水果自動(dòng)分揀機(jī)的設(shè)計(jì) 摘 要 進(jìn)入21世紀(jì)，科技與時(shí)代的快速更新，純機(jī)械化已經(jīng)被每個(gè)行業(yè)不同程度的掌握，而面臨淘汰的則是人工操作的半機(jī)械化。隨著人們的生活水平的提高，對(duì)于吃水果，人們現(xiàn)在更傾向于去超市買質(zhì)量好的水果，那么如何將質(zhì)量好的水果與質(zhì)量一般的水果區(qū)分出來，這需要很多的勞動(dòng)力。為了解決這一情況，設(shè)計(jì)研發(fā)出一款水果自動(dòng)分揀機(jī)就顯得很有必要。 我所設(shè)計(jì)的水果分揀機(jī)就是利用控制電路，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，圖像的處理為一體的新一代設(shè)備。該機(jī)器主要包括采集圖像以及水果分揀兩部分。圖像采集部分是通過光電傳感器感應(yīng)到有蘋果通過，攝像頭拍攝圖片，通過軟件分析出蘋果的大小尺寸，將結(jié)果以信號(hào)的方式傳遞到控制部分?？刂撇糠肿龀鱿鄳?yīng)的反應(yīng)，PLC控制空壓機(jī)以及對(duì)應(yīng)的氣泵噴嘴工作。我所設(shè)計(jì)的是蘋果大小分揀機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且可以實(shí)現(xiàn)分揀過程全自動(dòng)化，大大的提高了生產(chǎn)效率，而且自動(dòng)化部分全部采用的是當(dāng)前行業(yè)里比較先進(jìn)的部分，所以機(jī)構(gòu)工作的精度也有很大程度的保證。 關(guān)鍵字：分揀；自動(dòng)化；圖像處理；氣動(dòng)； Design of fruit automatic sorting machine Abstract In the 21st century, with the rapid renewal of science and technology and The Times, pure mechanization has been mastered to varying degrees by every industry, while the semi-mechanization of manual operation is facing elimination. With the improvement of people's standard of living, for to eat fruit, people are more inclined to go to the supermarket to buy good quality fruit, so how to distinguish good quality fruit and general quality of fruit, it needs a lot of Labour. In order to solve this problem, it is necessary to design and develop an automatic fruit sorting machine. The fruit sorting machine I designed is a new generation of equipment integrating control circuit, transmission mechanism and image processing. The machine mainly consists of two parts: image collection and fruit sorting. Image acquisition part is through the photoelectric sensor sensing by apple, camera images, the size of an apple through the software analysis, the results in the form of the signal to the control part. The control section responds accordingly. PLC controls the air compressor and the corresponding air pump nozzle. I sorting mechanism is designed by apple size, simple structure, and can realize automatic sorting process, greatly improve the production efficiency, and automation parts are all made of the current industry in the advanced part, so the precision of the work has a greater degree of assurance. Keywords： sorting; Automation; Image processing; Pneumatic; III 目 錄 第一章 緒論 1 1.1 研究的目的及意義 1 1．2 研究特色與創(chuàng)新 2 第二章 概述 3 2．1 蘋果分揀氣動(dòng)裝置原理簡(jiǎn)介 3 2．2 傳輸分級(jí)機(jī)構(gòu)工作原理 3 2．3 設(shè)計(jì)要求 4 第三章 進(jìn)料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 6 3．1 進(jìn)料機(jī)架的設(shè)計(jì) 6 3．1．1 加工工藝的選擇 6 3．1．2材料的選擇 6 3．1．3進(jìn)料機(jī)架結(jié)構(gòu) 6 3．2進(jìn)料槽的設(shè)計(jì) 6 3．2．1 加工工藝的選擇 6 3．2．2 材料的選擇 6 3．2．3 進(jìn)料槽的結(jié)構(gòu) 7 3．3 進(jìn)料篩選機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 7 3．3．1 方案的確定 7 3．3．2篩選機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu) 7 3．3．3 振動(dòng)電機(jī)的選擇 8 3．4 支撐結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 8 3．5振動(dòng)機(jī)架 9 第四章 參數(shù)的計(jì)算以及電機(jī)選擇 10 第五章 傳動(dòng)部分的計(jì)算和設(shè)計(jì) 12 5.1 設(shè)計(jì)鏈條和鏈輪 12 5.1.1 設(shè)計(jì)鏈輪 12 5.1.2 設(shè)計(jì)鏈條 13 III 5.3 軸的設(shè)計(jì)及校核 16 5.3.1設(shè)計(jì)主動(dòng)軸 16 5.3.2設(shè)計(jì)從動(dòng)軸 19 5.4 同步帶和同步帶輪設(shè)計(jì) 20 5.4.1選擇同步帶 20 5.4.2 設(shè)計(jì)帶輪 21 5.5 設(shè)計(jì)軸承 22 5.6 滾動(dòng)軸承潤滑與密封方式選擇 22 第六章 檢測(cè)控制部分的設(shè)計(jì) 23 6.1 檢測(cè)器件的選擇 23 6.1.1 傳感器的選擇 23 6.1.2 視覺系統(tǒng)的選擇 24 6.2 控制部分的設(shè)計(jì) 24 第七章 安裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 25 7.1機(jī)架設(shè)計(jì) 25 7.1.1機(jī)架材料選擇 25 7.1.2 連接方式 25 第八章 結(jié)論 26 致　　謝 27 參考文獻(xiàn) 28 附錄A 附錄B IV 第一章 緒論 1.1 研究的目的及意義 我國地大物博，其中，蘋果的生產(chǎn)總量躍居世界前列。改革開放之后，我國受國際市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的影響，水果開始走向國際化。但是，由于對(duì)蘋果產(chǎn)后處理的科技水平比較低，對(duì)于國際市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力還是有所欠缺。糧食是生命的本錢，目前，國外許多研究機(jī)構(gòu)還是將研究重點(diǎn)放在農(nóng)產(chǎn)品的檢測(cè)上。國內(nèi)在蘋果的檢測(cè)還僅僅局限于表面品質(zhì)的檢測(cè)，但是國外已經(jīng)開始對(duì)蘋果內(nèi)部的無損品質(zhì)檢測(cè)的技術(shù)開始研究并且投入使用。所以，由于科技力量的欠缺，盡管我國蘋果的生產(chǎn)總量很大，但是不能保證外銷的蘋果的質(zhì)量保證，在國際市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)力尚不足。在我國，由于人口眾多，科技力量匱乏，蘋果的分揀目前大部分還是由人工完成，生產(chǎn)率低，精度不夠，成本較高，不能保證內(nèi)外品質(zhì)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)。所以，根據(jù)這一情況，研究開發(fā)出一款蘋果自動(dòng)分揀機(jī)是應(yīng)對(duì)國情的必要項(xiàng)目。市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的主導(dǎo)地位要求了我們提供的產(chǎn)品質(zhì)量必須得到保證，只有這樣才能在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的大潮下有一個(gè)棲身之地，我國果農(nóng)的辛苦勞動(dòng)的成果才能得到最大化的利益。 隨著經(jīng)濟(jì)的快速增長，工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，人民日益提高的生活水平，對(duì)于水果的質(zhì)量要求也隨之愈高，水果售前的分揀處理顯得更加重要，而且，水果采摘后為了保持新鮮性，采后工作必須效率與質(zhì)量并行。因此，機(jī)械化作業(yè)在工作中不可或缺。高端商品和低端商品的區(qū)別最直接的體現(xiàn)就在于質(zhì)量的好壞，因此優(yōu)質(zhì)的蘋果一定是比一般的蘋果價(jià)格要高的，所以我們要對(duì)蘋果進(jìn)行采后處理。蘋果處理一共包含四個(gè)必要環(huán)節(jié)。第一環(huán)節(jié)就是區(qū)分開優(yōu)質(zhì)蘋果與一般蘋果，俗稱挑選，剔除品相不好，有缺陷的蘋果，保留優(yōu)質(zhì)的蘋果進(jìn)行下一步的包裝和運(yùn)輸。第一環(huán)節(jié)由于涉及到多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，情況判斷相對(duì)比較復(fù)雜，運(yùn)用機(jī)器很難實(shí)現(xiàn)完美的挑選，所以目前在大部分國家，這一環(huán)節(jié)還是依靠手工挑選。清洗環(huán)節(jié)必須嚴(yán)格按照蘋果清洗的標(biāo)準(zhǔn)，使用相應(yīng)的清洗工具進(jìn)行表面清洗，去除污漬及農(nóng)藥殘留，使蘋果達(dá)到衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)，提高優(yōu)質(zhì)蘋果的價(jià)值。打蠟是指在蘋果表面涂抹一層均勻透明的薄膜，不僅可以有效抑制水分散失，保留蘋果內(nèi)的營養(yǎng)物質(zhì)，還可以防止病菌蟲害的侵蝕，不易腐爛，有效延長保質(zhì)期。分級(jí)包裝是蘋果商品化的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，通過分級(jí)可以將優(yōu)劣的蘋果分開包裝，使包裝出來的蘋果標(biāo)準(zhǔn)化，有利于運(yùn)輸以及不同價(jià)格的分開出售，最大化經(jīng)濟(jì)效益。 1．2 研究特色與創(chuàng)新 回顧一下水果分揀機(jī)的發(fā)展歷史，起初人們是利用手工分揀蘋果，這有很多的弊端，比如分揀過程中受人為主觀的限制，分揀的質(zhì)量得不到全面的保證，而且勞動(dòng)力需求比較大，勞動(dòng)成本高，勞動(dòng)的效率也很低。 蘋果分揀機(jī)在輸送蘋果的同時(shí)，由于傳送帶是勻速運(yùn)動(dòng)，蘋果在上面是時(shí)刻處于相對(duì)靜止的狀態(tài)，這就便于攝像頭對(duì)每一個(gè)蘋果進(jìn)行全方位的檢測(cè)，沒有遺漏，而且機(jī)器檢測(cè)要比人工分揀效率高很多。 這里不得不提到機(jī)器視覺技術(shù)，隨著科技的發(fā)展，計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷成熟，機(jī)器視覺技術(shù)開始被廣泛運(yùn)用，其時(shí)效性與準(zhǔn)確性滿足了很多行業(yè)的工作需求。機(jī)器視覺技術(shù)就是利用攝像頭對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)分析，并將檢測(cè)的圖像結(jié)果以信號(hào)的方式傳遞到控制部分，由控制部分做出分析反應(yīng)，并將分析的結(jié)果以信號(hào)的形式傳遞到下一部分，做出相應(yīng)的反應(yīng)。 提到創(chuàng)新，我覺得當(dāng)前無論國內(nèi)還是國外，在這一領(lǐng)域投入的研究還不足，所以對(duì)這一方面進(jìn)行研究，能夠設(shè)計(jì)出獨(dú)有的一款機(jī)器，這就是一種創(chuàng)新。 本設(shè)計(jì)中的創(chuàng)新之處在于利用了當(dāng)前較為先進(jìn)的光電對(duì)射傳感器以及機(jī)器視覺技術(shù)，可以實(shí)時(shí)對(duì)蘋果進(jìn)行檢測(cè)，效率比較高，滿足了生產(chǎn)需要。另外，我所涉及的機(jī)構(gòu)框架簡(jiǎn)單，而且可以實(shí)現(xiàn)脫離人工，進(jìn)行全自動(dòng)化工作，降低了生產(chǎn)成本。 第二章 概述 2．1 蘋果分揀氣動(dòng)裝置原理簡(jiǎn)介 蘋果分揀氣動(dòng)裝置主要由以下幾個(gè)部分組成：機(jī)架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及水果傳送機(jī)構(gòu)。水果傳送機(jī)構(gòu)又分為攝像頭采集圖像機(jī)構(gòu)和水果分級(jí)機(jī)構(gòu)，水果經(jīng)過攝像頭的識(shí)別，采集信號(hào)，然后經(jīng)過控制部分將信號(hào)水果分級(jí)機(jī)構(gòu)，水果分級(jí)機(jī)構(gòu)裝在機(jī)架的一邊，水果分級(jí)機(jī)構(gòu)又裝有一個(gè)或多個(gè)氣動(dòng)件，氣動(dòng)件主要包括存儲(chǔ)氣罐和控制機(jī)構(gòu)，在存儲(chǔ)氣罐的端口裝有氣泵噴嘴，并且受控制機(jī)構(gòu)控制，攝像頭采集到水果的圖像信號(hào)之后，通過控制機(jī)構(gòu)輸入，控制機(jī)構(gòu)接收到信號(hào)，控制氣泵噴嘴噴氣，將對(duì)應(yīng)的水果吹送到相應(yīng)的位置完成動(dòng)作。該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)較為簡(jiǎn)單，且有效的提高了生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化分揀的目的，所以其便利性值得推廣以及應(yīng)用。 2．2 傳輸分級(jí)機(jī)構(gòu)工作原理 此機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的初衷是對(duì)蘋果的大小進(jìn)行分揀，同樣是通過氣動(dòng)傳動(dòng)進(jìn)行。該機(jī)構(gòu)主要組成部分包含：進(jìn)料槽、機(jī)架、兩側(cè)的套筒傳送鏈、雙錐式滾子、雙側(cè)鏈輪、軸承、軸承套、同步帶和同步帶輪以及電動(dòng)機(jī)組成。 該裝置放置在橫式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，第一步，蘋果通過進(jìn)料槽進(jìn)入滾子上，使蘋果在滾子上一個(gè)接一個(gè)按順序滾動(dòng)。鏈條的驅(qū)動(dòng)速度是恒定的。動(dòng)力系統(tǒng)通過同步帶傳動(dòng)鏈輪傳動(dòng)由傳動(dòng)軸套以固定速度驅(qū)動(dòng)，蘋果從滾子轉(zhuǎn)到第一個(gè)出口，空壓機(jī)和泵根據(jù)需要從滾輪上噴射出的蘋果來達(dá)到分類要求。蘋果的下一個(gè)級(jí)別以同樣的方式傳輸?shù)匠隹诘牡诙印ＪＯ碌牡谌A段是在機(jī)械裝置的末端直接進(jìn)入出口。整個(gè)過程有條不紊的進(jìn)行，將蘋果精確的分入到三個(gè)等級(jí)出口處。然后實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的最初目標(biāo)。 圖1為總裝圖 圖1 總裝圖 一套完整的蘋果分揀機(jī)構(gòu)包括五個(gè)部分，如圖2： 圖2 機(jī)構(gòu)框架圖 2．3 設(shè)計(jì)要求 該機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)進(jìn)行蘋果的進(jìn)料和出料，也就是說，蘋果能夠在這一裝置一個(gè)一個(gè)進(jìn)料，在輸送機(jī)構(gòu)上進(jìn)行攝像頭檢測(cè)然后從相應(yīng)的出料槽出來。 做這項(xiàng)設(shè)計(jì)之前，根據(jù)準(zhǔn)備的材料把我的設(shè)計(jì)的內(nèi)容分成了如下幾個(gè)部分。第一部分，設(shè)計(jì)初期。在這一期間，我需要明確此項(xiàng)設(shè)計(jì)的用途以及意義，通過翻閱文獻(xiàn)以及資料，確定好整體機(jī)構(gòu)的模型以及工作原理，勾畫出初期的思路，以便于下面工作的進(jìn)展。其次，通過網(wǎng)絡(luò)搜索相應(yīng)的產(chǎn)品以及去本地的機(jī)械廠參觀，結(jié)合目前市面上的水果分揀機(jī)，設(shè)計(jì)出一款集簡(jiǎn)便和實(shí)用為一體的機(jī)構(gòu)。這一階段的最后還要研究一下蘋果的一些參數(shù)，以便我接下來的設(shè)計(jì)能夠順利進(jìn)行。第二部分，畫框架圖，通過第一階段的準(zhǔn)備，利用自己所學(xué)知識(shí)，畫出框架草圖，確定自己的最終方案。第三部分，進(jìn)行數(shù)據(jù)的計(jì)算然后選擇合適的零部件，此階段時(shí)間最長，工作內(nèi)容也比較多。通過計(jì)算，確定出機(jī)構(gòu)以及的零件的尺寸，再根據(jù)要求，選出哪些是標(biāo)準(zhǔn)件。第四部分，根據(jù)上一階段的計(jì)算，以及選材，畫出裝配圖和零件圖，由于我使用CAD畫的圖，所以并沒有將其轉(zhuǎn)換成三維模型。第五部分，就是根據(jù)前面所有的材料，編寫說明書，并且不斷改進(jìn)設(shè)計(jì)中不足的地方。 第三章 進(jìn)料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 3．1 進(jìn)料機(jī)架的設(shè)計(jì) 3．1．1 加工工藝的選擇 我選擇鑄造，是因?yàn)殍T造在機(jī)械廠里用的多，技術(shù)成熟，做出來的東西效果好。鑄造技術(shù)可以讓你自行選擇鑄件的材料，不限制你鑄件的體積大小以及它的重量,生產(chǎn)成本低,但鑄造過程,過程復(fù)雜,鑄造一個(gè)組織疏松、縮孔、氣孔等，這些缺陷可以降低鑄件的韌性，此外，鑄造的工作環(huán)境與其他相比比較差。 其次，對(duì)于零件之間的連接，我選擇了焊接，眾所周知，在制造機(jī)器的時(shí)候，或多或少的都會(huì)利用到焊接這項(xiàng)技術(shù)，焊接作為一項(xiàng)應(yīng)用性很高的技術(shù)，其自身的優(yōu)點(diǎn)也是我考慮的方面，就比如連接性強(qiáng)，穩(wěn)定，不容易出現(xiàn)問題。 3．1．2 材料的選擇 為了使焊接后，焊接處不易出現(xiàn)裂縫，氣泡等缺陷，且具有良好的力學(xué)性能，所選材料必須具備較好的焊接性。并且，目前市場(chǎng)中用的最多最普遍的就是鋼。所以，工作臺(tái)和底座采用30號(hào)鋼，支撐處和加強(qiáng)筋采用45號(hào)鋼。 3．1．3 進(jìn)料機(jī)架結(jié)構(gòu) 進(jìn)料機(jī)架主要包括：底座、支撐和加強(qiáng)筋三大組成部分。底座留有六個(gè)螺孔，所以底座和機(jī)架之間通過地腳螺栓進(jìn)行安裝連接。由于整個(gè)機(jī)架裝備了振動(dòng)電機(jī)，所以機(jī)架的穩(wěn)定性尤其重要，兩個(gè)縱向的支撐擁有兩個(gè)加強(qiáng)筋，每個(gè)橫向的支撐擁有一個(gè)加強(qiáng)筋，加強(qiáng)筋依照上面的選擇采用45號(hào)鋼。 3．2 進(jìn)料槽的設(shè)計(jì) 3．2．1 加工工藝的選擇 在選擇加工工藝的時(shí)候，我同時(shí)也考慮了彎曲這個(gè)工藝方法，但是結(jié)合了所學(xué)到的彎曲的優(yōu)缺點(diǎn)以及我的機(jī)構(gòu)制作中選擇的材料性能，我在一部分機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中采用了彎曲，具體下面會(huì)提到。 考慮到實(shí)際應(yīng)用，由于進(jìn)料槽的下面裝備了振動(dòng)電機(jī)，具備了負(fù)載，所以進(jìn)料槽壁的厚度不宜太薄，所以不適合采用彎曲成形，應(yīng)當(dāng)采用焊接；而出料槽沒有負(fù)載，槽壁偏薄，所以選擇彎曲的方法成形。 3．2．2 材料的選擇 根據(jù)焊接的要求，進(jìn)料槽應(yīng)選取20號(hào)鋼，厚2cm的鋼板進(jìn)行焊接；而根據(jù)彎曲的特點(diǎn)，出料槽則選取20號(hào)鋼，厚0.5cm的鋼板進(jìn)行彎曲。 3．2．3 進(jìn)料槽的結(jié)構(gòu) 進(jìn)料槽兩側(cè)的擋板與底板之間通過焊接連接，右邊為一個(gè)直徑為20cm的大圓盤，擋板的兩側(cè)分別打有三個(gè)M10的螺孔，用來安裝螺桿。 結(jié)構(gòu)如圖3 圖3 進(jìn)料槽結(jié)構(gòu)圖 3．3 進(jìn)料篩選機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 3．3．1 方案的確定 蘋果從傳送帶檢測(cè)和分級(jí)系統(tǒng)，需要實(shí)現(xiàn)從多個(gè)一起檢測(cè)轉(zhuǎn)變?yōu)橹饌€(gè)檢測(cè)，因此，需要設(shè)計(jì)一個(gè)裝置能夠使蘋果一個(gè)一個(gè)進(jìn)入檢測(cè)系統(tǒng)。但是由于蘋果傳送過程中容易損壞，所以選擇用斜坡滾入的方式。從批量進(jìn)入篩選機(jī)制到一個(gè)接一個(gè)，用不同角度開的三扇門實(shí)現(xiàn)這一功能。門的開啟角度是可以調(diào)控的，因?yàn)樯厦嫜b了鉸鏈和螺桿。為了防止這期間蘋果有被卡住的情況發(fā)生，所以加了一個(gè)可以適當(dāng)振動(dòng)的振動(dòng)電機(jī)。 3．3．2篩選機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu) 槽通過鉸鏈與擋板進(jìn)行連接，由于擋板都是成對(duì)的，所以，每一對(duì)擋板之間的距離調(diào)整可以通過調(diào)節(jié)螺桿，根據(jù)實(shí)驗(yàn)可以得出槽的傾斜角度和擋板之間的距離，槽傾斜15度，第一對(duì)擋板開口之間的距離約為1.4m，第二對(duì)約為1m，第三對(duì)約為0.85m。由于擔(dān)心蘋果被卡住，槽的下方安裝了一個(gè)振動(dòng)電機(jī)，這樣就可以保證蘋果能夠一個(gè)一個(gè)的滾到聚乙烯滾筒上。其示意圖如圖4 圖4 進(jìn)料篩選機(jī)構(gòu) 3．3．3 振動(dòng)電機(jī)的選擇 本設(shè)計(jì)中由于只要小幅度的振動(dòng)，所以我選擇了一款小型振動(dòng)電機(jī)，型號(hào)為YZO-1.5-2。 （1） 特點(diǎn)：1、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，質(zhì)量輕，體積很小，便于安裝以及維修；2、頻率穩(wěn)定，產(chǎn)生的噪音小，啟動(dòng)速度快；3、結(jié)構(gòu)封閉，適用多種工作環(huán)境；4、無級(jí)調(diào)整更方便。 （2） 基本參數(shù)：1、環(huán)境溫度：小于等于400°；2、海拔：小于等于1km；3、電壓： 380V；4、頻率： 50HZ；5、接法： Y接法；6、絕緣等級(jí)： B級(jí)；7、工作方式：連續(xù)工作；8、安裝方式：任意方向。電機(jī)技術(shù)參數(shù)如下表1。 3．4 支撐結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 進(jìn)料支撐結(jié)構(gòu)與機(jī)架之間用一端帶有螺紋的支撐桿（直徑為0.2cm，材料為45號(hào)圓柱鋼）進(jìn)行連接，一端與篩選機(jī)構(gòu)焊接，另一端與機(jī)架連接，并且用兩個(gè)螺母鎖緊，就是為了使篩選機(jī)構(gòu)的傾斜角度便于調(diào)節(jié)。因?yàn)闄C(jī)構(gòu)上裝有振動(dòng)電機(jī)，具備一定負(fù)載，所以為了其穩(wěn)定性，選用六根賦有加強(qiáng)筋的支撐桿。其結(jié)構(gòu)如圖5。 表1 技術(shù)參數(shù)表（臥式） Table 1 technical parameter table (horizontal) 序號(hào) 型號(hào) 激振力(KN) 功率(KW) 電流(A) 主要結(jié)構(gòu)尺寸(mm) 重量 L H A B C D E F H1 Ф h M (KG) 1 YZO-1.5-2 1.5 0.15 0.38 300 203 150 210 124 180 100 70 82 98 30 10 19 圖5 進(jìn)料機(jī)架 3．5振動(dòng)機(jī)架 因?yàn)檎駝?dòng)機(jī)架的結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，經(jīng)過對(duì)比，可以直接使用材料為2cm厚的10號(hào)鋼板直接進(jìn)行彎曲成形。 第四章 參數(shù)的計(jì)算以及電機(jī)選擇 表2 主要技術(shù)參數(shù) 傳輸鏈輪傳輸速率v（m/s) 0.25 機(jī)架長度L（mm) 2210 整體高度H（mm) 1850 鏈輪傳輸功率P(KW) 0.5 （1）電機(jī)選擇 依據(jù)鏈輪的傳輸功率可知整個(gè)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速都很慢，并且參照以前水果分級(jí)機(jī)構(gòu)所選的電機(jī)，大概在20-60之間.所以盡量選擇轉(zhuǎn)速小的電機(jī)，避免使同步帶帶輪尺寸過大而不方便設(shè)計(jì)。下表是YCJ系列部分齒輪減速電動(dòng)機(jī)基本型譜。 表3 電機(jī)參數(shù) 減速機(jī)中心高H/mm 電動(dòng)機(jī)功率P/KW 輸出轉(zhuǎn)速 n/() 輸出轉(zhuǎn)距 電 動(dòng) 機(jī) 輸出軸軸徑 機(jī)座號(hào) 端蓋序號(hào) 極數(shù) 132 0.55 57 86 801 F2 4 52 96 47.5 104 43 115 36 135 所以在這選擇YCJ序列減速機(jī)中心高為13.2cm,輸出轉(zhuǎn)速為43的減速機(jī)。 （2）蘋果參數(shù) 設(shè)計(jì)之前可對(duì)蘋果分成三個(gè)等級(jí)，并分別選擇30個(gè)蘋果測(cè)量出它們的參數(shù)取其平均值。參數(shù)測(cè)量數(shù)據(jù)如下表4。 從表中可以看出，蘋果主要物理參數(shù)有兩種。我們需要選擇蘋果的長徑或短徑來進(jìn)行分級(jí)。由數(shù)據(jù)可以得出各級(jí)的長徑和短徑比都接近1.5，故選長徑或短徑都可以，在這選擇蘋果的短徑作為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行分級(jí)。分級(jí)如下：第一級(jí)：短徑小于4.7cm；第二級(jí)：短徑4.7cm到5.5cm之間；第三級(jí)：短徑在5.5cm到6.1cm之間。 表4 蘋果參數(shù) 級(jí)別類型 測(cè)量樣本數(shù)(個(gè)） 測(cè)量平均長徑 （mm） 測(cè)量平均的短徑 (mm) 大 30 84.1 60.3 中 30 70.5 54.4 小 30 60.1 47.0 第五章 傳動(dòng)部分的計(jì)算和設(shè)計(jì) 通過設(shè)計(jì)方案得知，傳動(dòng)部分包括主動(dòng)軸和從動(dòng)軸、軸承、鏈輪、聚乙烯滾子、軸承套、同步帶、傳動(dòng)鏈以及同步帶輪。 5.1 設(shè)計(jì)鏈條和鏈輪 選擇傳動(dòng)方式的時(shí)候，我對(duì)帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)做了對(duì)比。但是通過仔細(xì)思考可以知道帶傳動(dòng)中帶的材料不完全具有彈性，所以在機(jī)器工作中，帶會(huì)發(fā)生塑性變化從而使張力變低，進(jìn)而導(dǎo)致帶傳動(dòng)不能以勻速進(jìn)行。但是在本設(shè)計(jì)中，為了保證蘋果分揀的質(zhì)量，傳動(dòng)過程必須時(shí)刻保持勻速，所以我們舍棄帶傳動(dòng)，選擇了傳動(dòng)效果更好的鏈傳動(dòng)。鏈傳動(dòng)相對(duì)于帶傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)有很多，對(duì)軸的壓力很小，可以在多種惡劣環(huán)境下工作，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，精度要求低，便于安裝，效率高（η=98%），因此被廣泛應(yīng)用于機(jī)械工業(yè)中。綜合以上，故我們選擇鏈傳動(dòng)。 傳動(dòng)鏈主要包括齒形鏈，套筒滾子鏈和套筒鏈三部分。需要注意的是，這三個(gè)部分都是標(biāo)準(zhǔn)件。在這個(gè)設(shè)計(jì)中，兩側(cè)的鏈條中間需裝有滾子，但是標(biāo)準(zhǔn)件的鏈條會(huì)使我設(shè)計(jì)出來的機(jī)構(gòu)尺寸太大，考慮到盡可能的節(jié)約耗材以及最小化機(jī)構(gòu)的體積。此次設(shè)計(jì)我決定放棄標(biāo)準(zhǔn)件，采用定制的鏈條，取前后鏈輪的中心距，鏈條的節(jié)距。 5.1.1 設(shè)計(jì)鏈輪 鏈輪齒的齒形必須保證鏈節(jié)之間能夠完美的嚙合，并且為了方便加工，形狀最好盡可能的簡(jiǎn)易。 國家標(biāo)準(zhǔn)只規(guī)定了鏈輪的最大和最小齒槽形狀。實(shí)際的齒槽形狀不小于最小形狀，不大于最大形狀即可，所以鏈輪齒廓曲線的幾何形狀沒有什么約束。我們?cè)诖舜卧O(shè)計(jì)中采用的齒廓為“一直線三圓弧”。 下面是鏈輪的計(jì)算： 經(jīng)計(jì)算得傳動(dòng)速率，速率很低，所以在齒數(shù)的選擇上范圍很大，我取。 齒頂圓直徑 （1） 由（1）式可算出 分度圓直徑 　 （2） （2）式代入數(shù)據(jù)得 齒根圓直徑 滾子外徑） （3） 根據(jù)（3）式得 最大齒根距 （4） 由（4）式得 齒側(cè)凸緣直徑 （5） 圖6為鏈輪的結(jié)構(gòu)圖： 圖6 鏈輪結(jié)構(gòu)圖 5.1.2 設(shè)計(jì)鏈條 （1）. 通過前面可知，，。鏈節(jié)數(shù)可算出： （6） 由（6）得。 即鏈條的節(jié)數(shù)為72節(jié)。 （2）. 鏈傳動(dòng)受力分析： 取鏈傳動(dòng)效率。忽略傳動(dòng)中形成的動(dòng)載荷，，和為作用在鏈上的力，其中為工作拉力，為離心拉力，為懸垂拉力。 通過計(jì)算 （7） 由（7）得. （8） 代入數(shù)據(jù)得 （8）式中，表示單位長度鏈條的質(zhì)量。 （9） 由（9）得 與水平線和中心線的夾角有關(guān)，表示垂度系數(shù)。水平分布時(shí),垂直分布時(shí).由于此處為水平分布。所以。 所以，可以算出鏈的緊邊拉力以及松邊拉力， 即 （3) 鏈條的靜強(qiáng)度校核： 原因：因?yàn)殒湕l傳動(dòng)速度為，而鏈傳動(dòng)速度低時(shí)，靜力拉斷為其主要失效形式。 靜強(qiáng)度安全系數(shù)應(yīng)滿足下式 （10） 式中取極限小值為，表示單排鏈的極限拉伸載荷.查表在載荷平穩(wěn)的情況下，表示工作情況系數(shù)，所以，,滿足（10）式，所以安全。圖7所示為鏈條的尺寸： 5.2滾子設(shè)計(jì) 由于滾子只是作負(fù)載作用，所以技術(shù)要求比較低。但是為了減小蘋果在上面的摩擦力，所以在材料選擇方面，我們還是選擇了摩擦系數(shù)比較小的工程塑料。通過對(duì)比，選聚四氟乙烯。查簡(jiǎn)明機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)表1-13該材料的動(dòng)摩擦因數(shù)。在與鏈條的配合中可以用過盈配合使其固定在雙側(cè)鏈條的中間[18]。如圖8： 圖7 鏈條的形狀和主要加工尺寸 圖8 滾子簡(jiǎn)圖 5.3 軸的設(shè)計(jì)及校核 軸作為機(jī)器的關(guān)鍵性零件，設(shè)計(jì)軸時(shí)，一定要注意合理，要結(jié)合實(shí)際情況，它關(guān)系著機(jī)器能否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。如果設(shè)計(jì)出現(xiàn)偏差，安裝的零件契合度就會(huì)不符合要求，進(jìn)而會(huì)影響機(jī)器的工作性能。 在本次設(shè)計(jì)中，有前主軸和后軸。他們的結(jié)構(gòu)大小都不太一樣，前主軸要比后軸來的復(fù)雜一些，扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力要大一點(diǎn)。碳鋼以及合金鋼是制造軸的主要材料，由于合金鋼相較于碳鋼，價(jià)格比較昂貴，而且結(jié)合二者的材料性能，最終軸材料選擇性價(jià)比較高的碳鋼。 5.3.1 設(shè)計(jì)主動(dòng)軸 鏈輪，同步帶輪以及軸承都需要靠主動(dòng)軸連接，所以相對(duì)而言，主動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)尺寸必然要比其它的要復(fù)雜一點(diǎn)。 材料為45號(hào)鋼，調(diào)質(zhì)處理。 （11） 由（11）得，其中表示最小許用軸徑， 為電機(jī)功率,為帶傳動(dòng)效率,為軸材料的許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力的系數(shù)，查表得45號(hào)鋼的C值為,所以取。 (3)主動(dòng)軸的彎曲扭轉(zhuǎn)合成校核 1）計(jì)算軸承反力 垂直面 水平面 （12） （13） 由（12）得；由（13）得。 2）計(jì)算鏈輪受力： 鏈輪對(duì)軸上的壓軸力 （14） 其中為壓軸力系數(shù)，垂直傳動(dòng)；水平傳動(dòng)。這里是水平傳動(dòng)，所以；為有效圓周力。 由（14）得 ，圖10（b）為鏈輪上作用力。 由,鏈輪所受彎矩 （15） 由（15）得. 3）畫轉(zhuǎn)矩圖10（h） 又根據(jù) 得 所以 （16） 由（16）得 4)畫彎矩圖 垂直彎矩圖8（f）。 水平彎矩圖10（d）截面b： （17） （18） 由（17）得 由（18）得方向相反。 合成彎矩圖10（g） （19） （20） 由（19）得 由（20）得 5) 畫當(dāng)量彎矩圖10（i） 對(duì)于截面a、c （21） 由得（21）得, 對(duì)于截面b （22） 由得（22）得, 6）計(jì)算危險(xiǎn)截面b處的直徑 （23） 由（23）得，截面雖然有鍵槽的削弱，但是直徑超過了5cm，所以強(qiáng)度滿足要求。 在此次設(shè)計(jì)里，考慮到最簡(jiǎn)單有效的方法，是通過鍵和鍵槽來實(shí)現(xiàn)零件的徑向固定。圖9為主動(dòng)軸得尺寸結(jié)構(gòu)： 圖9 主動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)和尺寸 5.3.2 設(shè)計(jì)從動(dòng)軸 下圖11為從動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)尺寸： 圖11 從動(dòng)軸結(jié)構(gòu)和尺寸 圖10 主動(dòng)軸受力圖及彎扭矩圖 5.4 同步帶和同步帶輪設(shè)計(jì) 在本次設(shè)計(jì)中，由于要求勻速運(yùn)動(dòng)，意味著傳動(dòng)比要恒定不變，我們采用了表面帶有齒的同步帶以及表面帶有齒槽的帶輪，他們依靠嚙合傳動(dòng)。 節(jié)距是同步帶傳動(dòng)的主要參數(shù)。同步帶的標(biāo)準(zhǔn)化型號(hào)參照（GB11362-89）。 5.4.1選擇同步帶 根據(jù)帶傳動(dòng)功率.查簡(jiǎn)明機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)，選擇H型同步帶。 圖11為帶形狀和尺寸： 圖11 同步帶尺寸和形狀 5.4.2 設(shè)計(jì)帶輪 由鏈輪線速率為.得主鏈輪角速度 （24） 由（24）求得 大帶輪的轉(zhuǎn)速 （25） 由（25）得 1. 設(shè)計(jì)大帶輪 小帶輪和大帶輪傳動(dòng)比 （26） 由（26）得，其中電機(jī)轉(zhuǎn)速,鏈輪轉(zhuǎn)速。 所以大帶輪節(jié)圓直徑 由式 （27） 大帶輪齒數(shù)為。 2. 設(shè)計(jì)小帶輪 根據(jù)，可知機(jī)構(gòu)整體轉(zhuǎn)速很小。查簡(jiǎn)明機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)表7-26小帶輪齒數(shù)選擇為。 查閱H型同步帶尺寸表：小帶輪節(jié)圓直徑，帶輪的節(jié)距。 5.5 設(shè)計(jì)軸承 根據(jù)所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)，軸上裝有鏈輪和帶輪，所以軸承是必不可少的零件，且，所以我選擇了深溝球軸承，查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)軸承型號(hào)為6008，尺寸為、、，故取右邊第一段與左邊第三段的直徑相等，即。 該軸承的優(yōu)點(diǎn)有很多：摩擦系數(shù)小，噪音低：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單便于裝卸：價(jià)格低廉：密封性高潤滑效果好。 軸承和軸承座以及軸和軸承的連接形式如下圖12: 圖12 軸承和軸承座以及軸和軸承的連接形式 5.6 滾動(dòng)軸承潤滑與密封方式選擇 潤滑對(duì)于滾動(dòng)軸承具有重要意義，軸承中的潤滑劑不僅可以降低摩擦阻力，還可以起著散熱，減小接觸應(yīng)力、吸收振動(dòng)、防止銹蝕等作用。 這里根據(jù)實(shí)際工作條件選取脂潤滑:通用鋰基潤滑脂GB/T 7324─1994 。潤滑脂形成的潤滑膜強(qiáng)度高，能承受較大的載荷，不易流失，容易密封，一次加脂可以維持相當(dāng)長的一段時(shí)間。對(duì)于不允許潤滑油流失而致污染產(chǎn)品的工業(yè)機(jī)械來說，這種潤滑方式十分適宜。對(duì)于密封，我選用了擋圈密封。 第六章 檢測(cè)控制部分的設(shè)計(jì) 檢測(cè)控制部分每個(gè)模塊關(guān)系如圖所示： 電源 對(duì)射型光電傳感器 CCD視覺檢測(cè) PLC控制模塊 空壓機(jī) 氣泵噴嘴1 氣泵噴嘴2 氣泵噴嘴2 6.1 檢測(cè)器件的選擇 6.1.1 傳感器的選擇 在目前的市場(chǎng)上，傳感器的種類有很多，在本次設(shè)計(jì)中，根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的要求，我選擇了光電傳感器。由于我們要檢測(cè)的是蘋果的大小，所以在輸送帶上裝上對(duì)射型光電傳感器更直觀迅速。由于對(duì)射型光電傳感器的發(fā)光器和收光器之間的距離可以調(diào)控，所以對(duì)于被測(cè)物體的尺寸沒有很大的限制，同時(shí)因?yàn)樗捻憫?yīng)速度比較快，更有利于接下來圖像分析以及蘋果的分級(jí)。 6.1.2 視覺系統(tǒng)的選擇 由于蘋果需要逐個(gè)檢測(cè)然后進(jìn)行分揀，那么捕捉的圖像信息量很大，靠人眼識(shí)別可能效率比較低，而且時(shí)間長會(huì)出現(xiàn)主觀識(shí)別錯(cuò)誤，同時(shí)成本也會(huì)比較高。為了解決這一情況，同時(shí)提高設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化程度，我采用了機(jī)器識(shí)別代替了人眼識(shí)別。目前市面上比較常用的就是CCD，該系統(tǒng)的組成包含了照明、攝像頭以及相應(yīng)的處理軟件。原理主要是通過攝像頭拍攝到物體的圖像，軟件將圖像分析過后，處理成數(shù)字信號(hào)傳遞到控制部分。 6.2 控制部分的設(shè)計(jì) 由于本機(jī)構(gòu)中控制部分比較簡(jiǎn)單，PLC只需要根據(jù)CCD傳遞的信號(hào)數(shù)據(jù)控制空壓機(jī)的工作，以及氣泵噴嘴的開關(guān)，所以只需要選擇小型PLC。而且一般I/O模塊是PLC價(jià)格比重最高的一個(gè)部分，結(jié)合實(shí)際情況，同時(shí)也為了節(jié)約成本，只需要選擇開關(guān)量I/O模塊。綜合考慮，對(duì)比了每個(gè)品牌PLC的性價(jià)比，我選擇的PLC是三菱的FX2N-64MR-001型號(hào)。該型號(hào)PLC的I/O點(diǎn)數(shù)足夠多，并且留了一定余量I/O點(diǎn)數(shù)以備以后技術(shù)的更新。 PLC根據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)傳遞的數(shù)據(jù)做出反應(yīng)，如果檢測(cè)的蘋果符合第一等級(jí)出口的條件，PLC控制空壓機(jī)工作，同時(shí)打開第一個(gè)氣泵噴嘴噴氣，將符合條件的蘋果吹離滾輪傳送帶，第二個(gè)等級(jí)出口依照同樣的原理控制，若沒有符合第一和第一等級(jí)出口的，PLC控制空壓機(jī)關(guān)閉，蘋果直接進(jìn)入到第三等級(jí)出口。 第七章 安裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 7.1 機(jī)架設(shè)計(jì) 機(jī)架做為每個(gè)機(jī)器的基本部分，占總機(jī)器質(zhì)量的很大比重。機(jī)架作為機(jī)構(gòu)的載體，是機(jī)器能夠正常運(yùn)行的保證，因此整個(gè)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性，工作精度，以及抗震性能，都和機(jī)架密不可分。而底座又是用來承載機(jī)架，所以，設(shè)計(jì)出合理化的機(jī)架和底座也是工作的重點(diǎn)。為了使制造出來的機(jī)器性價(jià)比更高，我們需要合理的設(shè)計(jì)機(jī)架和底座的尺寸結(jié)構(gòu)。此外，我們還需要考慮這幾個(gè)問題：如何節(jié)約材料，減輕機(jī)器的整體質(zhì)量，如何提高機(jī)器的穩(wěn)定性。但是在本次設(shè)計(jì)中，由于設(shè)計(jì)的機(jī)器工作模式簡(jiǎn)單，所以對(duì)于的機(jī)架的表面粗糙度以及精度方面要求就顯得不是那么重要。 7.1.1 機(jī)架材料選擇 常用的小型機(jī)器的機(jī)架制造，一般都選擇焊接或者鑄造。綜合多個(gè)方面考慮，我選擇鑄造機(jī)架。為了使機(jī)器外表的美觀，以及今后機(jī)器的拆解便利性，我選擇了鋁合金。 如圖13為機(jī)架的橫斷面。 7.1.2 連接方式 如下圖14。 圖 14 圖13 第八章 結(jié)論 四個(gè)月來，我查閱了大量資料，咨詢過許多前輩，再結(jié)合了書本的知識(shí)完成了這次畢業(yè)設(shè)計(jì)。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)我來說意義深遠(yuǎn)，它讓我明白了“學(xué)以致用”的重要性。在設(shè)計(jì)過程中，也遇到過許多問題，在結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及尺寸的計(jì)算的期間，一度很迷茫，但是通過自己的不懈努力，還是一一化解了這些難題，所以這次設(shè)計(jì)也讓我懂得了在面臨困難的時(shí)候如何堅(jiān)持下去。我發(fā)現(xiàn)沉下心去做一件事，最后可能會(huì)有意想不到的收獲，雖然設(shè)計(jì)過程中，因?yàn)樾判牟蛔?，時(shí)間不夠，導(dǎo)致我壓力很大，一度認(rèn)為以自己的能力完不成這份設(shè)計(jì)，但是最終我還是堅(jiān)持了下來。這段經(jīng)歷很難忘，第一次憑著自己完成了一份設(shè)計(jì)，從中真的學(xué)到了很多，掌握了很多省時(shí)省力的好方法。大學(xué)四年，所學(xué)的內(nèi)容如果不經(jīng)常用到的話，或多或少會(huì)有些遺忘，畢業(yè)設(shè)計(jì)就好像一根線，幫我把大學(xué)四年所學(xué)到的知識(shí)重新捋了一邊，并且串了起來。讓我在今后走向社會(huì)工作的時(shí)候，不會(huì)迷茫，不會(huì)手足無措。 我設(shè)計(jì)的這款蘋果自動(dòng)分揀機(jī)，是在保證不損壞蘋果的情況下，讓蘋果滾到由鏈輪傳動(dòng)的滾子上，然后逐一進(jìn)行圖像采集檢測(cè)，檢測(cè)結(jié)果以信號(hào)傳遞的方式通過控制部分傳遞到氣動(dòng)部分，利用氣泵噴嘴將蘋果吹到對(duì)應(yīng)的出口，從而達(dá)到了分級(jí)的目的。雖然這款產(chǎn)品已有先例，但是做為一名還沒有參加工作的學(xué)生而言，能夠獨(dú)立自主的完成這項(xiàng)設(shè)計(jì)，我覺得還是很有意義。 總結(jié)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我覺得還是有很多不足的地方，比如裝了振動(dòng)電機(jī)，可能會(huì)對(duì)整體機(jī)構(gòu)的運(yùn)行產(chǎn)生影響：機(jī)構(gòu)的整體布局還不是很完善，分揀部分占了太大比重；由于進(jìn)料槽為了不損傷蘋果，我選擇的使斜坡滾入的方法，也就導(dǎo)致了進(jìn)料部分高度偏高，不利于進(jìn)料。 致 謝 在做這項(xiàng)設(shè)計(jì)的時(shí)候，說到最想感謝的就是我的老師汪幫富老師，汪老師為人隨和，工作認(rèn)真，是一位難得的好老師，他經(jīng)常仔細(xì)查看我的工作進(jìn)度，并會(huì)在一些關(guān)鍵問題上提出一些寶貴的建議供我參考，在設(shè)計(jì)過程中，遇到的一些疑問，汪老師也會(huì)跟我認(rèn)真耐心的講解。同時(shí)，在我設(shè)計(jì)初期比較迷茫無從下手的時(shí)候，汪老師給我推薦了一些文獻(xiàn)和資料供我參考，使得我的設(shè)計(jì)有了方向，大大節(jié)省了時(shí)間和精力。比如有一次，有一個(gè)問題一直困擾著我，向汪老師請(qǐng)教，老師在深夜查資料及時(shí)的給我回復(fù)，并且還給我認(rèn)真的講解，我很慶幸有汪老師擔(dān)任我的畢業(yè)設(shè)計(jì)老師。在做設(shè)計(jì)的時(shí)候，汪老師一直給我加油打氣，讓我不要緊張，我在心里很感激他?？梢哉f，汪老師就是我此次設(shè)計(jì)的引路人，因?yàn)橛辛送衾蠋煹南ば膸椭?，我的設(shè)計(jì)才能按質(zhì)按量的完成。 參 考 文 獻(xiàn) [1] 葉昱程，應(yīng)義斌. 水果品質(zhì)檢測(cè)與分級(jí)技術(shù)［J］. 農(nóng)機(jī)化研究, 2003:22-26 [2] 蔣煥煜, 應(yīng)義斌,等. 果品質(zhì)智能化實(shí)時(shí)檢測(cè)分級(jí)生產(chǎn)線的研究［J］. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2002:21-34 [3] 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