本科畢業(yè)論文 (設(shè)計) 開題報告論 文 題 目： 自動 裝卸 AGV 設(shè)計學(xué) 院 ： 機 械 工 程 學(xué) 院專 業(yè) 、 班 級： 學(xué) 生 姓 名： 指 導(dǎo) 教 師（ 職 稱 ） ： 年 1 月 5 日 填1畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告要求開題報告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文（設(shè)計）的有效保證。為了使這項工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。一、選題依據(jù)1. 論文（設(shè)計）題目及研究領(lǐng)域；2. 論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值；3. 目 前 研 究 的 概 況 和 發(fā) 展 趨 勢 。二、論文（設(shè)計） 研究的內(nèi)容1.重點解決的問題；擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路） ；本論文（設(shè)計）預(yù) 期 取 得 的 成 果 。三、論文（設(shè)計） 工作安排擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)） ；論文（設(shè)計）進 度 計 劃 。四、文獻查閱及文獻綜述學(xué) 生 應(yīng) 根 據(jù) 所 在 學(xué) 院 及 指 導(dǎo) 教 師 的 要 求 閱 讀 一 定 量 的 文 獻 資 料 ， 并 在 此 基 礎(chǔ) 上 通過 分 析 、 研 究 、 綜 合 ， 形 成 文 獻 綜 述 。 必 要 時 應(yīng) 在 調(diào) 研 、 實 驗 或 實 習(xí) 的 基 礎(chǔ) 上 遞 交 相 關(guān)的 報 告 。 綜 述 或 報 告 作 為 開 題 報 告 的 一 部 分 附 在 后 面 ， 要 求 思 路 清 晰 ， 文 理 通 順 ， 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。五、其他要求1. 開題報告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計）工作開始后的前四周內(nèi)完成；2. 開題報告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會審查通過；3. 開 題 報 告 不 合 格 或 沒 有 做 開 題 報 告 的 學(xué) 生 ， 須 重 做 或 補 做 合 格 后 ， 方 能 繼 續(xù) 論文（設(shè)計）工作，否則不允許參加答辯；4. 開題報告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師；5. 開 題 報 告 的 內(nèi) 容 ， 要 求 打 印 并 裝 訂 成 冊 （部 分 專 業(yè) 可 根 據(jù) 需 要 手 寫 在 統(tǒng) 一 紙 張上，但封面需按統(tǒng)一格式打?。?。2一、選題依據(jù)1、研究領(lǐng)域工業(yè)機器人2、論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值目前在國內(nèi)AGV 的應(yīng)用逐漸開始推廣。從應(yīng)用的行業(yè)分析，分布面非常廣闊， 有汽車工業(yè)、飛機制造業(yè).家用電器行業(yè)、煙草行業(yè)、機械加工、倉庫、郵電部門等。這說明 AGV 在我國有一個潛在的廣闊市場。隨著社會科技的發(fā)展和市場需求水平的提高，AGV 技術(shù)也有其自身的主要發(fā)展方向。（ 1） AGV 的市場正向自動化程度高的高檔市場發(fā)展, 本設(shè)計采用的機械手抓取功 能 提 高 了 小 車 的 自 動 化 程 度 并 與 市 場 導(dǎo) 向 相 適 應(yīng) ， 更 能 滿 足 市 場 的 需 求 。（ 2） AGV 正 向 多 導(dǎo) 向 方 式 、 智 能 化 發(fā) 展 。 要 實 現(xiàn) 預(yù) 定 的 搬 運 計 劃 、 發(fā) 揮 無 人 搬運 車 的 優(yōu) 勢 ， 關(guān) 鍵 取 決 于 導(dǎo) 向 系 統(tǒng) 。 電 磁 導(dǎo) 向 方 式 是 最 先 開 發(fā) 的 AGV 導(dǎo) 向 方 式 ， 目前 應(yīng) 用 的 范 圍 最 為 廣 泛 。 但 由 于 電 磁 導(dǎo) 向 方 式 的 缺 點 ， 相 繼 出 現(xiàn) 了 光 學(xué) 導(dǎo) 向 方 式 、 磁石 導(dǎo) 向 方 式 、 激 光 導(dǎo) 向 、 標 記 追 蹤 導(dǎo) 向 及 圖 像 傳 感 器 導(dǎo) 向 方 式 等 。 本 設(shè) 計 采 用 的 激 光 測距 導(dǎo) 引 裝 置 充 分 體 現(xiàn) 了 無 人 搬 運 系 統(tǒng) 高 柔 性 、 高 效 率 、 高 可 靠 性 的 發(fā) 展 特 點 ， 并 正 向智 能 化 方 向 發(fā) 展 ， 使 AGV 技術(shù)達到新水平。（ 3） AGV 系 統(tǒng) 控 制 結(jié) 構(gòu) 愈 來 愈 多 地 具 有 跟 蹤 物 料 和 儲 存 信 息 的 功 能 ， 以 支 持 “ 準 時 制 ”生 產(chǎn) ， 以 便 允 許 與 AGV 間 或 任 何 其 他 控 制 器 進 行 通 信 。 本 設(shè) 計 中 采 用 的 既 是通 過 無 線 路 由 器 即 時 操 控 。（ 4） 把 AGV 和 工 業(yè) 機 器 人 的 能 夠 進 行 靈 活 操 作 的 優(yōu) 點 結(jié) 合 起 來 ， 使 之 具 有 更高 的 科 技 含 量 和 取 得 更 前 沿 的 應(yīng) 用 。3、目前研究的概況和發(fā)展趨勢根 據(jù) 美 國 物 流 協(xié) 會 定 義 ， AGV 是 無 人 搬 運 車 （Automated Guided Vehicle） 的 英文 縮 寫 。 是 指 裝 備 有 電 磁 或 光 學(xué) 等 自 動 導(dǎo) 引 裝 置 ， 能 夠 沿 規(guī) 定 的 導(dǎo) 引 路 徑 行 駛 ， 具 有安 全 保 護 以 及 各 種 移 載 功 能 的 運 輸 車 。目 前 AVG 應(yīng)用領(lǐng)域主要集中在倉儲業(yè)，制造業(yè)，港口碼頭及特種行業(yè)。其中工業(yè)領(lǐng)域里的制造業(yè)需要很多內(nèi)部運輸，以及很多不同的物料處理。AGV 的自動導(dǎo)引運 輸 車 系 統(tǒng) 可 以 滿 足 這 類 需 求 。 比 如 ： 工 具 ， 托 盤 ， 成 品 ， 半 成 品 ， 原 材 料 ， 卷 式 產(chǎn)品，物料供應(yīng)等的搬運。AGV 在制造業(yè)的其他應(yīng)用包括支持高層儲架的托盤檢索， 生 產(chǎn) 區(qū) 的 物 品 和 零 部 件 的 運 輸 ， 以 及 生 產(chǎn) 區(qū) 和 存 儲 區(qū) 之 間 的 物 品 運 輸 。 制 造 業(yè) 每 天 物流的典型特點是高吞吐量，空間和靈活性很重要。AGV 的自動物料處理系統(tǒng)可以很好 地 滿 足 此 類 需 求 ， 比 如 把 物 品 從 輸 送 帶 ， 托 盤 堆 垛 機 以 及 天 車 上 轉(zhuǎn) 移 到 倉 庫 ， 生 產(chǎn)車間，裝配區(qū)和發(fā)貨區(qū)等。3AGV 技術(shù)的優(yōu)點主要由以下幾種：（1） 無人駕駛AGV 上裝有自動導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定路線自動行使，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。（2） 柔性好自動化程度高和智能化水平高，AGV 的行使路徑可以根據(jù)倉儲貨位的要求、生產(chǎn) 工 藝 流 程 等 改 變 而 靈 活 改 變 ， 并 且 路 徑 改 變 的 費 用 與 傳 統(tǒng) 的 輸 送 帶 和 剛 性 的 傳 送 帶相比非常低廉。（3） 成本低無污染與 其 它 物 料 輸 送 方 式 相 比 ， 初 期 投 資 大 ， 但 可 以 大 幅 度 降 低 運 行 費 用 ， 特 別 是 在產(chǎn)品類型和工位較多時。AGV 還具有清潔生產(chǎn)的特點，依靠自帶蓄電池提供動力。運行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。（4） 自動化程度高由 計 算 機 ， 電 控 設(shè) 備 ,激 光 反 射 板 等 控 制 。 當 車 間 某 一 環(huán) 節(jié) 需 要 輔 料 時 ， 由 工 作 人員 向 計 算 機 終 端 輸 入 相 關(guān) 信 息 ， 計 算 機 終 端 再 將 信 息 發(fā) 送 到 中 央 控 制 室 ， 由 專 業(yè) 的 技術(shù) 人 員 向 計 算 機 發(fā) 出 指 令 ， 在 電 控 設(shè) 備 的 合 作 下 ， 這 一 指 令 最 終 被 AGV 接 受 并 執(zhí) 行——將輔料送至相應(yīng)地點。（5） 充電自動化當 AGV 小車的電量即將耗盡時，它會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令，請求充電（一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個值） ， 在 系 統(tǒng) 允 許 后 自 動 到 充 電 的 地 方 “排 隊 ”充 電 。 另 外 ， AGV 小車的電池壽命很長（ 2 年以上） ， 并 且 每 充 電 15 分 鐘 可 工 作 4h 左右。4二、論文（設(shè)計）研究的內(nèi)容1.重點解決的問題本 設(shè) 計 為 解 決 當 下 國 內(nèi) 外 AGV 小車價格高居不下及其并不適合基礎(chǔ)工業(yè)不完善的 我 國 的 問 題 ， 并 且 目 前 大 部 分 AGV 采 用 電 磁 或 軌 道 引 導(dǎo) ， 路 線 固 定 ， 局 限 性 較 大 ， 不適用于柔性化制造系統(tǒng)。2.擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路）通 過 查 閱 資 料 ， 首 先 介 紹 說 明 AGV 小 車 的 產(chǎn) 生 及 背 景 ， 以 及 國 內(nèi) AGV 小 車 的現(xiàn) 狀 和 以 后 的 發(fā) 展 趨 勢 。 確 定 小 車 的 總 體 方 案 選 擇 ， 將 設(shè) 計 分 為 電 子 控 制 部 分 設(shè) 計 （包 括傳感器） 、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計（ 包括驅(qū)動部分）以及能源供給部分設(shè)計三部分，通過每一階 段 深 入 分 析 ， 層 層 把 關(guān) ， 努 力 設(shè) 計 出 最 優(yōu) 方 案 。 在 設(shè) 計 小 車 過 程 中 特 別 注 重 設(shè) 計 的方法，作品的設(shè)計做到有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性。論文寫作大綱：1. 緒論1.1 自 動 裝 卸 AGV 小車設(shè)計的目的和意義1.2 本課題應(yīng)解決的主要問題及技術(shù)要求1.3 國 內(nèi) 外 AGV 小車的發(fā)展概況2. 總體方案選擇3. 自 動 裝 卸 AGV 小車機構(gòu)的設(shè)計3.1 電子控制部分的設(shè)計3.2 機械部分的設(shè)計3.3 能源部分的設(shè)計4.技術(shù)設(shè)計4.1 數(shù)學(xué)分析及參數(shù)確定4.2 零部件設(shè)計5.總結(jié)3.本論文（設(shè)計）預(yù)期取得的成果(1)機械能越障小車總體設(shè)計方案( 2)機械 能 越 障 小 車 結(jié) 構(gòu) 的 設(shè) 計 計 算(3)機械能越障小車總體二維及三維圖紙5三、論文（設(shè)計）工作安排1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)）對機械能越障小車結(jié)構(gòu)進行研究，結(jié)合實際設(shè)計合理的機構(gòu)并進行計算，最終完成機械能越障小車設(shè)計的研究工作。2.論文（設(shè)計）進度計劃第 1 周：查閱相關(guān)文獻資料，了解設(shè)計內(nèi)容；第 2 周：初步方案設(shè)計；第 3 ～ 4 周：總體方案設(shè)計，撰寫開題報告并完善開題報告； 第 5 ～ 7 周：自動裝卸AGV 小車整體結(jié)構(gòu)設(shè)計計算；第 8 ～10 周 ： 自 動 裝 卸 AGV 小 車 各 部 分 零 部 件 設(shè) 計 計 算 ； 第 11～12 周：繪制相關(guān) CAD 圖紙；第 13 周：撰寫設(shè)計說明書；第 14 周：完善畢業(yè)設(shè)計說明書，完善畢業(yè)設(shè)計各項內(nèi)容，準備答辯；6四、需要閱讀的參考文獻[1] 廖漢元,孔建益.機械原理[M].北京:機械工業(yè)出版社,2012.[2] 濮良貴,陳國定,吳立言.機械設(shè)計(第九版)[M].北京:高等教育出版社,2013.[3] 成大先.機械設(shè)計手冊[M].北京:化學(xué)出版社,2002.[4] 秦大同,謝里陽.機構(gòu)設(shè)計[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2013.[5] 胡 正 興 ,李 一 民 ,詹 躍 東 .自 動 導(dǎo) 引 小 車 局 部 智 能 避 障 的 A~*算法[J].昆 明 理 工 大學(xué)學(xué)報(理工版),2005,(05).[6] 朱永平,廖洵.PLC 無 線 通 訊 技 術(shù) 在 自 動 導(dǎo) 向 車 中 的 應(yīng) 用 [J].湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 學(xué) 報 , 2012,(04).[7] 李 偉 娟 .淺 析 AGV 小 車 的 引 導(dǎo) 方 式 及 其 發(fā) 展 趨 勢 [J].中 小 企 業(yè) 管 理 與 科 技 (中 旬刊),2015,(04).[8] 劉洲,吳洪濤.Mecanum 四 輪 全 方 位 移 動 機 構(gòu) 運 動 分 析 與 仿 真 [J].中 國 制 造 業(yè) 信息化,2011,(05).[9] 王一治,常德功.Mecanum 四 輪 全 方 位 系 統(tǒng) 的 運 動 性 能 分 析 及 結(jié) 構(gòu) 形 式 優(yōu) 選 [J]. 機械工程學(xué)報,2009,(05).[10]閆國榮,張海兵. 一種新型輪式全方位移動機構(gòu)[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報, 2001,(06).[11]趙冬斌,易建強,鄧旭玥. 全方位移動機器人結(jié)構(gòu)和運動分析[J]. 機器人, 2 00 3,(05).[12]Vis.Survey of research in the design and control ofautomated guided vehicle systems. Iris F.A. European Journal ofOperational research,2006. [13]Complexity of flowshop scheduling problems with transportation const raints. A.Soukhal,A.Oulamara,P.Martineau. European Journal of Operationa l Research,2005.[14]Alleles,loci and the traveling salesmanproblem. D.Goldberg,R.Lingle. Proceedings of the First Conference on GeneticAlgorithms,1985.7附：文獻綜述文獻綜述本 畢 業(yè) 設(shè) 計 課 題 來 源 于 我 的 全 國 3D 大 賽 10 周 年 精 英 聯(lián) 賽 暨 DigitalMaster2017 一 帶 一 路 挑 戰(zhàn) 賽 省 賽 作 品 ， 命 題 與 高 校 工 程 訓(xùn) 練 教 學(xué) 內(nèi) 容 相 銜 接 ， 體 現(xiàn) 綜 合 性 工 程 能力 。 命 題 內(nèi) 容 體 現(xiàn) “創(chuàng) 新 設(shè) 計 能 力 、 制 造 工 藝 能 力 、 實 際 操 作 能 力 和 工 程 管 理 能 力 ” 四 個 方 面 的 要 求 。 現(xiàn) 代 工 業(yè) 的 發(fā) 展 不 僅 要 求 產(chǎn) 品 高 質(zhì) 量 、 高 性 能 ， 而 且 為 實 現(xiàn) 可 持 續(xù)發(fā) 展 ， 產(chǎn) 品 的 生 產(chǎn) 工 藝 必 須 高 效 率 、 低 成 本 、 節(jié) 約 能 源 。 提 高 無 人 搬 運 車 的 效 率 與 物 流搬 運 柔 性 化 是 全 球 共 同 關(guān) 注 的 焦 點 ， 現(xiàn) 已 成 為 眾 多 科 技 工 作 者 的 共 同 追 求 。 目 前 市 場 上具 有 方 向 控 制 功 能 的 小 車 大 多 無 法 滿 足 復(fù) 雜 的 工 作 環(huán) 境 ， 或 者 成 本 較 高 ， 不 符 合 人 們 的 期望 。自 動 裝 卸 AGV 小 車 構(gòu) 思 巧 妙 ， 在 完 成 設(shè) 計 的 要 求 下 充 分 考 慮 了 外 觀 和 成 本 等 問 題 ， 方 便 以 后 的 擴 展 和 進 一 步 的 開 發(fā) 。 并 能 滿 足 大 部 分 大 學(xué) 學(xué) 生 對 機 械 知 識 實 踐 的 實 驗 與了 解 。 對 激 發(fā) 青 少 年 對 機 械 構(gòu) 造 的 熱 情 有 深 遠 的 影 響 。隨 著 社 會 科 技 的 發(fā) 展 ， 人 們 的 生 活 水 平 的 提 高 ， 高 效 、 多 功 能 對 于 人 們 來 說 ， 顯得 越 來 越 重 要 ， 建 設(shè) 高 效 社 會 ， 使 得 生 活 更 加 的 快 捷 方 便 。 人 們 的 效 率 驅(qū) 動 意 識 的 不斷 的 提 升 ， 柔 性 化 的 理 念 也 越 來 越 被 人 們 提 上 研 究 的 課 題 。 更 高 效 、 更 全 面 、 的 理 念也 深 入 人 心 。 本 自 動 裝 卸 AGV 小 車 是 對 柔 性 化 生 產(chǎn) 理 念 的 探 索 與 開 發(fā) ， 也 是 對 未 來 的憧憬。持續(xù)高速增長的 GDP 在環(huán)境保護、人類健康和工程安全方面，受到由于不穩(wěn)定經(jīng) 濟 發(fā) 展 帶 來 的 潛 在 威 脅 ， 我 國 迫 切 需 要 將 高 效 工 業(yè) 模 式 的 尋 找 和 利 用 、 工 業(yè) 發(fā) 展 由規(guī) 模 驅(qū) 動 向 效 率 驅(qū) 動 轉(zhuǎn) 變 的 新 時 代 課 題 引 入 現(xiàn) 階 段 的 社 會 進 步 中 。 自 動 裝 卸 AGV 小 車的 研 制 ， 具 有 經(jīng) 濟 、 高 效 等 優(yōu) 點 ， 有 助 于 我 們 找 到 更 好 的 物 流 搬 運 模 式 ， 高 效 的 搬 運 流程 ， 以 及 提 高 資 源 的 利 用 效 率 。 它 將 對 傳 統(tǒng) 物 流 搬 運 的 逐 漸 取 代 有 深 遠 意 義 。 因 此 我設(shè) 計 制 作 自 動 裝 卸 AGV 小 車 ， 希 望 可 以 找 到 新 的 方 法 來 解 決 新 時 代 出 現(xiàn) 的 國 內(nèi) 工 業(yè) 化與物流更新?lián)Q代速度不匹配出現(xiàn)的問題。目 前 ， 國 內(nèi) 外 學(xué) 者 依 托 以 電 能 為 驅(qū) 動 方 式 ， 設(shè) 計 出 了 結(jié) 構(gòu) 合 理 的 AGV 小 車 ， 取 得了較好的效果。文獻 [1] 設(shè)計了采用凸輪推桿的轉(zhuǎn)向機構(gòu)的避障小車，搖桿、連桿的調(diào)節(jié)簡單方便，保證了軌跡的準確。文獻 [11] 提出了一種有軌引導(dǎo)小車運動學(xué)仿真及 設(shè) 計 的 方 法 ， 找 出 并 發(fā) 現(xiàn) RGV 小 車 設(shè) 計 中 的 問 題 ， 但 小 車 的 行 駛 軌 跡 是 有 軌 引 導(dǎo) ， 無 需 方 向 控 制 。 另 有 對 小 車 進 行 數(shù) 學(xué) 建 模 進 行 轉(zhuǎn) 向 軌 跡 的 仿 真 研 究 ， 但 缺 乏 具 體 結(jié) 構(gòu) 優(yōu)化 設(shè) 計 。 文 獻 [6]關(guān)于制造材料對自動裝卸AGV 小 車 進 行 理 論 研 究 ， 關(guān) 于 小 車 研 究 對 可 持續(xù) 發(fā) 展 的 重 要 作 用 進 行 討 論 。 對 于 自 動 裝 卸 AGV 小 車 的 避 障 問 題 ， 其 典 型 核 心 轉(zhuǎn) 向 機 構(gòu)大 致 有 平 面 四 桿 機 構(gòu) 、 空 間 四 桿 機 構(gòu) 、 凸 輪 機 構(gòu) 、 不 完 全 齒 輪 機 構(gòu) 等 。 但 各 種 小 車 行 駛 軌跡 的 準 確 性 、 穩(wěn) 定 性 不 到 保 證 。 基 于 高 效 與 多 功 能 的 理 念 ， 設(shè) 計 一 種 具 有 方 向 控 制 功 能 的小 車 ， 驅(qū) 動 其 行 走 及 轉(zhuǎn) 向 的 輪 子 采 用 麥 克 納 姆 輪 。 提 出 了 基 于 麥 克 納 姆 輪 轉(zhuǎn) 向 機 構(gòu) 的 自 動裝 卸 AGV 小 車 其 轉(zhuǎn) 向 軌 跡 為 直 角 ， 針 對 自 動 裝 卸 AGV 小 車 不 同 結(jié) 構(gòu) 尺 寸 參 數(shù) 計 算 小 車 最小 轉(zhuǎn) 向 半 徑 及 車 身 長 度 ， 有 利 于 自 動 裝 卸 AGV 小 車 的 調(diào) 試 。當下國內(nèi)外AGV 主要分為兩種模式：一 種 是 以 歐 美 國 家 為 首 的 全 自 動 AGV 技 術(shù) ， 路 徑 規(guī) 劃 和 生 產(chǎn) 流 程 復(fù) 雜 多 變 ， 能 夠應(yīng) 用 在 幾 乎 所 有 的 搬 運 場 合 ， 但 此 類 AGV 的 銷 售 價 格 高 居 不 下 ， 且 不 適 合 我 國 當 下 的生產(chǎn)水平。第二種是以日本為代表的簡易型AGV 技術(shù)，稱為AGC（Automated Guided Cart） 該技術(shù)追求的是簡單實用，讓用戶在最短時間內(nèi)收回投資成本，但AGC 只用來搬運， 8并不強調(diào)自動裝卸功能，雖然價格低廉但同樣不適合基礎(chǔ)工業(yè)并不十分完善的我國。9再 仔 細 研 究 了 大 量 文 獻 資 料 的 基 礎(chǔ) 上 ， 對 目 前 AGV 行 業(yè) 的 現(xiàn) 狀 有 了 準 確 分 析 ， 為了 AGV 體 系 中 國 化 對 原 有 行 業(yè) 做 出 了 一 系 列 調(diào) 整 。本產(chǎn)品的研究創(chuàng)新改進方向主要有以下幾點：⑴ 在控制部分采用激光測距雷達替代了傳統(tǒng)產(chǎn)品的坐標，電磁等引導(dǎo)方式，分析優(yōu)缺 點 ： 可 適 應(yīng) 復(fù) 雜 路 徑 和 生 產(chǎn) 流 程 、 自 動 化 程 度 更 高 。 同 時 定 位 精 度 主 要 由 雷 達 的 精 度決 定 ， 便 于 用 戶 靈 活 調(diào) 整 型 號 以 適 應(yīng) 場 所 并 控 制 成 本 （定位精度為±10mm 到 ±5mm） ；⑵ 在 機 械 部 分 安 裝 麥 克 納 姆 輪 配 合 9 個 自 由 度 的 機 械 手 ， 改 進 了 原 有 產(chǎn) 品 工 作 容 積小 甚 至 無 法 自 動 裝 卸 的 問 題 并 且 縮 小 了 轉(zhuǎn) 向 半 徑 可 在 更 狹 小 的 空 間 內(nèi) 作 業(yè) ；⑶ 機械手部分采用了RCC 機構(gòu)減小了機械手腕部的安裝誤差，提高了作業(yè)精度。本產(chǎn)品融合了兩種不同模式的特點，采用激光測距雷達配合接近傳感器能夠滿足 各 種 復(fù) 雜 路 徑 的 使 用 要 求 ， 由 于 采 用 三 只 機 械 手 聯(lián) 動 的 的 裝 卸 方 式 ， 避 免 了 為 了 滿足 各 工 況 需 求 而 覆 蓋 的 各 種 移 載 機 構(gòu) ， 驅(qū) 動 模 式 和 導(dǎo) 引 方 式 ， 降 低 了 成 本 。 同 時 又 不同 于 AGC 需 要 完 善 的 基 礎(chǔ) 設(shè) 施 配 合 ， 三 只 靈 巧 機 械 手 足 夠 完 成 裝 卸 工 作 ， 極 大 地 發(fā) 揮 了AGV 本 身 的 自 主 性 和 工 作 容 積 。 同 時 具 有 兩 種 主 流 AGV 的 優(yōu) 點 。自 動 裝 卸 AGV 小 車 的 設(shè) 計 與 發(fā) 明 ， 是 國 家 和 社 會 對 工 業(yè) 化 進 程 中 出 現(xiàn) 的 效 率 問 題 和柔 性 化 問 題 的 更 加 重 視 。 現(xiàn) 在 許 多 發(fā) 達 國 家 都 把 AGV 技 術(shù) 運 用 到 各 個 領(lǐng) 域 ， 像 交 通 ， 倉儲 搬 運 ， 碼 頭 等 ， 這 也 是 我 國 當 今 所 要 求 以 及 努 力 的 方 向 。 針 對 目 前 這 一 現(xiàn) 狀 ， 我 們 設(shè)計 了 自 動 裝 卸 AGV 小 車 模 型 ， 提 供 了 一 種 全 新 的 思 路 ， 以 便 更 好 的 解 決 以 上 問 題 。2017 年 國 內(nèi) 經(jīng) 濟 呈 現(xiàn) 穩(wěn) 中 有 進 、 穩(wěn) 中 向 好 的 發(fā) 展 態(tài) 勢 ， 國 際 貿(mào) 易 水 平 逐 步 提 升 ， 中 國 AGV 行業(yè)也迎來爆發(fā)性增長。 AGV 即自動導(dǎo)引車，具有高度柔性化和智能化的物流 搬 運 設(shè) 備 ， 被 稱 為 移 動 機 器 人 。 具 有 傳 感 器 技 術(shù) 、 導(dǎo) 航 技 術(shù) 、 伺 服 驅(qū) 動 技 術(shù) 、 系 統(tǒng) 集成 技 術(shù) 等 核 心 技 術(shù) ， 在 汽 車 、 煙 草 、 印 鈔 、 新 聞 紙 等 行 業(yè) 大 規(guī) 模 應(yīng) 用 ， 亞 馬 遜 Kiva 機 器人 是 AGV 典 型 代 表 。 然 而 AGV 暫 時 仍 需 人 工 完 成 揀 選 貨 物 操 作 ， 效 率 有 待 提 升 。AGV 機 器 人 在 解 決 勞 動 力 不 足 、 提 高 生 產(chǎn) 率 、 改 進 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 和 降 低 生 產(chǎn) 成 本 方 面 發(fā)揮 著 越 來 越 顯 著 的 作 用 。 工 業(yè) 領(lǐng) 域 的 焊 接 、 噴 涂 、 搬 運 、 裝 配 等 場 合 ， 已 經(jīng) 開 始 大 量使 用 機 器 人 。 另 外 ， 在 軍 事 、 海 洋 探 測 、 航 天 、 醫(yī) 療 、 農(nóng) 業(yè) 、 林 業(yè) 甚 至 服 務(wù) 娛 樂 行 業(yè) ，也 都 開 始 使 用 機 器 人 。 未 來 物 流 業(yè) 的 發(fā) 展 同 樣 離 不 開 機 器 人 技 術(shù) 的 支 持 ， 機 器 人 技 術(shù) 在物 流 作 業(yè) 過 程 中 發(fā) 揮 著 越 來 越 重 要 的 作 用 ， 是 引 領(lǐng) 現(xiàn) 代 物 流 業(yè) 發(fā) 展 趨 勢 的 重 要 因素。