勢(shì)及展望 機(jī)器人的研發(fā)及生產(chǎn)制造能力是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新能力和生產(chǎn)制造先進(jìn)水平的重要標(biāo)志，目前世界各國(guó)都在加快推進(jìn)機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)是 (1) 集成化、網(wǎng)絡(luò)化和開(kāi)放化發(fā)展，隨著 PC 技術(shù)和集成電路設(shè)計(jì)水平的發(fā)展，機(jī)器人控制系統(tǒng)由原來(lái)的封閉式控制轉(zhuǎn)變?yōu)槊嫦蛴脩舻拈_(kāi)放式和網(wǎng)絡(luò)化的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制和多臺(tái)設(shè)備協(xié)同操作完成任務(wù)。 (2) 多傳感器的融合的智能化發(fā)展，高度智能化的機(jī)器人集視覺(jué)、力、位移等多種傳感器于一體，能實(shí)時(shí)檢測(cè)周?chē)h(huán)境并進(jìn)行分析、推理和判斷執(zhí)行相應(yīng)操作，具有獨(dú)立工作的能力。 (3) 模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化各部件實(shí)行標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化生產(chǎn)，不同型號(hào)的機(jī)器人之間可相互更換模塊重構(gòu)組成具有新結(jié)構(gòu)和新功能的機(jī)器人，模塊化還能夠減少研發(fā)周期和降低成本。 (4) 重型化、高速化和微型化發(fā)展，面向于工業(yè)生產(chǎn)的重型化機(jī)器人面對(duì) 大型工件能夠高效率、高精度的執(zhí)行搬運(yùn)、加工等任務(wù)，微型化機(jī)器人適用于需要精細(xì)化操作的任務(wù)。 5.本文開(kāi)展的工作 (1) 利用 matlab 對(duì)視覺(jué)特征提取完成定位模型的建立 (2)根據(jù)收集資料及相關(guān)分析完成控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，控制系統(tǒng)流程圖及控制系統(tǒng)硬件選取。 (3) 根據(jù)理論基礎(chǔ)研究完成控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā) 任務(wù)書(shū) 論文(設(shè)計(jì))題目：基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā) 工作日期：2017年12月18日 ~ 2018年05月25日 1.選題依據(jù): 本課題源自教師科研課題，主要完成典型機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)及視覺(jué)定位研究 ，可培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用機(jī)電理論知識(shí)解決實(shí)際課題的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)能力，也可培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)能力和理論研究能力，具有較好的創(chuàng)新性和設(shè)計(jì)實(shí)踐意義。 2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)): 基于工業(yè)應(yīng)用的典型機(jī)械手，完成： 1.工業(yè)機(jī)械手基本理論研究； 2.定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設(shè)計(jì)； 3.基于matlab系統(tǒng)開(kāi)發(fā)； 4.視覺(jué)定位理論研究； 5.編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（大于6000字）； 6.外文翻譯一篇（大于2000字） 3.個(gè)人工作重點(diǎn): 1.工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設(shè)計(jì)； 2.應(yīng)用matlab軟件進(jìn)行定位抓取功能系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及虛擬仿真； 3.視覺(jué)識(shí)別理論研究。 4.時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作: 第1周：下達(dá)設(shè)計(jì)任務(wù)，介紹設(shè)計(jì)內(nèi)容和具體要求。查閱文獻(xiàn)，了解課題。 第2周：撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。 第3周：修改完善開(kāi)題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。確定外文翻譯文章。 第4周：完成外文翻譯。開(kāi)題答辯。 第5周：了解工業(yè)機(jī)械手基礎(chǔ)理論和視覺(jué)識(shí)別相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)。 第6周：定位抓取控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。 第7周：控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 第8周：Matlab 模塊熟悉和基本功能學(xué)習(xí)。第9周：控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及虛擬仿真。 第10周：控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及虛擬仿真。第11周：視覺(jué)識(shí)別理論研究。 第12周：視覺(jué)識(shí)別理論研究。 第13周：整理設(shè)計(jì)資料，編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。第14周：修改完善設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。準(zhǔn)備答辯。 5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn): 1.夏群峰,彭勇剛.基于視覺(jué)的機(jī)器人抓取系統(tǒng)應(yīng)用研究綜述[J].機(jī)電工程,2014,31(232),06 25- 29,38. 2.翟敬梅,董鵬飛,張鐵.基于視覺(jué)引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與研究 ,2014,30(153), 05 53-57. 3.廖毅洲.視覺(jué)引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子世界,2017,No.511 4.盧冠男.基于機(jī)器視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的研究[D]. 合肥工業(yè)大學(xué),2017. 5.周衍超.基于視覺(jué)引導(dǎo)的機(jī)器人智能抓取技術(shù)研究[D].廣東工業(yè)大學(xué),2015. 6.許凡.視覺(jué)引導(dǎo)的抓取機(jī)器人控制技術(shù)的研究與開(kāi)發(fā)[D].江南大學(xué),2014. 7.楊賀然,張莉彥.基于末端開(kāi)環(huán)視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)器人目標(biāo)抓取研究[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工 技術(shù), 2012(12):37-40. 8.黃浩乾.采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其控制研究[D].南京農(nóng)業(yè)大學(xué),2010. 9.劉念.基于視覺(jué)機(jī)器人的目標(biāo)定位技術(shù)研究[D].華南農(nóng)業(yè)大學(xué),2016. 10.忽正熙. 基于模式識(shí)別與機(jī)器視覺(jué)工件的識(shí)別及分揀[D].昆明理工大學(xué),2016. 11.希超.基于視覺(jué)導(dǎo)向的機(jī)械手抓取定位技術(shù)研究[D]. 華南理工大學(xué), 2013. 指導(dǎo)教師簽字： XX 教研室主任意見(jiàn)： 同意 簽字：XX 2017年12月14日 教學(xué)指導(dǎo)分委會(huì)意見(jiàn)： 同意 簽字：XX 2017年12月15日 學(xué)院公章 進(jìn)度檢查表 第 -4 周 工作進(jìn)展情況 接受設(shè)計(jì)任務(wù)，熟悉設(shè)計(jì)內(nèi)容和具體要求。查閱文獻(xiàn)，了解課題。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 講解畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)、工作要求、各節(jié)點(diǎn)工作安排。講解開(kāi)題報(bào)告撰寫(xiě)內(nèi)容和要求，查閱文獻(xiàn)方法，確定外文翻譯文章要求。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 -2 周 工作進(jìn)展情況 撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。準(zhǔn)備閱讀大量文獻(xiàn)，并進(jìn)行總結(jié) 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 提交了開(kāi)題報(bào)告第一稿。主要問(wèn)題：對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)工作重點(diǎn)理解有偏離 ，視覺(jué)方面的研究是難點(diǎn)，而工作重點(diǎn)和工作主要內(nèi)容應(yīng)為機(jī)械手虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)，完成機(jī)械手模型和虛擬實(shí)驗(yàn)。重新修改。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 -1 周 工作進(jìn)展情況 修改完善開(kāi)題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。確定外文翻譯文章。開(kāi)始翻譯 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 修改了開(kāi)題報(bào)告，重新調(diào)整工作內(nèi)容和工作重點(diǎn)。修改后思路較清楚 ，論述較充分，格式基本規(guī)范。開(kāi)題答辯自述比較清楚，同意開(kāi)題。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 1 周 工作進(jìn)展情況 完成外文翻譯。明白文獻(xiàn)要闡述的問(wèn)題，并結(jié)合自己的課題。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 完成外文翻譯，注意外文翻譯語(yǔ)句通順和專(zhuān)業(yè)角度表達(dá)、格式規(guī)范進(jìn)行調(diào)整。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 3 周 工作進(jìn)展情況 了解工業(yè)機(jī)械手基礎(chǔ)理論和學(xué)習(xí)視覺(jué)識(shí)別相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 進(jìn)度稍慢。確定設(shè)計(jì)方案、所用開(kāi)發(fā)語(yǔ)言和開(kāi)發(fā)平臺(tái)。建議采用 Labview進(jìn)行虛擬開(kāi)發(fā)。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 5 周 工作進(jìn)展情況 定位抓取控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，零部件選取，機(jī)械手三維圖紙制作。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 完成機(jī)械手三維設(shè)計(jì)，細(xì)節(jié)部分需要完善。另外，三維設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)應(yīng)置于虛擬開(kāi)發(fā)系統(tǒng)之中，利用進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別以控制。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 7 周 工作進(jìn)展情況 控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，硬件性能評(píng)估及其選取。繪制流程圖。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 內(nèi)容不全，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)再補(bǔ)充完整。最好給出相應(yīng)的硬件器件。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 8 周 工作進(jìn)展情況 Matlab 及l(fā)abview 模塊熟悉和基本功能學(xué)習(xí)。構(gòu)建基本模型 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 用Labview構(gòu)建了機(jī)械手仿真基本模塊，完成動(dòng)手仿真控制；應(yīng)用Matlab完成了物體模型建立。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月13日 第 9 周 工作進(jìn)展情況 控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及虛擬仿真，完成SolidWorks圖。以及機(jī)械臂的labview控值仿真和控制流程圖，畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)編寫(xiě)。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 基于Labview進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手虛擬仿真開(kāi)發(fā)，整理設(shè)計(jì)資料，撰寫(xiě)設(shè)計(jì) 說(shuō)明書(shū)。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月18日 第 10 周 工作進(jìn)展情況 控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及虛擬仿真。完成機(jī)械手的labview控值仿真和控制流程圖 ，畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)編寫(xiě)。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)整體結(jié)構(gòu)需要調(diào)整，層次不夠清晰。進(jìn)一步修改完善設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月18日 過(guò)程管理評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 工作態(tài)度 態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn) 3 2 遵守紀(jì)律 自覺(jué)遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動(dòng)聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo) 3 3 開(kāi)題報(bào)告 內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求 5 4 任務(wù)完成 按時(shí)、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù) 4 3 過(guò)程管理評(píng)分合計(jì) 12 過(guò)程管 理評(píng)語(yǔ) 該同學(xué)工作態(tài)度認(rèn)真、工作比較刻苦努力，工作作風(fēng)較為嚴(yán)謹(jǐn) 。前中期受到考研影響，開(kāi)題報(bào)告和設(shè)計(jì)方案部分較為滯后；中后期能較合理安排畢業(yè)實(shí)習(xí)和畢業(yè)設(shè)計(jì)關(guān)系，基本上按進(jìn)度開(kāi)展各項(xiàng)工作。雖兼顧畢業(yè)實(shí)習(xí)，但能遵守學(xué)校規(guī)定和指導(dǎo)教師要求，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)及時(shí)與老師溝通，進(jìn)行工作匯報(bào)和接受指導(dǎo)，并且能獨(dú)立地開(kāi)展畢業(yè)設(shè)計(jì)，根據(jù)老師意見(jiàn)及時(shí)進(jìn)行修改和完善。開(kāi)題報(bào)告經(jīng)幾次修改后，能?chē)@設(shè)計(jì)主題進(jìn)行論述，內(nèi)容較為詳實(shí)，格式經(jīng)修改后符合規(guī)范要求。能按時(shí)完成設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)的各項(xiàng)任務(wù)。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-20 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開(kāi)拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫(xiě)格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 指導(dǎo)教師評(píng)分合計(jì) 16 指導(dǎo)教 師評(píng)語(yǔ) 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目源自實(shí)驗(yàn)室建設(shè)項(xiàng)目?jī)?nèi)容，主要完成機(jī)械結(jié)構(gòu)建模和仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，為綜合類(lèi)設(shè)計(jì)題目，工作量適中，稍有難度，有一定的創(chuàng)新性和研究?jī)r(jià)值。該同學(xué)數(shù)學(xué)分析能力和專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)羅扎實(shí)，具備較強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力、文獻(xiàn)檢索能力，計(jì)算機(jī)文檔能力和專(zhuān)業(yè)專(zhuān)業(yè)軟件應(yīng)用能力較強(qiáng)，也具備一定的研究能力，但在中文表達(dá)和外能力方面一般，在計(jì)劃上稍為薄弱。整套畢業(yè)設(shè)計(jì)，完成了工業(yè)機(jī)械手和抓緊系統(tǒng)三維建模，以及完成基于Labview的機(jī) 械手虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)，并且初步進(jìn)行了視覺(jué)定位的理論研究和數(shù)值分析。設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)整體框架完整，層次清楚，但在表達(dá)自己設(shè)計(jì)內(nèi)容尚不夠充分，外文翻譯基本與原文相符，格式經(jīng)多次修改后符合規(guī)范要求。完成了任務(wù)書(shū)要求，同意答辯。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-20 評(píng)閱人評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開(kāi)拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 3 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫(xiě)格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 評(píng)閱人評(píng)分合計(jì) 15 評(píng)閱人 評(píng)語(yǔ) 本研究基于視覺(jué)的機(jī)械手定位抓取研究虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)，采用solidworks軟件進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)建模，應(yīng)用Labview進(jìn)行虛擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，采用matlab軟件對(duì)位姿進(jìn)行了數(shù)學(xué)分析。選題基本符合 培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義，有一定的開(kāi)拓性、創(chuàng)新性，深度、難度適宜，工作量基本飽滿。從論文完成情況看 ，該生具備一定的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；具有一定的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；文題相符，概念準(zhǔn)確，分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等基本正確合理，結(jié)論基本明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫(xiě)格式、圖表等基本符合規(guī)范要求。建議參加答辯。 評(píng)閱人簽字：XX 評(píng)閱人工作單位：XX日期：2018-05-23 答辯紀(jì)錄 學(xué)生姓名：XX 專(zhuān)業(yè)班級(jí)：XX 畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)答辯時(shí)間：2018年05月 日 時(shí) 分 ~ 時(shí) 分 答辯委員會(huì)(答 主任委員(組長(zhǎng))： XX 辯小組)成員 委 員(組 員)：XX XX 答辯委員會(huì)(答辯小組)提出的問(wèn)題和答辯情況 問(wèn)題1：二值化邊緣處理方法 回 答： 波處理、信號(hào)變換方法，波是處理復(fù)雜的。問(wèn)題2：坐標(biāo)系提取完后定位中用圖片定位 回 答： 圖片是無(wú)法定位的，平面位置定位，垂直距離是一定的。問(wèn)題3：濾波用的什么濾波 回 答： 濾波用SMOOTH。問(wèn)題4：矩形定位法作用 回 答： 找到物體坐標(biāo)值。 問(wèn)題5：夾爪設(shè)計(jì)中怎樣保證同步回 答： 齒輪傳動(dòng)比1：1. 問(wèn)題6：怎樣同時(shí)運(yùn)動(dòng)？ 回 答： 用同一個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)。 問(wèn)題7：用matlab做空間運(yùn)動(dòng)角中，能將數(shù)值轉(zhuǎn)到2aboview 回 答： 可以動(dòng)，但需要實(shí)驗(yàn)。 問(wèn)題8：濾波方法有幾種？ 回 答： 未回答上來(lái)。 記錄人： 2018年05月24日 答辯委員會(huì)評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 自述總結(jié) 思路清晰,語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理 10 9 答辯過(guò)程 能夠正確回答所提出的問(wèn)題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 8 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開(kāi)拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫(xiě)格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語(yǔ)應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 10 8 答辯委員會(huì)評(píng)分合計(jì) 37 答辯委員會(huì)評(píng)語(yǔ) XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間，工作努力，態(tài)度認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律 ，表現(xiàn)良好。 能按時(shí)、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。 論文立論正確，理論分析得當(dāng)，解決問(wèn)題方案實(shí)用，結(jié)論正確。 論文使用的概念正確，語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，條理清楚。 論文中使用的圖表，設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁?shū)寫(xiě)和制作時(shí)，能夠執(zhí)行國(guó)家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范化較好。 具有一定的獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料及外語(yǔ)應(yīng)用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確。 答辯過(guò)程中，能夠簡(jiǎn)明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點(diǎn)基本正確；回答問(wèn)題準(zhǔn)確，有應(yīng)變力；有較好的語(yǔ)言表達(dá)能力。 答辯成績(jī)： 37 答辯委員會(huì)主任： XX 2018年05月29日 成績(jī)?cè)u(píng)定 項(xiàng)目分類(lèi) 成績(jī)?cè)u(píng)定 過(guò)程管理評(píng)分 12 指導(dǎo)教師評(píng)分 16 評(píng)閱人評(píng)分 15 答辯委員會(huì)評(píng)分 37 總分 80 成績(jī)等級(jí) B 成績(jī)等級(jí)按“A、B、C、D、F”記載 成績(jī)審核人簽章： XX 學(xué)院審核人簽章： XX 基于視覺(jué)的機(jī)械手定位抓取研究虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā) 摘要 工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的，集多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的機(jī)電一體化自動(dòng)化裝備。工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制造是一個(gè)非常復(fù)雜的過(guò)程，涉及的技術(shù)和領(lǐng)域很多，主要包括系統(tǒng)化、感知技術(shù)、識(shí)別處理能力、傳動(dòng)技術(shù)等。 本文首先介紹國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程、現(xiàn)狀及趨勢(shì)，簡(jiǎn)單介紹機(jī)器人仿真系統(tǒng)的應(yīng)用。介紹了六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人組件和結(jié)構(gòu)類(lèi)型，建立了機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型，給出設(shè)計(jì)方案，以及機(jī)械結(jié)構(gòu)三維設(shè)計(jì)。其次研究六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人仿真系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，選擇較優(yōu)的仿真開(kāi)發(fā)平臺(tái)---Labview，并建立工業(yè)機(jī)械手模型，完成仿真動(dòng)作，并舉例實(shí)現(xiàn)這一研究。 再者完成視覺(jué)技術(shù)的開(kāi)發(fā)，建立目標(biāo)物的位姿坐標(biāo)系，在 LabVIEW 環(huán)境下搭建模擬仿真機(jī)械手定位抓取平臺(tái)， 并結(jié)合 LabVIEW 環(huán)境中 mathscript 添加了圖像處理，邊緣檢測(cè)，矩形標(biāo)定法以及幾何計(jì)算等 MATLAB 算法程序，對(duì)于規(guī)則三維物體，根據(jù)識(shí)別出的目標(biāo)物的形狀、尺寸和位置信息；搭建工作臺(tái)需要一款工業(yè)相機(jī)及目標(biāo)物組成的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。對(duì)該系統(tǒng)建立坐標(biāo)系，進(jìn)行攝像標(biāo)定、目標(biāo)物形狀尺寸和位姿識(shí)別。最后利用 matlab 工具箱求解雅克逆矩陣解，求得各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度完成抓取過(guò)程。本文研究成果為工業(yè)自動(dòng)化中應(yīng)用 視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人識(shí)別抓 取三維物體提供了實(shí)踐意義的借鑒。 關(guān)鍵詞： 位置標(biāo)定；圖像處理； 視覺(jué)識(shí)別；Labview 仿真開(kāi)發(fā) I ABSTRACT Industrial robots are mechanical and electrical integration automation equipment that is oriented to the industrial field and incorporates multidisciplinary and advanced technologies. The design and manufacture of industrial robots is a very complex process involving many technologies and areas, including systematization, sensing technology, identification processing capabilities, and transmission technologies. This article first introduces the development process, status and trends of industrial robots at home and abroad, and briefly introduces the application of robot simulation systems. The six-degree-of-freedom articulated robot components and structure types are introduced. The robot structure model is established, the design scheme is given, and the three-dimensional design of the mechanical structure is presented. Secondly, the development of the six-degree-of-freedom articulated robot simulation system was studied. Labview, the best simulation development platform, was selected. The industrial manipulator model was established, the simulation was completed, and an example was implemented. In addition, the development of vision technology was completed, the coordinate system of the object's pose was established, and a simulation robot's positioning and grabbing platform was set up in the LabVIEW environment. In addition, image processing, edge detection, rectangular calibration method, and geometric calculation were added to mathscript in the LabVIEW environment. Such as MATLAB algorithm program, for the regular three-dimensional objects, according to the shape, size and position information of the identified target object; to build a work table requires an experimental platform composed of an industrial camera and a target object. A coordinate system is established for the system to perform camera calibration, object shape size and pose recognition. Finally, using the Matlab toolbox to solve Jaco's inverse matrix solution, the motion angle of each joint is completed. The research results of this paper provide a practical reference for the application of vision guided robots in industrial automation to capture three-dimensional objects. Keywords: 3D simulation; position calibration; image processing; industrial robot II 目錄 摘要 I ABSTRACT II 1. 緒論 1 1.1 概述 1 1.2 發(fā)展前景及方向 1 1.3 機(jī)器人的視覺(jué)引導(dǎo)控制 3 1.4 本文設(shè)計(jì)內(nèi)容 3 2. 2 抓取機(jī)器人設(shè)計(jì) 1 2.1 控制系統(tǒng)構(gòu)成 2 2.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)三維設(shè)計(jì) 3 2.3 定位抓取結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 2.4 機(jī)械手視覺(jué)抓取系統(tǒng)原理 4 2.5 基于視覺(jué)抓取硬件選型 5 3. 3 仿真系統(tǒng)開(kāi)發(fā) 9 3.1 開(kāi)發(fā)平臺(tái)選擇 9 3.2 工業(yè)機(jī)械手模型的建立 9 3.3 動(dòng)作控制的實(shí)現(xiàn) 10 4. 4 視覺(jué)識(shí)別技術(shù)的開(kāi)發(fā) 14 4.1 視覺(jué)識(shí)別技術(shù)理論研究 14 4.2 位置坐標(biāo)系的建立 18 4.3 基于 Matlab 的開(kāi)發(fā)技術(shù) 20 5. 5 結(jié)論 23 參考文獻(xiàn) 24 致謝 42 I 基于視覺(jué)的機(jī)械手定位抓取研究虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā) 1. 緒論 1.1 概述 機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械。它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。 20 世紀(jì) 40 年代后期，美國(guó)在原子能實(shí)驗(yàn)中，首先采用機(jī)械手搬運(yùn)放射性材料，人在安全間操縱機(jī)械手進(jìn)行各種操作和實(shí)驗(yàn)。50 年代以后，機(jī)械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門(mén)，用于在高溫、污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機(jī)床的輔助裝置在自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)生產(chǎn)線和加工中心中應(yīng)用，完成上下料或從刀庫(kù)中取放刀具并按固定程序更換刀具等操作。 機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件， 根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度 。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù) 。自由 度越多， 機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有 2～3 個(gè)自由度。 機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手； 按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。 1.2 發(fā)展前景及方向 工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中;并開(kāi)始擴(kuò)大 4 到國(guó)防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域，如無(wú)人偵察機(jī)、警備機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人等均有應(yīng)用實(shí)例，當(dāng)前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已初具規(guī)模。其主要發(fā)展方向： 1 重復(fù)高精度 精度是指機(jī)器人、機(jī)械手到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度, 它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動(dòng)作重復(fù)多次, 機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要, 如果一個(gè)機(jī)器人定位不夠精確, 通常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差, 這個(gè)誤差是可以預(yù)測(cè)的, 因此可以通過(guò)編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍, 它通過(guò)一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)器人來(lái)測(cè)定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械手的重復(fù)精度將越來(lái)越高, 它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊, 如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。 2 模塊化 有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械手稱(chēng)為簡(jiǎn)單的傳輸技術(shù), 而把模塊化拼裝的機(jī)械手稱(chēng)為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。模塊化拼裝的機(jī)械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及油管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置, 使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自如。模塊化機(jī)械手使同一機(jī)械手可能由于應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能, 擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用范圍, 是機(jī)械手的一個(gè)重要的發(fā)展方向。 3 機(jī)電一體化 由“可編程序控制器- 傳感器- 液壓元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動(dòng)化技術(shù)的重要方面;發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制液壓元件, 使液壓技術(shù)從“開(kāi)關(guān)控制”進(jìn)入到高精度的“反饋控制”; 省配線的復(fù)合集成系統(tǒng), 不僅減少配線、配管和元件, 而且拆裝簡(jiǎn)單, 大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今, 電磁閥的線圈功率越來(lái)越小, 而 PLC 的輸出功率在增大, 由 PLC 直接控制線圈變得越來(lái)越可能。 隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展, 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大.目前, 機(jī)械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦,冶金,石油,化學(xué),船舶等領(lǐng)域,同時(shí)也已開(kāi)始擴(kuò)大到核能, 航空,航天,醫(yī)藥,生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔,醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中.如,水下機(jī)器人,拋光機(jī)器人,打毛刺機(jī)器人,擦玻璃機(jī)器人,高壓線作業(yè)機(jī)器人,服裝裁剪機(jī)器人,制衣機(jī)器人,管道機(jī)器人等特種機(jī)器人以及掃雷機(jī)器人,作戰(zhàn)機(jī)器人,偵察機(jī)器人,哨兵機(jī)器人,排雷機(jī)器人,布雷機(jī)器人等軍用機(jī)器人都是機(jī)械手應(yīng)用的典型。機(jī)械手廣泛應(yīng)用于各行各業(yè).而且,隨著人類(lèi)生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩,未來(lái)各種專(zhuān)業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類(lèi)生活, 其市場(chǎng)將繁榮興旺 1.3 機(jī)器人的視覺(jué)引導(dǎo)控制 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，由于其成熟的設(shè)計(jì)理論，各種機(jī)器人的優(yōu)劣就取決于各自的硬件控制。而相關(guān)的控制器在目前的技術(shù)理論條件下已經(jīng)能夠提供各種安全有保證的控制策略，比如直線插補(bǔ)、關(guān)節(jié)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等運(yùn)動(dòng)，這類(lèi)運(yùn)動(dòng)可以使我們更好的規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的動(dòng)作軌跡，使其在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中更加美觀。只要給定執(zhí)行件需要的運(yùn)動(dòng)方位及其相關(guān)參數(shù)，如速度，時(shí)間等信息，控制器就能夠相應(yīng)的控制機(jī)器人做出我們預(yù)期的目標(biāo)動(dòng)作。因而在設(shè)計(jì)機(jī)器人的動(dòng)作抓取時(shí)，研究者不用擔(dān)心如何改進(jìn)和調(diào)整這些成熟的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。主要的研究難點(diǎn)集中于以下三個(gè)方面: （1）如何從攝像機(jī)捕獲的圖像中分辨出我們需要獲得的被檢測(cè)物的三維 信息; （2）如何快速的確定被抓取物與機(jī)械手之間的相互位置以及被抓取物的 位姿狀態(tài); （3）如何規(guī)劃?rùn)C(jī)械手手爪的抓取動(dòng)作，保證其穩(wěn)定性和可靠性。 簡(jiǎn)單地講，第一點(diǎn)就是需要設(shè)計(jì)如何讓機(jī)器人知道將要抓取的是何種形狀的物體， 第二點(diǎn)就是需要讓機(jī)器人知道將要抓取的物體在何種位置，第三點(diǎn)就是控制機(jī)器人如何穩(wěn)定地抓取物件。計(jì)算機(jī)視覺(jué)具有可以處理大量信息，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)損檢測(cè)，檢測(cè)范圍廣，精度高等特點(diǎn)，隨著近年來(lái)其在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用， 較大地推動(dòng)了機(jī)械生產(chǎn)的自動(dòng)化、智能化。目前的檢測(cè)手段有很多種，機(jī)器視覺(jué)以其接近人類(lèi)觀察特性的特點(diǎn)，被研究者廣為青睞，尤其是在識(shí)別、檢測(cè)領(lǐng)域更是發(fā)展迅速。 1.4 本文設(shè)計(jì)內(nèi)容 首先，了解國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程、現(xiàn)狀及趨勢(shì)，簡(jiǎn)單介紹機(jī)器人仿真系統(tǒng)的應(yīng)用。了解六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人組件和結(jié)構(gòu)類(lèi)型，建立了機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型，給出設(shè)計(jì)方案，以及機(jī)械結(jié)構(gòu)三維設(shè)計(jì)。并研究六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人仿真系統(tǒng)開(kāi)發(fā)， 選擇較優(yōu)的仿真開(kāi)發(fā)平臺(tái)，建立工業(yè)機(jī)械手模型，完成仿真動(dòng)作，并舉例實(shí)現(xiàn)這一研究。然后完成視覺(jué)技術(shù)的開(kāi)發(fā)，建立目標(biāo)物的位姿坐標(biāo)系，利用 MATLAB 完成對(duì)圖像的采集和特征提取處理。 最后完成對(duì)本次論文內(nèi)容的總結(jié) （1）機(jī)器人設(shè)計(jì) u 完成機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，了解其工作原理，畫(huà)出 SolidWorks 圖。 u 完成機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，利用 Labview 完成仿真。 （2）工業(yè)機(jī)器人相關(guān)理論研究 u 完成視覺(jué)特征提取模型 u 控制系統(tǒng)流程圖 u 控制系統(tǒng)硬件選擇 (3) 軟件系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)： u 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及虛擬仿真 u Matlab 對(duì)視覺(jué)的預(yù)處理 u MATLAB 程序編寫(xiě) 基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā) 2. 抓取機(jī)器人設(shè)計(jì) 本文設(shè)計(jì)的工業(yè)器人應(yīng)用于抓取工業(yè)零件來(lái)增加效率，機(jī)器人在工作時(shí)需要滿足在其活動(dòng)范圍內(nèi)能達(dá)到任意的位姿，通過(guò)收集各種類(lèi)型抓取機(jī)器人的資料并分享比較的其優(yōu)缺點(diǎn)后，確定選擇六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖 2.1 所機(jī)器人具有六個(gè)自由度。 ? 圖 2.1 六自由度機(jī)器人 其中自由度分別是腰關(guān)節(jié)的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)、大臂的擺動(dòng)、小臂的擺動(dòng)和腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)，都為關(guān)節(jié)連接，采用六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)如圖 2.2 所示。機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)均為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二、三、五關(guān)節(jié)作俯仰運(yùn)動(dòng)，第一、四、六關(guān)節(jié)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人后三個(gè)關(guān)節(jié)軸線相交與一點(diǎn)，為腕關(guān)節(jié)的原點(diǎn)，前 3 個(gè)關(guān)節(jié)可以確 定腕關(guān)節(jié)原點(diǎn)的位置，后 3 個(gè)關(guān)節(jié)可以確定末端執(zhí)行器的位姿。第 6 關(guān)節(jié)預(yù)留適配接口，用來(lái)安裝不同的工具或接頭(如手爪)以適應(yīng)不同的工業(yè)需求和任務(wù)。 圖 2.2 六自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu) 43 2.1 控制系統(tǒng)構(gòu)成 完整的機(jī)器人結(jié)構(gòu)由三大部分和六個(gè)子系統(tǒng)組成如 2.3 所示。三大部分分別是機(jī)械、傳感和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、感受、機(jī)器人環(huán)境交換、人機(jī)交換和控制系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，主要功能要機(jī)器人運(yùn)作起來(lái)，各需各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置。 圖 2.3 機(jī)器人構(gòu)成 控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。其組成為 CPU、示教盒:、操作面板、硬盤(pán)和軟盤(pán)存儲(chǔ)存 、數(shù)字和模擬量輸入輸出、打印機(jī)接口 、傳感器接口、軸控制器 、輔助設(shè)備。機(jī)器人控制系統(tǒng)多采用分布式結(jié)構(gòu)，即上一級(jí)主控計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)管理以及坐標(biāo)變換和軌跡插補(bǔ)運(yùn)算等;下一級(jí)由許多微處理器組成，每一個(gè)微處理器控制一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，它們并行地完成控制任務(wù)。因而能提高整個(gè)控制系統(tǒng)的工作速度和處理能力。分布式控制系統(tǒng)具有開(kāi)放性特點(diǎn)，可以根據(jù)需要增加更多的處理器，以滿足傳感器處理和通信的需要。如圖 2.4 所示。 圖 2.4 總控制流程圖 2.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)三維設(shè)計(jì) 機(jī)器人型號(hào)選擇是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人完成任務(wù)準(zhǔn)確定位的重要因素之一，由實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)效況中抓取零件的幾何尺寸和物理化學(xué)性能以及抓取的速率和效果來(lái)選取較優(yōu)的機(jī)械臂和機(jī)械手。其中按機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式一般工業(yè)機(jī)器人為 6 個(gè)自由度前三個(gè)稱(chēng)為手臂機(jī)構(gòu),后三個(gè)稱(chēng)為手腕機(jī)構(gòu)。根據(jù)手臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不同形式的組合得到不同的機(jī)器人機(jī)構(gòu)形式?？煞譃椋褐苯亲鴺?biāo)式(PPP)，圓柱坐標(biāo)式(RPP），球坐標(biāo)式(RRP)。根據(jù)實(shí)際零件大小以及抓取條件。本系統(tǒng)使用的是六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人如SolidWorks 圖 2.5 所示。 圖 2.5 SolidWorks 三維圖 其中機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)性能如下: S 旋轉(zhuǎn)軸 動(dòng)作范圍 -90°到 +90°最大速度 185°/秒 L 下臂軸 動(dòng)作范圍 +50°到 -100°最大速度 185°/秒 U 上臂軸 動(dòng)作范圍 +5°到 +163°最大速度 185°/秒 R 手腕旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作范圍 -360°到 +360°最大速度 360°/秒 B 手腕擺動(dòng)軸動(dòng)作范圍 -360°到 +360°最大速度 410°/秒T 手腕回轉(zhuǎn)軸動(dòng)作范圍 -360°到 +360°最大速度 500°/秒 2.3 定位抓取結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人完成工作任務(wù)的機(jī)械實(shí)體。機(jī)械手臂：由桿件機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)組成空間開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，又可以分為機(jī)座腰部臂部肩和肘腕部。機(jī)器人末端執(zhí)行器的種類(lèi)有很多, 以適應(yīng)機(jī)器人的不同作業(yè)及操作要求。 在 設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器時(shí),應(yīng)注意如下幾點(diǎn): 1) 機(jī)械爪是根據(jù)機(jī)器人作業(yè)要求來(lái)設(shè)計(jì)的。新的機(jī)械爪的出現(xiàn)可以增加一種機(jī) 器人新的應(yīng)用場(chǎng)所，可以拾取不同種目標(biāo)物。 2)要求機(jī)械爪重量輕結(jié)構(gòu)緊湊，滿足工作強(qiáng)度需求。 3) 要求在夾持工件時(shí)，應(yīng)有一定的形狀約束，保證工件在夾緊過(guò)程中停止和加載且不改變姿態(tài)。當(dāng)松開(kāi)工件時(shí)，應(yīng)完全松開(kāi)。機(jī)械爪可分為圓弧開(kāi)口式 圓弧平行開(kāi)閉式和直線平行開(kāi)閉式。本設(shè)計(jì)選用弧形開(kāi)閉型。這種類(lèi)型是由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的。指尖的運(yùn)動(dòng)軌跡是圓弧，兩只手是圓弧圍繞分支點(diǎn)移動(dòng)。這種夾持器對(duì)工件夾持部的尺寸有嚴(yán)格的要求，否則會(huì)使工件處于無(wú)序狀態(tài)。其結(jié)構(gòu)如圖 2.6 所示。 圖 2.1 雙齒輪爪 2.4 機(jī)械手視覺(jué)抓取系統(tǒng)原理 機(jī)械手視覺(jué)抓取系統(tǒng)是指利用動(dòng)態(tài)視頻每一幀獲取圖像信息，在將獲取的每一幀圖像經(jīng)過(guò)系統(tǒng)的處理，提取有用的特征，同時(shí)完成對(duì)這些特征信息的分析處理， 并根據(jù)最終的結(jié)果來(lái)控制外界機(jī)械動(dòng)作。本文設(shè)計(jì)的機(jī)器視覺(jué)的工作原理為:首先通過(guò)照明系統(tǒng)將目標(biāo)物成像到攝像機(jī)上;然后將像機(jī)將圖像傳感器接收到的光學(xué)圖像轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)能夠處理的電信號(hào)，并整合給圖像處理系統(tǒng);接著系統(tǒng)對(duì)這些電信號(hào)進(jìn)行處理得到特征信息;最后將得到的電信號(hào)輸出給計(jì)算機(jī)。具體見(jiàn)圖 2.7。 圖 2.7 總流程圖 由機(jī)械手視覺(jué)抓取系統(tǒng)的工作原理知，典型的基于視覺(jué)的機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)如下圖 2.8 所示：1 光源 2 TS、3 像機(jī)、4 HDMI、5 處理系統(tǒng)、6 控制單元、7 執(zhí)行機(jī)構(gòu)、 8 光電傳感器（觸發(fā)圖像采集器）,9 物件。其中圖 2.8 為總流程框架。 圖 2.8 機(jī)械手系統(tǒng)原理圖 2.5 基于視覺(jué)抓取硬件選型 在經(jīng)典的基于視覺(jué)的機(jī)械手抓取系統(tǒng)中，關(guān)鍵技術(shù)包括光源照明技術(shù)，相機(jī)， TS，圖像處理算法和執(zhí)行系統(tǒng)。光源照明技術(shù)在 機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品中，優(yōu)良的照明方案是整個(gè)系統(tǒng)完成既定任務(wù)的關(guān)鍵因素。優(yōu)良的光源和照明解決方案都具有以下特點(diǎn)： 盡可能地突出物體的特征。 （1）照明方案影響機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)采集的輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量。由于目前沒(méi)有通用 的機(jī)器視覺(jué)照明設(shè)備，所以對(duì)每個(gè)應(yīng)用都有不同的照明方案。光源可分為可見(jiàn)光和不可見(jiàn)光，常見(jiàn)的幾種可見(jiàn)光源有白熾燈、水銀燈和鈉光燈等。從表 1 可以看出， LED：良好的顯色性，光譜范圍寬，穩(wěn)定時(shí)間長(zhǎng)，光強(qiáng)度高。另外，高頻熒光燈具有高發(fā)光強(qiáng)度和良好的性價(jià)比，并且經(jīng)常用于某些特殊場(chǎng)合。見(jiàn)表 2.1 光源特點(diǎn)比較。 表 2.1 光源對(duì)比 種類(lèi) 顏色 壽命/h 亮度 特點(diǎn) 鹵素?zé)?白色/淺黃 熒光燈 白色/淺綠 LED燈 紅 / 黃 / 綠， HID燈 白色/淺藍(lán) 5000~7000 很亮 發(fā)熱多 5000~7000 亮 便宜 60000~100000 較亮 發(fā)熱少 3000~7000 亮 持續(xù)光 2） 攝 像 機(jī) CCD 技術(shù)具有體積小、重量輕、壽命長(zhǎng)且抗沖擊、清晰度高等特點(diǎn)，在機(jī)器視 覺(jué)中得到廣泛應(yīng)用。見(jiàn)圖 2,9. 圖 2.9 CCD 攝像機(jī) 本文使用的是大華公司的 A5131CG75 工業(yè)相機(jī)，如圖 2.2 所示，其性能參數(shù)， 如表 2.2 所示。 表 2.2 CCD 工業(yè)相機(jī)參數(shù) 性能指標(biāo) 參數(shù) 芯片 PYTHON 400 像素?cái)?shù) 250萬(wàn) 分辨率 1280*1024 幀率 100幀/秒 拉伸 7/10 顏色 彩色 供電方式 直流6-24V 尺寸 30mm*30mm*30mm 3）光學(xué)鏡頭 本文選取 Pomeas 公司的特寫(xiě)變倍鏡頭，如圖 2.10 所示，其參數(shù)如表 2.3 所示。 圖 2.10 特寫(xiě)變倍鏡頭 表 2.3 鏡頭參數(shù)表 性能指標(biāo) 參數(shù) 靶面尺寸 2/3 焦距(mm) 12 接口 C-接口 光圈 手動(dòng) 變焦 手動(dòng) 尺寸 33.5*28.2 4）圖像采集卡 圖像采集卡是把攝像頭、VHS、DVD 機(jī)等模擬設(shè)備的信號(hào)導(dǎo)入的計(jì)算機(jī)內(nèi)；電腦攝像頭一般是 USB 接口，像素、線數(shù)、照度等參數(shù)達(dá)不到監(jiān)控級(jí)別，所以采集卡與監(jiān)控?cái)z像頭做監(jiān)控；采集卡除了保存圖像信號(hào)，主要還是不同的采集卡有不同的壓縮算法，配合軟件，可以在保持高分辨率的前提下，壓縮數(shù)據(jù)料。使用圖像采集卡的原因是由于圖像信號(hào)數(shù)據(jù)量大，傳輸速度非常高，通用傳輸接口難以滿足要求。 其功能主要有:圖像信號(hào)接 收和 A / D 轉(zhuǎn)換模塊主要放大和數(shù)字化圖像信號(hào)主要是控制攝像頭實(shí)現(xiàn)同步或?qū)崿F(xiàn)異步復(fù)位拍照時(shí)等;總線接口主要通過(guò) PC 的內(nèi)部總線， 高速傳輸數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù),并占用較少的 CPU 時(shí)間;實(shí)時(shí)顯示高質(zhì)量圖像的顯示模塊;通信接口完成相機(jī)和 PC 之間的通信。采集卡還有一個(gè) DSP 數(shù)字處理模塊，可以進(jìn)行高速圖像預(yù)處理。 3. 仿真系統(tǒng)開(kāi)發(fā) 3.1 開(kāi)發(fā)平臺(tái)選擇 隨著科技力量的壯大現(xiàn)階段的設(shè)計(jì)項(xiàng)目以及科學(xué)實(shí)驗(yàn)的都需要借助虛擬儀器， 來(lái)減少實(shí)驗(yàn)成本和準(zhǔn)確性。虛擬儀器是軟件將計(jì)算機(jī)硬件資源與儀器硬件有機(jī)的融合為一體實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的顯示、存儲(chǔ)以及分析處理。其特點(diǎn)具有開(kāi)放性、靈活，可與計(jì)算機(jī)技術(shù)保持同步發(fā)展。本文開(kāi)發(fā)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)需要完成與 MATLAB 交互以及可以利用 SolidWorks 三維圖完成三維運(yùn)動(dòng)仿真。經(jīng)選擇比較后，本文選用 Labview 仿真平臺(tái)。LabVIEW 軟件是一種程序開(kāi)發(fā)環(huán)境，由美國(guó)國(guó)家儀器公司研制開(kāi)發(fā)，使用的是圖形化編輯語(yǔ)言 G 編寫(xiě)程序，產(chǎn)生的程序是框圖的形式，系統(tǒng)性能升級(jí)方便，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)下載升級(jí)程序既可，用戶可定義儀器功能。其簡(jiǎn)潔的圖形化開(kāi)發(fā)環(huán)境以及高可靠性和時(shí)間確定性等優(yōu)點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。圖 3.1 為啟動(dòng)界面 圖 3.1 啟動(dòng)界面 3.2 工業(yè)機(jī)械手模型的建立 （1）在運(yùn)用 Labview 建立仿真平臺(tái)，需要將設(shè)計(jì)出來(lái)的機(jī)械手的零件圖：大臂，底板，底座，關(guān)節(jié) 1,2，小臂，爪頭，爪頭座：然后在 SolidWorks 形式下的文件另存為.wrl 形式如圖 3.2 轉(zhuǎn)為圖 3.3，并且儲(chǔ)存在開(kāi)發(fā)的控制平臺(tái)之下。 圖 3.2 機(jī)械臂 SolidWorks 版 圖 3.3 wrl 版 （2）將 wrl 文件放入 labview 中仿真?zhèn)溆萌鐖D 3.4 （3）從文件導(dǎo)入模型見(jiàn)圖 3.5 圖 3.4 導(dǎo)入后 圖 3.5 導(dǎo)入摸型 3.3 動(dòng)作控制的實(shí)現(xiàn) （1）添加各個(gè) 3D 控件從屬關(guān)系見(jiàn)下圖 3.6. 圖 3.6 從屬關(guān)系部件 （2）添加各個(gè) 3D 控件位置關(guān)系關(guān)系，見(jiàn)下圖 3.7。 圖 3.7 空間位置控件 （3）確定關(guān)節(jié)的各種運(yùn)動(dòng)，見(jiàn)下圖 3.8 圖 3.8 運(yùn)動(dòng)控件 （4）添加角度控制控制旋鈕，見(jiàn)下圖 3.9 圖 3.9 角度數(shù)值控制按鈕 （5）或者將第四章的 MATLAB 程序計(jì)算的結(jié)果，直接連接利用 LabVIEW MathScript 接口，完成對(duì)位置角度的確定。見(jiàn)下圖 3.10 (6)仿真系統(tǒng)實(shí)例，見(jiàn)圖 3.11 圖 3.10 圖 3.11 labview 仿真圖 （7）鏈接好控制線路見(jiàn)圖 3.12. 圖 3.12 總控制圖 （8）運(yùn)動(dòng)測(cè)試，見(jiàn)下圖 3.13. 圖 60 度 圖 90 度 圖 270 度 圖 330 度 圖 3.13 運(yùn)動(dòng)測(cè)試圖 （9）機(jī)械手控制系統(tǒng)總綱，見(jiàn)下圖 3.14 機(jī)械手控制系統(tǒng) 移動(dòng)系統(tǒng) 視覺(jué)系統(tǒng) 夾取系統(tǒng) 其它 照明控制 電源控制 圖像采集處理 電機(jī)控制器1 伺服驅(qū)動(dòng)器 電機(jī)控制器2 電機(jī)控制器3 圖 3.14 機(jī)械手控制系統(tǒng) 4. 視覺(jué)識(shí)別技術(shù)的開(kāi)發(fā) 4.1 視覺(jué)識(shí)別技術(shù)理論研究 本文選用 LabVIEW 作為核心的開(kāi)發(fā)軟件進(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)的仿真，同時(shí)利用 Matlab 強(qiáng)大的運(yùn)算能力完成復(fù)雜的運(yùn)算和圖像處理。為驗(yàn)證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃算法的正確性，首先解決圖像處理，通常的原圖像受現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的隨機(jī)干擾，需要對(duì)圖像進(jìn)行二值化、濾波處理、提取邊緣等圖像處理。預(yù)處理后的圖像是為了便于計(jì)算機(jī)對(duì)圖像的分析和處理。流程圖見(jiàn)下圖 4.1 圖 4.1 流程圖 1）二值化:圖像的像素由 0（白）—255（黑）組成，將圖像上的像素點(diǎn)的值設(shè)置為 0 或 255，黑白化后圖像減少不必要的干擾數(shù)據(jù)，使圖像呈現(xiàn)出明顯的黑白效果，凸顯出目標(biāo)物的形狀。原圖與處理結(jié)果見(jiàn)下圖 26-27 圖 4.2 原圖 圖 4.3 二值化圖 （2）濾波平滑: 能夠抑制圖像中的噪聲或失真，抽出對(duì)象的特征，有效的克服波動(dòng)干擾，當(dāng)參數(shù)變量變化時(shí)將不適用。 （3）邊緣提取: 基于邊緣灰度變分析，過(guò)濾掉不需要的信息，優(yōu)化圖像信息， 簡(jiǎn)化處理工作。缺點(diǎn)是圖像上提取的邊緣易被破壞理想的目標(biāo)圖像特征。而每一種傳統(tǒng)檢測(cè)算子在特定的環(huán)境下都有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，因?yàn)閿z像機(jī)拍攝的圖像為黑白， 不需要灰度處理，但檢側(cè)算子的微分計(jì)算處理易受噪聲等外界因素影響。圖像像素會(huì)有突變，提取邊緣與實(shí)際邊界不等同。，三維圖像到二維圖像可能會(huì)丟失部分重要信息。常用方法處理結(jié)果見(jiàn)圖 4.4，方法對(duì)比圖見(jiàn)表 4.1 所示。 圖 4.4 各種檢測(cè)算法對(duì)比 表 4.1 各種邊緣檢測(cè)算法對(duì)比表 算子 特點(diǎn) 適用范圍 Robert 定位精度高，對(duì)噪聲敏感 低噪聲 Prewitt 采用均值濾波，邊緣較寬 弧度漸變，低噪聲 Sobel 加權(quán)濾波，邊緣較寬 灰度漸變，低噪聲 LOG 各向同性，線性，位移不變 屋頂型邊緣檢測(cè) Canny 小波邊緣檢測(cè) 高定位精度，低誤判斷高定位精度，低誤判斷 高噪聲圖像高噪聲圖像 (4) 矩形現(xiàn)實(shí)標(biāo)定 中心點(diǎn)定位:圖像的矩是通過(guò)一定的公式計(jì)算出來(lái)的，一個(gè)矩除以其零階矩稱(chēng)為中心矩。利用工具箱中的一個(gè)高級(jí)函數(shù) iblobs（Center）求最小外接矩形方法，可以 得到外接矩形在原坐標(biāo)系下四個(gè)坐標(biāo)點(diǎn) P0 ,?P1,?P2 ,?P3 如圖 4.5 所示。類(lèi)比質(zhì)心法，由 公式 1 可求得工件質(zhì)心 Center(X, Y) 。其中，n 表示坐標(biāo)總數(shù)，x 表示第 i 個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)在 x 軸上的值，p 表示第 i 個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)在 y 軸上的值。 n ? Pi x X= i=0 n  n （4.1） ? Pi y X= i=0 n 圖 4.5 原圖標(biāo)記 （5）MATLAB 程序求解并且標(biāo)定矩形，見(jiàn)圖 4.6 圖 4.6 最小外接矩形 首先介紹圖像矩概念，圖像矩是一個(gè)內(nèi)涵豐富且可減少計(jì)算量的圖像特征類(lèi)， 用它可以描述圖像區(qū)域的大小，形狀，和位置。圖像 I 的矩是一個(gè)標(biāo)量。 mpq = ? (u,v)?I u pvq I[u, v]  （4.2） m10 其中，（p+q）是矩的階數(shù) 如果把一個(gè)函數(shù)圖像看成一個(gè)質(zhì)量分布體，則可以給圖像矩一個(gè)物理解釋。 假想圖像區(qū)域是一片金屬箔制作，其每一個(gè)元素都具有單位面積和單位質(zhì)量。區(qū)域的總質(zhì)量是質(zhì)量中心或區(qū)域形心是 uc = m10 m , vc = m01 m 00 00 其中m01 和m10 是一階矩。 利用上文處理后的圖像，結(jié)合本小節(jié)理論介紹，編寫(xiě) MATLAB 程序如下： Clear；clc [filename,pathname]=uigetfile({'*.jpg';'*bmp';'*gif';'*png'},'5.png'); I = imread([pathname,filename]); I=rgb2gray(I); I(I>200)=255; I(I~=255)=0; figure(1); subplot(121); imshow(I); title('原圖') [r c]=find(I==255); [rectx,recty,area,perimeter] = minboundrect(c,r,'a'); % 'a'是按面積算的最小矩形， 如果按邊長(zhǎng)用'p' subplot(122) imshow(I);hold on; line(rectx,recty); title('二值化后畫(huà)最小外接矩形') (5)結(jié)合本文研究的具體內(nèi)容，首先將獲取的圖像進(jìn)行二值化處理，其次用濾波平滑過(guò)濾掉圖中噪點(diǎn)，再選擇合適的算子提取出圖像邊緣，最后通過(guò)圖像矩找出圖像中心點(diǎn)完成定位。對(duì)得到的數(shù)據(jù)進(jìn)一步處理加工獲取符合實(shí)際生產(chǎn)需要的工件位置矢量信息。 4.2 位置坐標(biāo)系的建立 抓取系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及任務(wù)的實(shí)現(xiàn)離不開(kāi)位置的確定和坐標(biāo)系的建立。其中坐標(biāo)系中的位置和方向總稱(chēng)為位姿，圖形上表示為一組坐標(biāo)軸。位姿表示一個(gè)非常有用的屬性是其代數(shù)運(yùn)算能力。本文采用文獻(xiàn)[3]方式建立相機(jī)坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系、現(xiàn)實(shí)坐標(biāo)系這三個(gè)坐標(biāo)系且位置關(guān)系如圖 32 所示。我們的最終目的是要實(shí)現(xiàn)圖像坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，將目標(biāo)在圖像坐標(biāo)系中的位置，轉(zhuǎn)換為目標(biāo)在世界坐標(biāo)系中的位置，見(jiàn)圖 4.7 圖 4.7 坐標(biāo)系建立 為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的抓取操作，需要將圖像的像素坐標(biāo)與物理坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)化。兩個(gè) 坐標(biāo)軸 X 軸、Y 軸分別與 U 軸、V 軸平行，圖像中的任一像素點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系和物理坐標(biāo)系下的變換關(guān)系方程如公式(4-4>所示 ìu = ? í x + u ü dx 0 ? y y  （4.5） ?v = + v0 ? ?? dy ?t ? 1 0 u ? éuù ? dx 0 ÷ éxù ? ÷ êv ú = ? 0 1 v ÷ êyú （4.6） ê ú ? dy 0 ÷ ê ú ê?1 ú? ? 0 0 1 ÷ ê?1 ú? ? ÷ è ? 本文研究建立的機(jī)器人的坐標(biāo)系，分為以下四種: 1 機(jī)械手坐標(biāo)系 以機(jī)械手為參考的坐標(biāo)系，也稱(chēng)機(jī)器人位姿坐標(biāo)系，用來(lái)描述機(jī)器人抓手的位姿。 2.機(jī)座坐標(biāo)系：以機(jī)座為參考的坐標(biāo)系 3.桿件坐標(biāo)系；以指定桿件為參考的坐標(biāo)系，如圖 4.8. 圖 4.8 桿 件 坐 標(biāo) 系 4. 實(shí)際坐標(biāo)系：以實(shí)際工作環(huán)境為參考的坐標(biāo)系，整個(gè)系統(tǒng)的絕對(duì)坐標(biāo)系。 除了各個(gè)坐標(biāo)系的表示方法，還需要有坐標(biāo)系中各個(gè)分量的表示。本文研究平 臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的直角坐標(biāo)系 P(x, y, z, a, b, c, d)的各個(gè)分量的表示如下: x: X 軸距離((P 點(diǎn) X 軸分量); y: Y 軸距離((P 點(diǎn) Y 軸分量); z: Z 軸距離((P 點(diǎn) Z 軸分量); 4.3 基于 Matlab 的開(kāi)發(fā)技術(shù) 根據(jù) D-H 參數(shù)法 確定六自由度機(jī)械臂的 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，結(jié)合平面幾何法和歐拉角變換法將機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解問(wèn)題分為兩部分，一通過(guò)平面幾何法確定機(jī)械臂腕部點(diǎn)的坐標(biāo)與前三個(gè)關(guān)節(jié)角的關(guān)系，二通過(guò)歐拉角變換法確定機(jī)械臂末端姿態(tài)與后三個(gè)關(guān)節(jié)角的關(guān)系，根據(jù)逆運(yùn)動(dòng)解的選取原則從八組解中選取最優(yōu)解；利用 MATLAB 中的 Robotics 建立機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過(guò)多組位姿下的正逆運(yùn)動(dòng)解對(duì)比驗(yàn)證逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法的準(zhǔn)確性；常用逆運(yùn)動(dòng)算法比較見(jiàn)表 4.2 表 4.2 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法對(duì)比 NO 算法 計(jì)算速度 解的數(shù)量 實(shí)時(shí)性 精確性 對(duì)機(jī)械結(jié) 構(gòu)的要求 編程角度 1 幾何法 快 多解 差 精確 滿足Piper 準(zhǔn) 則 難 2 代數(shù)法 快 多解 差 精確 滿足 Piper 準(zhǔn)則 難 3 雅可比迭 代法 較快 唯一解 好 有誤差 無(wú) 容易 其中實(shí)現(xiàn)上述內(nèi)容的 Matlab 程序如下： function p = axis6_fkine3(theta0,theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,x,y,z)%T1 t1 = [ cosd(theta0) -sind(theta0) 0 0; sind(theta0) cosd(theta0) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1 ];%T2 t2 = [0 0 1 0; -sind(theta1) -cosd(theta1) 0 0; cosd(theta1) -sind(theta1) 0 0.178;0 0 0 1 ]; %T3 t3 = [ cosd(theta2) -sind(theta2) 0 0.205; sind(theta2) cosd(theta2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1 ]; %T4 t4 = [ 0, 0, 1, 0.105; -cosd(theta3) sind(theta3) 0 0.000; -sind(theta3) -cosd(theta3) 0 0; 0 0 0 1 ];%T5 t5 = [ sind(theta4) cosd(theta4) 0 0; 0 0 1 0; cosd(theta4) -sind(theta4) 0 0.105; 0 0 0 1];%T6 t6 = [ 0 0 1 0.1315; cosd(theta5) -sind(theta5) 0 0; sind(theta5) cosd(theta5) 0 0; 0 0 0 1 ];temp = t1*t2*t3*t4*t5*t6; P1 = [0 0 0]; %關(guān)節(jié) 1 位置 P2 = [0 0 0.178]; %關(guān)節(jié) 2 位置 P3 = t1*t2*[0.205;0;0;1]; %關(guān)節(jié) 3 位置 P4 = t1*t2*t3*[0.105;0.00;0;1]; %關(guān)節(jié) 4 位置 P5 = t1*t2*t3*t4*[0;0;0.105;1]; %關(guān)節(jié) 5 位置 P6 = t1*t2*t3*t4*t5*[0.1315;0;0;1]; %關(guān)節(jié) 6 位置 P7 = t1*t2*t3*t4*t5*t6*[0;0;0;1]; %關(guān)節(jié) 7 夾具位置plot3([P1(1) P2(1)],[P1(2) P2(2)],[P1(3) P2(3)],'b','LineWidth',3); axis([-0.8 0.8 -0.8 0.8 0 0.8]);hold on; plot3([P2(1) P3(1)],[P2(2) P3(2)],[P2(3) P3(3)],'b','LineWidth',3); plot3([P3(1) P4(1)],[P3(2) P4(2)],[P3(3) P4(3)],'b','LineWidth',3); plot3([P4(1) P5(1)],[P4(2) P5(2)],[P4(3) P5(3)],'b','LineWidth',3); plot3([P5(1) P6(1)],[P5(2) P6(2)],[P5(3) P6(3)],'b','LineWidth',3); plot3([P6(1) P7(1)],[P6(2) P7(2)],[P6(3) P7(3)],'b','LineWidth',3); plot3(P1(1),P1(2),P1(3),'r+','markersize',20); plot3(P2(1),P2(2),P2(3),'r+','markersize',20); plot3(P3(1),P3(2),P3(3),'r+','markersize',20); plot3(P4(1),P4(2),P4(3),'r+','markersize',20); plot3(P5(1),P5(2),P5(3),'r+','markersize',20); plot3(P6(1),P6(2),P6(3),'r+','markersize',20); plot3(P7(1),P7(2),P7(3),'r.','markersize',20); plot3([0 0.6],[0 0],[0 0],'--b'); plot3([0 0],[0 0.6],[0 0],'--r'); plot3([0 0],[0 0],[0 0.6],'--g'); plot3([P6(1) P6(1)+0.2*temp(1,1)],[P6(2) P6(2)+0.2*temp(2,1)],[P6(3) P6(3)+0.2*temp(3,1)],'--b','LineWidth',2); plot3([P6(1) P6(1)+0.2*temp(1,2)],[P6(2) P6(2)+0.2*temp(2,2)],[P6(3) P6(3)+0.2*temp(3,2)],'--r','LineWidth',2); plot3([P6(1) P6(1)+0.2*temp(1,3)],[P6(2) P6(2)+0.2*temp(2,3)],[P6(3) P6(3)+0.2*temp(3,3)],'--g','LineWidth',2); Pm = t1*[0;-0.15;0;1]; plot3([P1(1) Pm(1)],[P1(2) Pm(2)],[P1(3) Pm(3)],'k','LineWidth',3); hold off; grid on; 運(yùn)行結(jié)果圖見(jiàn)圖 33. 圖 4.8 運(yùn)行結(jié)果圖 求得各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)弧度為： -0.641383877391340 -0.187692611953257 0.743907390231213 .424233567703187 -0.687906911880818 -0.288653461910877-0.665930371370357 -0.342589086649037 0.339721654312831 -0.9388560392014470.0560226315512221 0.203233903312256 基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā) 5. 結(jié)論 在了解工業(yè)機(jī)械手和定位很工業(yè)不系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行了系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要由三部分組成：機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳感系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，應(yīng)用 SolidWorks 軟件，建立本次設(shè)計(jì)的研究對(duì)象，工業(yè)機(jī)械手三維模型。該機(jī)械手主要由三個(gè)部分組成，有六個(gè)自由度，能夠完成抓取任務(wù)。設(shè)計(jì)的抓取系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)為串聯(lián)式。在選取仿真的工具過(guò)程中經(jīng)比較分析，選用了 Labview 軟件進(jìn)行虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)平臺(tái)。利用該軟件的 3D 控件仿真功能，將已建好的工業(yè)機(jī)械手導(dǎo)入該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)中。又利用 其中 3D 控件組功能，開(kāi)發(fā)了使工業(yè)機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的仿真功能，進(jìn)行了虛擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)。 視覺(jué)定位對(duì)于工業(yè)機(jī)械手的任務(wù)具有重要的作用，本設(shè)計(jì)對(duì)工業(yè)機(jī)械零件定位抓取系統(tǒng)進(jìn)行了研究，首先建立了機(jī)械手坐標(biāo)系，機(jī)座坐標(biāo)系，桿件坐標(biāo)系， 實(shí)際坐標(biāo)系，再用 Matlab 對(duì)位姿進(jìn)行了數(shù)學(xué)分析， 求的各個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)建立的工業(yè)機(jī)械手定位虛擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，可用于對(duì)工業(yè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行模擬仿真，了解其工作空間和自由度等，有助于較全面的了解工業(yè)機(jī)械手整體系統(tǒng)。 參考文獻(xiàn) [1] 李傳朋. 基于機(jī)器視覺(jué)和深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別與抓取定位研究 [D]. 中北大學(xué), 2017. [2] 盧冠男. 基于機(jī)器視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的研究[D]. 合肥工業(yè)大學(xué),2017. [3] 廖毅洲. 視覺(jué)引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J]. 電子世界, 2017,No.511 77-78+88. [4] 夏菠. 基于雙目視覺(jué)的動(dòng)態(tài)目標(biāo)定位與抓取研究 [D]. 西南科技大學(xué), 2016. [5] 劉念. 基于視覺(jué)機(jī)器人的目標(biāo)定位技術(shù)研究 [D]. 華南農(nóng)業(yè)大學(xué), 2016. [6] 忽正熙. 基于模式識(shí)別與機(jī)器視覺(jué)工件的識(shí)別及分揀 [D]. 昆明理工大學(xué), 2016. [7] 周衍超. 基于視覺(jué)引導(dǎo)的機(jī)器人智能抓取技術(shù)研究 [D]. 廣東工業(yè)大學(xué), 2015. [8] 翟敬梅, 董鵬飛, 張鐵. 基于視覺(jué)引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J]. 機(jī)械設(shè)計(jì)與研究, 2014,30(153), 05 53-57. [9] 夏群峰,彭勇剛. 基于視覺(jué)的機(jī)器人抓取系統(tǒng)應(yīng)用研究綜述 [J]. 機(jī)電工程, 2014,31(232), 06 25-29+38. [10] 許凡. 視覺(jué)引導(dǎo)的抓取機(jī)器人控制技術(shù)的研究與開(kāi)發(fā) [D]. 江南大學(xué), 2014. [11] 周中偉. 機(jī)器人智能抓取的視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)研究 [D]. 江西理工大學(xué), 2014. [12] 楊揚(yáng). 基于機(jī)器視覺(jué)的服務(wù)機(jī)器人智能抓取研究 [D]. 上海交通大學(xué), 2014. [13] 黃浩乾. 采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其控制研究 [D]. 南京農(nóng)業(yè)大學(xué), 2010. [14] 鄒月偉. 基于機(jī)器視覺(jué)的目標(biāo)識(shí)別及其路徑優(yōu)化的研究 [D]. 西安理工大學(xué), 2009. [15] 王紅濤. 基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別定位方法的研究 [D]. 西安理工大學(xué), 2007. [16] 黨薛夢(mèng)霞, 劉士榮, 王堅(jiān). 基于機(jī)器視覺(jué)的動(dòng)態(tài)多目標(biāo)識(shí)別[J]. 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào), 2017, 51(6):727-733. [17] Peter Findlay. Intelligent System for Automated Components Recognition and Handling[D].Johannesburg: Mechanical and Manufacturing Engineering Department， Rand Afrikaans University，2002. [18] Hager G D, HutchinsonS，Corke P I. A tutorial on visual servo control[J].IEEE Transaction on Robotics and Automation，2007，12 (5):651-670. [19] Chaumette F, Malis E.A possible solution to image-based and position-based and position-based visual servoings by 2D 1/2 visual servoing [C〕.San Francisco: IEEE International Conference on Robotics and Automation，2000. 附錄 1：外文翻譯 摘要 本文介紹了機(jī)器人視覺(jué)伺服控制的入門(mén)教程，由于該課題涉及許多學(xué)科，我們的目標(biāo)僅限于提供一個(gè)基本的概念框架工作。首先，我們從機(jī)器人學(xué)和計(jì)算機(jī)視覺(jué)的前提條件，包括坐標(biāo)變換，速度表示，以及圖像形成過(guò)程的幾何方面的描述進(jìn)行簡(jiǎn)要回顧。然后，我們提出了視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)的分類(lèi)。然后詳細(xì)討論了基于位置和基于圖像的系統(tǒng)的兩大類(lèi)。由于任何視覺(jué)伺服系統(tǒng)必須能夠跟蹤圖像序列中的圖像特征，所以我們還包括基于特征和基于相關(guān)性的跟蹤方法的概述。我們結(jié)束了教程與一些服務(wù)的當(dāng)前方向的研究領(lǐng)域的視覺(jué)伺服控制 當(dāng)今絕大多數(shù)增長(zhǎng)的機(jī)器人人口都在工廠里工作，在那里工廠可以制造出適合機(jī)器人的環(huán)境。在工作環(huán)境和物體放置不能精確控制的應(yīng)用中，機(jī)器人的影響要小得多。這種局限性很大程度上是由于現(xiàn)代商業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)固有的感覺(jué)能力不足。人們?cè)缫颜J(rèn)識(shí)到，傳感器集成是提高機(jī)器人的通用性和應(yīng)用領(lǐng)域的基礎(chǔ)，但迄今為止，這還沒(méi)有證明在制造業(yè)中大量的機(jī)器人應(yīng)用是有效的。 機(jī)器人在日常生活中的“前沿”為這項(xiàng)研究提供了新的動(dòng)力。與制造業(yè)的應(yīng)用不同，重新設(shè)計(jì)“我們的世界”并不適合于機(jī)器人。視覺(jué)是一種有用的機(jī)器人傳感器，因?yàn)樗７氯祟?lèi)的視覺(jué)，并允許對(duì)環(huán)境進(jìn)行非接觸測(cè)量。自從 Shirai 和伊努埃（1）的早期工作（誰(shuí)描述了如何使用視覺(jué)反饋回路來(lái)校正機(jī)器人的位置以提高任務(wù)精度），大量的 EORT 一直致力于機(jī)器人的視覺(jué)控制。機(jī)器人控制器完全集成的視覺(jué)系統(tǒng)現(xiàn)在可以從多個(gè)供應(yīng)商獲得。通常，視覺(jué)感知和操作以開(kāi)環(huán)的方式組合，“看”然后“移動(dòng)”。所得到的操作的精度直接取決于視覺(jué)傳感器和機(jī)器人末端 Ecter 的精度。增加這些子系統(tǒng)的精度的一個(gè)替代方法是使用視覺(jué)反饋控制回路，這將增加系統(tǒng)的整體精度，這是大多數(shù)應(yīng)用中的一個(gè)主要問(wèn)題。極端地，機(jī)器視覺(jué)可以為機(jī)器人端部控制器提供閉環(huán)位置控制。這被稱(chēng)為視覺(jué)伺服。這個(gè)詞似乎已經(jīng)被 RHT 和 Park（2）在 1979 中介紹了，以區(qū)別他們的方法與先前的“塊世界”實(shí)驗(yàn)，其中系統(tǒng)在拍照和移動(dòng)之間交替。在引入這個(gè)術(shù)