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第 36 頁
畢業(yè)設(shè)計說明書
題 目：電梯補償鏈盤整裝置設(shè)計
學(xué) 院：
專 業(yè)：
學(xué) 號：
姓 名：
指導(dǎo)教師：
完成日期： 2014年4月 11日
摘 要
電梯補償鏈?zhǔn)怯糜谶B接電梯的轎廂與對重，平衡曳引繩及隨行電纜的重量，對電梯的運行起平衡作用的部件。
電梯補償鏈完成拉伸檢測和表面缺陷檢測后，需要裝箱。如果采用人工裝箱會費時費力，且容易無序堆垛，效率低。電梯補償鏈裝箱盤整裝置可實現(xiàn)補償鏈的自動盤整裝箱，使裝箱的補償鏈排列規(guī)則合理，節(jié)省空間，提高效率。盤整過程完全自動，正常運轉(zhuǎn)時無須人工干預(yù)，具有廣泛的適用范圍。
本次設(shè)計了以滾珠絲杠為核心元件的電梯補償鏈盤整裝置。電梯補償鏈盤整裝置傳動系統(tǒng)主要由電動機、滾珠絲杠、工作臺、聯(lián)軸器、導(dǎo)軌組成。其具有X/Y兩個自由度。通過對電梯補償鏈盤整裝置的設(shè)計理論，首先進行了伺服進給傳動系統(tǒng)的總體方案設(shè)計以及機器精度的選擇；其次是X/Y軸的滾珠絲杠的計算與選擇、滾珠絲杠支承軸承的選擇、通過計算選擇進給傳動系統(tǒng)的其他相關(guān)元器件、對傳動系統(tǒng)的剛度、慣量匹配等進行了校核驗算；再次通過計算來選擇進給傳動系統(tǒng)的伺服電動機以及聯(lián)軸器，最后進行導(dǎo)軌的選擇。證明計算得出的結(jié)果較好得滿足了提出的設(shè)計要求，利用Auto CAD軟件繪制了相關(guān)的裝配圖。
關(guān)鍵詞：電梯補償鏈, 伺服系統(tǒng), 滾珠絲杠
Abstract
Elevator compensation chain is used for car and counterweight balance connected the elevator, traction rope and accompanying the weight of the cable, the balance effect on the operation of the elevator components.
Elevator compensation chain complete testing tensile testing and surface defects, need packing. If using artificial packing labor dues, and easily disorder stacking, low efficiency. The elevator installment compensation chain packing plate automatic disc packaged box can realize compensation chain, the compensation chain packing arrangement rule of reasonable, save space, improve the efficiency of. The consolidation process is completely automatic, normal operation without human intervention, which has a wide application scope.
The design of elevator compensating chain consolidation device with ball screw as the core element. Elevator compensation chain consolidation drive system is mainly composed of a motor, ball screw, workbench, coupling, a guide rail. The X/Y with two degrees of freedom. The design theory of elevator compensating chain device for consolidation, first has carried on the overall scheme of feed drive servo system design and machine precision selection; second is the X/Y axis ball screw, selection and calculation of ball screw support bearing selection, through calculation and choose other related components, feed drive system on the stiffness of transmission system inertia matching etc., are checked by computing; again to select the feed drive system of the servo motor and the coupling, and guide the choice. The calculated results show better meet the requirements of the design, drawing the assembly drawing related using Auto CAD software.
Keywords: elevator compensating chain, servo system, the ball screw
目錄
摘 要 2
Abstract 3
1 緒論 5
1.1課題的意義 5
1.2國內(nèi)外自動化包裝機械的發(fā)展 6
1.2.1國外自動包裝機械的發(fā)展 6
1.2.2 自動化包裝機械我國研究現(xiàn)狀 7
1.3 設(shè)計的內(nèi)容和目的 7
2 電梯補償鏈盤整裝置的總體設(shè)計 9
2.1 主要性能參數(shù) 9
2.2 進給傳動系統(tǒng)的精度要求 9
2.3 進給傳動伺服系統(tǒng)的選擇 9
2.4 進給傳動系統(tǒng)的要求及傳動類型的選擇 10
2.4.1 進給傳動系統(tǒng)的要求 10
2.4.2 進給傳動系統(tǒng)類型的選擇 10
2.5 電機與絲杠聯(lián)接方式的選擇 11
2.6 支撐形式方案的選擇 12
3 X軸進給系統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計 14
3.1 已知技術(shù)參數(shù) 14
3.2 滾珠絲杠的計算及選擇 14
3.3 滾珠絲杠支承軸承的選擇 17
3.4 滾珠絲杠的校核 18
3.4.1 臨界壓縮負(fù)荷 18
3.4.2 臨界轉(zhuǎn)速 19
3.4.3 滾珠絲杠拉壓振動與扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率 19
3.4.4 滾珠絲杠扭轉(zhuǎn)剛度 21
3.4.5 滾珠絲杠傳動精度計算 22
3.5 滾珠絲杠進給傳動系統(tǒng)變形計算 23
3.5.1 滾珠絲杠精度計算 23
3.6 伺服電機的選擇與計算 26
3.6.1 進給伺服電機的校核 27
3.7 聯(lián)軸器的選擇 29
4 Y軸進給傳動系統(tǒng)設(shè)計 30
4.1 已知技術(shù)參數(shù) 30
4.2 滾珠絲杠的計算及選擇 30
4.3 滾珠絲杠支承軸承的選擇 32
4.4 進給伺服電機的選擇與計算 32
4.4.1 伺服電機的校核 34
結(jié) 論 36
致 謝 37
參考文獻(xiàn) 38
1 緒論
1.1課題的意義
電梯在運行過程中，轎廂側(cè)和對重側(cè)的鋼絲繩的長度在不斷變化，從而引起曳引輪兩側(cè)鋼絲繩重量的變化。當(dāng)轎廂位于最低層站時，鋼絲繩的重量大部分作用于轎廂側(cè)；當(dāng)轎廂位于最高層站時，鋼絲繩的重量大部分作用于對重側(cè)。這種變化在電梯提升高度不大時，對電梯的運行性能影響不大，但提升超過一定高度時，會嚴(yán)重影響電梯運行的穩(wěn)定性，危及乘客的安全。為此，當(dāng)電梯的提升高度超過一定高度時，必須要設(shè)置具有一定重量的部件來平衡因高度變化帶來的重量變化，稱之為電梯平衡補償鏈。電梯補償鏈?zhǔn)怯糜谶B接電梯的轎廂與對重，平衡曳引繩及隨行電纜的重量，對電梯的運行起平衡作用的部件。
目前隨著城市化的進程加快，城市的高層建筑越來越多，對電梯的需求也是越來越大，同時導(dǎo)致電梯補償鏈的需求量也越來越大。電梯補償鏈完成拉伸檢測和表面缺陷檢測后，需要裝箱。如果采用人工裝箱會費時費力，且容易無序堆垛，效率低，生產(chǎn)成本也大大的提高。所以補償鏈自動包裝設(shè)備，在這種情況下應(yīng)運而生。
本次設(shè)計的電梯補償鏈裝箱盤整裝置可實現(xiàn)補償鏈的自動盤整裝箱，使裝箱的補償鏈排列規(guī)則合理，節(jié)省空間，提高效率。盤整過程完全自動，正常運轉(zhuǎn)時無須人工干預(yù)，具有廣泛的適用范圍。
在課題設(shè)計的過程中我們能學(xué)到較多課堂上學(xué)不到的東西，在設(shè)計進行階段指導(dǎo)老師提供了很多相關(guān)機械機構(gòu)設(shè)計的基本要求和設(shè)計思路，整個設(shè)計過程中使受益匪淺。是我在即將離開學(xué)校踏入社會一次重要的設(shè)計體驗。也是為以后的工作生活打下了基礎(chǔ)，在此過程中我學(xué)到機械產(chǎn)品的設(shè)計方法和步驟。這次設(shè)計是我在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下一點點親自完成，無論是在市場調(diào)研考察還是設(shè)計資料的查閱，都使得我們學(xué)到了很多東西。
在設(shè)計過程中用到很多機械設(shè)計的基礎(chǔ)課程知識，由于長期沒有得以應(yīng)用，很多的基礎(chǔ)知識也都忘記了。使得我又從新把大一、大二、大三學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)知識重新溫習(xí)。真正實現(xiàn)了學(xué)以致用的目的。
1.2國內(nèi)外自動化包裝機械的發(fā)展
1.2.1國外自動包裝機械的發(fā)展
國外包裝機械業(yè)概況美國、日本、德國、意大利是世界上包裝機械四大強國。
美國是世界上包裝機械發(fā)展歷史較長的國家， 早已形成了獨立完整的包裝機械體系，其品種和產(chǎn)量均居世界之首。10多年來，美國始終保持著世界最大包裝機械生 產(chǎn)和消費大國的地位。其產(chǎn)品以高、大、精、尖產(chǎn)品居多，機械與計算機緊密結(jié)合， 實現(xiàn)機電一體化控制。新型機械產(chǎn)品中以成型、填充、封口三種機械的增長最快，裹包機和薄膜包裝機占整個市場份額的 15%，紙盒封盒包裝機在市場占有率中居第二位。從上世90 年代初以來，美國包裝機械業(yè)一直保持著良好的發(fā)展勢頭。
日本與美國、德國相比，起步較晚。上世紀(jì)60年代以前，包裝機械廠家不足60家，只能包裝糖果、香煙等。60-70年代，是日本包裝機械業(yè)起步階段，產(chǎn)值增長速 度很快。70-80 年代，增長速度雖不如上一階段那么高，但年增長率仍達(dá)13%。80-90年代是穩(wěn)定增長分階段，將微電子技術(shù)成功地應(yīng)用于包裝機械的控制，以后又將光導(dǎo)纖維技術(shù)、 工業(yè)機器人技術(shù)、模塊化技術(shù)應(yīng)用于包裝機械，達(dá)到安全性高、無人操作、高生產(chǎn)率的水平，大大提高了其國際市場競爭力。因此，從上世紀(jì)60年代到90年代初，日本包裝機械工業(yè)連續(xù) 30多年高速增長，經(jīng)歷了引進--消化--發(fā)展的過程。
德國、意大利、英國、瑞士和法國等，都是世界上很重要的包裝機械生產(chǎn)國家。德國的包裝機械在計量、制造、技術(shù)性能等方面居領(lǐng)先地位，特別是啤酒、飲料 灌裝設(shè)備具有高速、成套、自動化程度高、可靠性好等特點，享譽全球。一些大公司生產(chǎn)的包裝機械集機-電-儀及微機控制于一體，采用光電感應(yīng)，以光標(biāo)控制，并配有 防靜電裝置。其大型自動包裝機不僅包裝容積大，而且能集制袋、稱重、充填、抽真 空、封口等工序在一臺單機上完成。德國包裝機械業(yè)多年來始終處于穩(wěn)定增長狀態(tài)，出口比例占 80%左右。德國是世界上最大的包裝機械出口國。 意大利是僅次于德國的第二大包裝機械出口國。 意大利的包裝機械多用于食品工 業(yè)，具有性能優(yōu)良、外觀考究、價格便宜的特點，出口比例占 80%左右。
目前，世界各國對包裝機械的發(fā)展都十分重視，集機、電、氣、光、生、磁為一 體的高新技術(shù)產(chǎn)品不斷涌現(xiàn)。生產(chǎn)高效率化、資源高利用化、產(chǎn)品節(jié)能化、高新技術(shù) 實用化、科研成果商業(yè)化已成為世界各國包裝機械發(fā)展的趨勢。
1.2.2 自動化包裝機械我國研究現(xiàn)狀
中國包裝機械起步較晚，經(jīng)過20多年的發(fā)展，中國包裝機械已成為機械工業(yè)中十大行業(yè)之一，為中國包裝工業(yè)快速發(fā)展提供了有力的保障，有些包裝機械填補了國內(nèi)空白，已能基本滿足國內(nèi)市場的需求，部分產(chǎn)品還有出口。并且中國自加入世貿(mào)組織以來取得了長足的進步，包裝機械水平提升非常快，與世界的先進水平差距逐漸縮小。隨著中國的日益開放，中國的包裝機械也將進一步打開國際市場。但在目前，中國包裝機械出口額還不足總產(chǎn)值的5%，進口額卻與總產(chǎn)值大抵相當(dāng)，與發(fā)達(dá)國家相去甚遠(yuǎn)。
我國與國外現(xiàn)代的先進的包裝機械的差距還很大，最主要是技術(shù)上的大差距。技術(shù)開發(fā)的成本在設(shè)備總成本中所占的比例越大，設(shè)備的技術(shù)含量越高。國內(nèi)的包裝設(shè)備技術(shù)含量占整個設(shè)備的成本約為3%，有的甚至不足0.3%，當(dāng)然極少數(shù)項目也能達(dá)到20%以上，總體來看設(shè)備水平不高，設(shè)備使用材料受供應(yīng)的限制，在配套件上水平不高。
1.3 設(shè)計的內(nèi)容和目的
根據(jù)設(shè)計參數(shù)和任務(wù)要求，然后通過查找相關(guān)的文獻(xiàn)資料，本次畢業(yè)設(shè)計我們擬定完成以下幾點內(nèi)容
1、首先了解電梯補償鏈的產(chǎn)品特性，然后查閱相關(guān)的資料，確認(rèn)設(shè)計方案如下：
該裝置在空間坐標(biāo)系中可實現(xiàn)沿x,y軸兩個方向的移動，需要通過伺服電動機來驅(qū)動。鏈條的水平移動采用絲杠螺母傳動完成，絲杠的轉(zhuǎn)動通過聯(lián)軸器直接和絲杠相連，傳動精度高。
2、設(shè)計方案確認(rèn)以后，對關(guān)鍵部件進行設(shè)計計算，如進行電機、同步帶及帶輪等傳動件選型，設(shè)計傳動軸、齒輪等零件。
3、計算完成后，對整個設(shè)備進行工程圖的繪制，然后整理資料，完成整個設(shè)計。
設(shè)計的目的是培養(yǎng)綜合運用基礎(chǔ)知識和專業(yè)知識，解決工程實際問題的能力，提高綜合素質(zhì)和創(chuàng)新能力，使工程繪圖、數(shù)據(jù)處理、外文文獻(xiàn)閱讀、使用手冊等基本技能得到訓(xùn)練和提高，培養(yǎng)正確的設(shè)計思想、嚴(yán)肅認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度，加強團隊合作精神。
2 電梯補償鏈盤整裝置的總體設(shè)計
2.1 主要性能參數(shù)
本設(shè)計對電梯補償鏈盤整裝置進行設(shè)計，改裝置具有X軸和Y軸兩個自由度。對電梯補償鏈盤整裝置的進給伺服系統(tǒng)采用交流伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)，并合理選用高精度元器件，保證了伺服系統(tǒng)達(dá)到要求的精度、重復(fù)定位精度，并使其具有高剛度和良好的穩(wěn)定性。本次設(shè)計主要設(shè)計參數(shù)有：
（1）載荷：500kg；
（2）鏈箱尺寸：1000mm × 800mm × 600mm；
（3）X方向速度6m/mim
Y方向速度3m/mim
2.2 進給傳動系統(tǒng)的精度要求
良好的電氣部件設(shè)計和機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，能保證進給伺服系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性。本設(shè)計著重進行進給伺服系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、傳動設(shè)計。本次設(shè)計的進給系統(tǒng)采用滾珠絲杠螺母副傳動，單軸具有較高的定位精度和重復(fù)定位精度。
2.3 進給傳動伺服系統(tǒng)的選擇
1、開環(huán)伺服系統(tǒng)
開環(huán)伺服系統(tǒng)是電梯補償鏈盤整裝置中最簡單的伺服系統(tǒng)，開環(huán)進給伺服系統(tǒng)的精度較低，速度也受到步進電動機性能的限制。但由于其結(jié)構(gòu)簡單，易于調(diào)整，在精度要求不太高的場合中得到較廣泛的應(yīng)用。
2、閉環(huán)控制系統(tǒng)
因為開環(huán)系統(tǒng)的精度不能很好地滿足電梯補償鏈盤整裝置的要求，所以為了保證精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。閉環(huán)控制系統(tǒng)是采用直線型位置檢測裝置對電梯補償鏈盤整裝置工作臺位移進行直接測量并進行反饋控制的位置伺服系統(tǒng)。
3、半閉環(huán)控制系統(tǒng)
采用旋轉(zhuǎn)型角度測量元件（脈沖編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、圓感應(yīng)同步器等）和伺服電動機按照反饋控制原理構(gòu)成的位置伺服系統(tǒng)，稱作半閉環(huán)控制系統(tǒng)。半閉環(huán)控制系統(tǒng)的檢測裝置有兩種安裝方式：一種是把角位移檢測裝置安裝在絲杠末端；另一種是把角位移檢測裝置安裝在電動機軸端。
電梯補償鏈盤整裝置要求達(dá)到預(yù)定的精度要求以外，根據(jù)需求，并且考慮到經(jīng)濟的效益，還要求具有良好的穩(wěn)定性和快速響應(yīng)能力?；谶@些要求，本設(shè)計采用閉環(huán)控制方式，包含力矩反饋環(huán)和速度反饋環(huán)閉環(huán)控制能夠較好地減小誤差，有利于提高機器性能。
2.4 進給傳動系統(tǒng)的要求及傳動類型的選擇
2.4.1 進給傳動系統(tǒng)的要求
電梯補償鏈盤整裝置進給傳動裝置的精度、靈敏度和穩(wěn)定性，將直接影響工件的加工精度。為此，電梯補償鏈盤整裝置的進給傳動系統(tǒng)必須滿足:
1、低慣量；
2、低摩擦阻力；
3、高剛度；
4、高諧震；
5、消除傳動間隙。
2.4.2 進給傳動系統(tǒng)類型的選擇
電梯補償鏈盤整裝置的基本傳動方式常用的有兩種：滾珠絲杠螺母副和靜壓絲杠螺母副。
1、滾珠絲杠螺母副
在電梯補償鏈盤整裝置上將回轉(zhuǎn)運動與直線運動相互轉(zhuǎn)換的傳動裝置一般采用滾珠絲杠螺母副。其特點是：傳動效率高，一般為η=0.92～0.98；傳動靈敏，摩擦力小，不易產(chǎn)生爬行；使用壽命長；具有可逆性，不僅可以將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動，亦可將直線運動變成旋轉(zhuǎn)運動；軸向運動精度高，施加預(yù)緊力后，可消除軸向間隙，反向時無空行程；是目前中、小型電梯補償鏈盤整裝置的常見的傳動方式。
2、靜壓絲杠螺母副
其特點是：摩擦系數(shù)?。粌H為0.0005；平穩(wěn)性高；反向間隙小。但是，靜壓絲杠螺母副應(yīng)有一套供油系統(tǒng)，而且對有的清潔度要求高，如果在運動中供油忽然中斷，將造成不良后果。
由以上兩種形式進行比較，根據(jù)根據(jù)設(shè)計要求，X軸進給傳動系統(tǒng)和Y軸進給系統(tǒng)系統(tǒng)都應(yīng)該采用滾珠絲杠螺母副的傳動方式。
2.5 電機與絲杠聯(lián)接方式的選擇
滾珠絲杠與電動機的聯(lián)接的型式主要有三種：
1、與聯(lián)軸器直接聯(lián)接
這是一種最簡單的連接型式。這種結(jié)構(gòu)型式的優(yōu)點是：具有最大的扭轉(zhuǎn)剛度；傳動機構(gòu)本身無間隙；傳動精度高；而且結(jié)構(gòu)簡單、安裝、調(diào)整方便；適用于像中小型號的電梯補償鏈盤整裝置。聯(lián)軸器采用彈性柱銷聯(lián)軸器，它能補償因同軸度及垂直度誤差引起的“干涉”現(xiàn)象.采用這種彈性柱銷聯(lián)軸器把電動機與絲杠直接聯(lián)接，不僅可以簡化結(jié)構(gòu)，減少噪聲，而且可以消除傳動間隙，能減少中間環(huán)節(jié)帶來的傳動誤差,提高傳動剛度。
2、通過齒輪聯(lián)接
這種調(diào)整方法的優(yōu)點是可以在齒輪的齒厚和周節(jié)變化的情況下,保持齒輪的無間隙嚙合。但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，軸向尺寸大、傳動剛度低、傳動平穩(wěn)性較差，一般用于精度要求低的機器中。
3、通過同步齒形帶聯(lián)接
同步齒輪帶傳動具有帶傳動和鏈傳動的共同優(yōu)點,與齒輪傳動相比它結(jié)構(gòu)更簡單,制造成本更低,安裝調(diào)整更方便，并且傳動不打滑，不需要大的張緊力。 但是在同步齒形傳動設(shè)計時對材料的要求很高。
在滿足機器要求的前提下，通過對比，本設(shè)計采用通過電動機與滾珠絲杠直接與聯(lián)軸器聯(lián)接，這是一種簡單的聯(lián)接形式，具有大的扭轉(zhuǎn)剛度，制造成本低，傳動精度高，而且結(jié)構(gòu)簡單，安裝調(diào)整方便。
2.6 支撐形式方案的選擇
滾珠絲杠螺母副是一種將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動的理想傳動件，因其具有螺紋絲杠無法比擬的優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于各行業(yè)，更是普通電梯補償鏈盤整裝置、精密機器不可或缺的零部件，兼具高效率、高精度、可逆性等特點。
滾珠絲杠的支撐形式有四種：
如圖2.1所示：
（a）此種形式適用于中小載荷，低速，短絲杠垂直安裝；
（b）此種形式適用于中等轉(zhuǎn)速，高速度，高精度；
（c）此種形式適用于中等載荷，中等轉(zhuǎn)速；
（d）此種形式適用于承載能力大，高速，高剛度，高精度的機器。
（a）一端固定、一端自由 （b）兩端游動
（c）一端固定、一端游動 （d）兩端固定
圖2.1 滾珠絲杠的支撐形式
從剛度計算可以看出，絲杠的支撐方式對絲杠的剛度影響很大。采用兩端固定的支承方式壓桿穩(wěn)定性和臨界轉(zhuǎn)速高，絲杠的軸向剛度為一端固定的4倍，絲杠可以預(yù)拉伸，預(yù)拉伸后可減小絲杠自重下垂和補償熱膨脹以及絲杠高速回轉(zhuǎn)時自由端的晃動。因此本設(shè)計采用兩端固定的支撐方式。
采用兩端固定的支撐方式適用于對剛度和位移精度要求高的場合，符合本設(shè)計的設(shè)計要求。
對于伺服電機，由于系統(tǒng)要求精度高，壓縮/拉伸和總行程調(diào)節(jié)兩軸應(yīng)該分別采用獨立電機驅(qū)動，不宜采用步進電機驅(qū)動，因此選用交流伺服電機。
3 X軸進給系統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計
3.1 已知技術(shù)參數(shù)
最大行程800mm；
快速進給速度：6m/min；
額定載重：500KG
工作臺和Y軸傳動機構(gòu)估計質(zhì)量：200kg；
材料選為45。
3.2 滾珠絲杠的計算及選擇
1、滾珠絲杠導(dǎo)程的確定
在本設(shè)計中，電機和絲杠直接相連，傳動比為，設(shè)電機的最高工作轉(zhuǎn)速為，則絲杠導(dǎo)程為：
(3.1)
，取
2、確定絲杠的等效轉(zhuǎn)速
(3.2)
由公式(3.2),最大進給速度時絲杠的轉(zhuǎn)速：
最小進給速度時絲杠的轉(zhuǎn)速：
絲杠等效轉(zhuǎn)速：（取 ）
(3.3)
，——轉(zhuǎn)速，作用下的時間(s)。
3、估計工作臺質(zhì)量及工作臺承重
由已知參數(shù)可知
總質(zhì)量：
4、確定絲杠的等效負(fù)載
工作負(fù)載是指機器工作時，實際作用在滾珠絲杠上的軸向壓力。選定導(dǎo)軌為滑動導(dǎo)軌，取摩擦系數(shù)為0.03。
(3.4)
5、確定絲杠所受的最大動載荷
(3.5)
fw——負(fù)荷性質(zhì)系數(shù)；（查表：當(dāng)一般運轉(zhuǎn)時，fw 為1.21.5，取fw=1.5。）
ft——溫度系數(shù)；
fh——硬度系數(shù)；（查表：滾道實際硬度≥HRC58時，fh=1。）
fa——精度系數(shù)；（查表：當(dāng)精度等級為3時，fa=1.0。）
fk——可靠性系數(shù)；(查表：可靠性為90%時，fk =1.00。)
Fm——等效負(fù)荷(N)；
nm——等效轉(zhuǎn)速(r/min)；
Tn——工作壽命(h)。（查表得：電梯補償鏈盤整裝置：Th=15000。）
由公式(3.5)
6、由絲杠軸向壓力選取絲杠底徑
（3.6）
式中，
—X軸滾珠絲杠底徑，mm；
—絲杠支承距離， mm；
—壓彎臨界載荷，N；
—與絲桿支承方式有關(guān)的臨界載荷系數(shù)，見表3.1
表3.1 系數(shù)和
支承方式
雙推-雙推
21.9
20.3
雙推-支承
15.1
10.2
單推-單推
9.7
5.1
雙推-自由
3.4
1.3
計算為保證強度和精度，估取進行計算。將各項數(shù)值代入式（3.6），得：。
7、最大轉(zhuǎn)速限制
滾珠絲杠的最大轉(zhuǎn)速應(yīng)滿足下式的要求：
（3.7）
式中， —絲杠底徑，mm；
—絲杠最大轉(zhuǎn)速，r/min；
—常取=50000~70000.
已知絲杠最大轉(zhuǎn)速為，取=70000計算，得：。
8、選擇絲杠直徑
由上述計算結(jié)果，可以得知選取的滾珠絲杠須滿足如下的式子的限制：
9、選擇滾珠絲杠型號
由文獻(xiàn)[7,8]可知，查表選定為山東濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的外循環(huán)插管式墊片預(yù)緊導(dǎo)珠管埋入型絲杠，型號： BSBR2506。絲杠公稱直徑為φ25mm，基本導(dǎo)程。
3.3 滾珠絲杠支承軸承的選擇
計算動態(tài)等效載荷：
表3.2 徑向載荷系數(shù)（）和軸向載荷系數(shù) （）
組合列數(shù)
2列
3列
4列
組合形式代號
DF
DT
DFD
DTD
DFT
DFF
DFT
DTT
承受軸向載荷的列數(shù)
1列
2列
1列
2列
3列
1列
2列
3列
4列
1.9
—
1.43
2.33
—
1.17
2.33
2.53
—
0.54
—
0.77
0.35
—
0.89
0.35
0.26
—
0.92
0.92
0.92
0.92
0.92
0.92
0.92
0.92
0.92
—
—
—
—
—
—
—
—
—
動態(tài)等效載荷：
（3.8）
式中，—徑向載荷, N；
—軸向載荷, N；
—徑向載荷系數(shù)；
—軸向載荷系數(shù)。
計算動載荷：
（3.9）
代入數(shù)值，查閱《機械設(shè)計手冊》，可得底徑為21.9mm的滾珠絲杠的右端軸承內(nèi)徑應(yīng)略小于絲杠外徑，取，型號規(guī)格為20TAC47A。滿足設(shè)計要求。
在本設(shè)計中采用固定——固定安裝的雙螺母墊片預(yù)緊的成對滾珠絲杠專用軸承組合。
滾珠絲杠支承用專用軸承的特點：
1、剛性大。采用特殊設(shè)計的尼龍成形保持架，增加了鋼球數(shù)，且接觸角為60°軸向剛性大。
2、不需要預(yù)調(diào)整。對每種組合形式，生產(chǎn)廠家已作好了能得到最佳預(yù)緊力的間隙，故用戶在裝配時不需要再調(diào)整，只要按廠家作出的裝置序列符號排列后，裝緊即可。
3、起動力矩小。與圓錐滾子軸承、圓柱滾子軸承相比，起動力矩小。
為了易于吸收滾珠螺母與軸承之間的不同軸度，推薦采用正面組合形式。
3.4 滾珠絲杠的校核
滾珠絲杠副的拉壓系統(tǒng)剛度影響系統(tǒng)的定位精度和軸向拉壓振動固有頻率，其扭轉(zhuǎn)剛度影響扭轉(zhuǎn)固有頻率。承受軸向負(fù)荷的滾珠絲杠副的拉壓系統(tǒng)剛度Ke由絲杠本身的拉壓剛度Ks，絲杠副內(nèi)滾道的接觸剛度Kc，軸承的接觸剛度KB，螺母座的剛度KH，按不同支承組合方式的計算而定。扭轉(zhuǎn)剛度按絲杠的參數(shù)計算。
3.4.1 臨界壓縮負(fù)荷
絲杠的支承方式對絲杠的剛度影響很大，采用兩端固定的支承方式并對絲杠進行預(yù)拉伸，可以最大限度地發(fā)揮絲杠的潛能。
臨界壓縮負(fù)荷按下式計算：
(3.10)
式中 E——材料的彈性模量E鋼=2.1×1011(N/m2)；
L0——最大受壓長度(m)；
K1——安全系數(shù)，取K1=1/3；
Fmax——最大軸向工作負(fù)荷(N)；
f1——絲杠支承方式系數(shù)；(支承方式為雙固——雙固時，f1=4，f2=4.730)
I——絲杠最小截面慣性矩(m4)：
(3.11)
式中 d0——絲杠公稱直徑(mm)；
dw——滾珠直徑(mm)。
絲杠螺紋部分長度，取
經(jīng)過設(shè)計論證絲杠全長為
由公式(3.6)
可見遠(yuǎn)大于，臨界壓縮負(fù)荷滿足要求。
3.4.2 臨界轉(zhuǎn)速
(3.12)
式中 A——絲杠最小橫截面：
——臨界轉(zhuǎn)速計算長度：
取 ，
——安全系數(shù)，一般取 ；
——材料的密度：；
——絲杠支承方式系數(shù)，查表得，
滿足要求。
3.4.3 滾珠絲杠拉壓振動與扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率
滾珠絲杠系統(tǒng)的軸向拉壓系統(tǒng)剛度Ke的計算公式：
兩端固定：
（3.13）
式中 Ke ——滾珠絲杠副的拉壓系統(tǒng)剛度(N/μm)；
KH——螺母座的剛度(N/μm)；
Kc——絲杠副內(nèi)滾道的接觸剛度(N/μm)；
KS——絲杠本身的拉壓剛度(N/μm)；
KB——軸承的接觸剛度(N/μm)。
（1）絲杠副內(nèi)滾道的接觸剛度可查滾珠絲杠副型號樣本；
（2）軸承的接觸剛度可查軸承型號樣本；
（3）螺母座的剛度可近似估算為1000；
（4）絲杠本身的拉壓剛度。
對絲杠支承組合方式為兩端固定的方式：
(3.14)
式中 A——絲杠最小橫截面，；
E——材料的彈性模量，E=2.11011(N/m2)；
l——兩支承間距(m)；
a——螺母至軸向固定處的距離(m)。
已知：軸承的接觸剛度，絲杠螺母的接觸剛度，絲杠的最小拉壓剛度，螺母座剛度。
絲杠系統(tǒng)軸向拉壓振動的固有頻率：
(3.15)
式中 m——絲杠末端的運動部件與工件的質(zhì)量和(N/μm)；
Ke——絲杠系統(tǒng)的軸向拉壓系統(tǒng)剛度(N/μm)。
顯然，絲杠的扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率遠(yuǎn)大于1500r/min，能滿足要求。
3.4.4 滾珠絲杠扭轉(zhuǎn)剛度
滾珠絲杠的扭轉(zhuǎn)剛度按下式計算：
(3.16)
式中 ——絲杠平均直徑：
L——絲杠長度
扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率:
(3.17)
式中 JW——運動部件質(zhì)量換算到絲杠軸上的轉(zhuǎn)動慣量(kg·m2)；
JZ——絲杠上傳動件的轉(zhuǎn)動慣量(kg·m2)；
JS——絲杠的轉(zhuǎn)動慣量(kg·m2)。
由文獻(xiàn)[7，8]得：
平移物體的轉(zhuǎn)動慣量為：
絲杠轉(zhuǎn)動慣量：
顯然，絲杠的扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率遠(yuǎn)大于1500r/min，可以滿足設(shè)計要求。
3.4.5 滾珠絲杠傳動精度計算
滾珠絲杠的拉壓剛度 ：
(3.18)
導(dǎo)軌運動到兩極位置時，有最大和最小拉壓剛度，其中，L值分別為9mm和100mm。
最大與最小傳動剛度：
最大和最小機械傳動剛度：
由于機械傳動裝置引起的定位誤差為
(3.19)
對于3級滾珠絲杠，其任意300mm導(dǎo)程公差為 ，機器定位精度，所以，，可以滿足由于傳動剛度變化所引起的定位誤差小于（1/31/5）機器定位精度的要求。再加上閉環(huán)反饋系統(tǒng)的補償，定位精度能進一步提高[10]。
3.5 滾珠絲杠進給傳動系統(tǒng)變形計算
本精密電梯補償鏈盤整裝置的進給傳動系統(tǒng)采用閉環(huán)控制，系統(tǒng)的精度取決于組成進給系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的精度，由下列幾部分誤差組成：滾珠絲杠副制造的誤差和由于載荷與溫度變化的作用產(chǎn)生的絲杠、螺母、軸承、聯(lián)軸器及伺服系統(tǒng)的誤差 。滾珠絲杠副制造誤差由所選絲杠副的精度決定，可按任意300mm行程內(nèi)行程變動量而定。
3.5.1 滾珠絲杠精度計算
1、滾珠絲杠的軸向變形量計算
絲杠的拉伸或壓縮變形量
在軸向載荷作用下，絲杠在軸線方向上被拉伸或壓縮，變形量的大小與支承方式和螺母工作位置有關(guān)。由于絲杠采用兩端固定的形式，根據(jù)材料力學(xué)求解超靜定計算式，求得變形量：
（3.20）
式中，F(xiàn)—軸向工作載荷，N；
E—彈性模量，對于鋼，E=20.6×N/；
A—絲杠截面積（按底徑定），；
L—絲杠在支承間的受力長度，；
a,b—螺母至兩支承端的距離，
當(dāng)螺母運動到兩支承端中點時，變形最大，其最大變形量：
（3.21）
絲杠底徑為21.9，F(xiàn)=210N，根據(jù)前面計算結(jié)果，取L=1200，，代入數(shù)值，得，
絲杠扭轉(zhuǎn)變形所產(chǎn)生的軸向變形量
絲杠工作過程中受到扭矩作用，扭轉(zhuǎn)變形將引起絲杠導(dǎo)程發(fā)生變化。一個導(dǎo)程的變化量：
（3.22）
式中，—絲杠導(dǎo)程，mm；
—扭矩作用下絲杠每一導(dǎo)程長度兩截面上的相對扭轉(zhuǎn)角，rad。
則絲杠受扭矩作用在支承長度L上產(chǎn)生的軸向變形量：
（3.23）
根據(jù)材料力學(xué)公式，計算扭轉(zhuǎn)角：
（3.24）
式中，—絲杠的驅(qū)動扭矩，；
—剪切彈性模量，對鋼，G=8.24×N/；
—絲杠截面慣性矩，。
根據(jù)進給系統(tǒng)設(shè)計過程中驅(qū)動電機的選擇計算，已算出M=2700 Nmm，因此，得：
由于絲杠較短，絲杠自重彎曲所引起的軸向變形量可以忽略不計。
故可以求得在載荷作用下，絲杠的軸向變形量：
2、滾珠與滾道面彈性接觸變形引起的軸向變形量
螺母體變形量包括螺母和螺母座的變形量、螺母的固定螺栓所產(chǎn)生的軸向變形量與滾道面彈性接觸變形引起的軸向變形量，由于螺母和螺母座的剛性好，可以不考慮其變形。因采用預(yù)緊螺母，對固定螺栓的變形也可以略去不計。對螺母體的變形只需考慮滾珠與滾道面彈性接觸變形量。
取=1.04，故有：
（3.25）
式中：R—滾道半徑，mm；
、—分別為滾珠半徑、直徑，mm；
—接觸角，=；
—工作的滾珠數(shù)，；
—軸向預(yù)緊力，N；
—滾珠絲杠副公稱直徑，mm。
將各參數(shù)帶入上式，得：mm=0.462。
3、支承滾珠絲杠的軸承的軸向變形量
軸承剛度為1080，估算其最大軸向變形：
滾珠絲杠選用3級精度，可查得其其任意300mm導(dǎo)程公差為 ,機器定位精度，所以，，綜上所述，可得本機器X軸（橫向）進給系統(tǒng)定位誤差為：
滿足定位精度要求。
3.6 伺服電機的選擇與計算
選擇的進給系統(tǒng)的伺服電機，應(yīng)滿足如下要求：
1、在所有進給速度范圍內(nèi)（包括快速移動），空載進給力矩應(yīng)小于電動機額定轉(zhuǎn)矩；
2、最大切削力矩小于電動機額定轉(zhuǎn)矩；
3、加、減速時間應(yīng)符合所希望的時間常數(shù)；
4、快速進給頻繁度應(yīng)在希望值之內(nèi)。
為選取滿足上述要求的電動機，需要進行負(fù)載扭矩計算，功率計算，加減速扭矩計算，并進行慣量匹配驗算。
根據(jù)文獻(xiàn)[11]，扭矩的計算為：
1、理論動態(tài)預(yù)緊轉(zhuǎn)矩
查表知3級滾珠絲杠 ， 而
(3.26)
2、最大動態(tài)摩擦力矩
對于3級滾珠絲杠，，
(3.27)
3、驅(qū)動最大負(fù)載所耗轉(zhuǎn)矩
(3.28)
4、支承軸承所需啟動扭矩
查軸承表：
對于的軸承，其，
對于的軸承，其，
則 。
5驅(qū)動滾珠絲杠副所需扭矩
6、電機的額定轉(zhuǎn)矩
7、快進至最大速度時所需功率：
（3.29）
式中，—快進最大需求功率，kw；
—快進速度，m/s，
—慣性力，N。
由電動機的功率要滿足下式的關(guān)系：
（3.30）
式中，—進給傳動系統(tǒng)機械效率，綜合考慮絲杠預(yù)緊、導(dǎo)軌、聯(lián)軸器效率的影響，取0.85；
—電機超載時的容許系數(shù)，一般取1.25。
綜上計算，選擇的電機應(yīng)滿足轉(zhuǎn)矩和功率兩方面要求，滿足轉(zhuǎn)矩：，功率：。
通過翻閱資料和傳統(tǒng)經(jīng)驗，預(yù)選用三菱的電機，具體選擇電機型號為三菱的HF-KN73BJ-S100交流伺服電機，電機的具體參數(shù)為：
額定電壓 電機軸直徑
額定轉(zhuǎn)速 計算功率
同時此電機購進時，已安裝脈沖編碼器和制動器。
3.6.1 進給伺服電機的校核
電機慣量的驗算
各部分折算到絲桿軸的轉(zhuǎn)動慣量如下所求：
1、工作臺折算到絲桿上的轉(zhuǎn)動慣量為：
2、絲桿的轉(zhuǎn)動慣量為：
其中求解為：
3、螺母的轉(zhuǎn)動慣量估算為：
負(fù)載及機械傳動裝置總的轉(zhuǎn)動慣量為：
4、而三菱電動機的轉(zhuǎn)動慣量為：
5、全部的轉(zhuǎn)動慣量為：
根據(jù)慣性匹配原則，
滿足
綜上計算，選擇的電機符合設(shè)計要求。
3.7 聯(lián)軸器的選擇
滾珠絲杠與電動機的聯(lián)接的型式為與聯(lián)軸器直接聯(lián)接，依據(jù)《機械設(shè)計手冊》，選取可用于高、低溫，高、中速，大轉(zhuǎn)矩和有油和水的場合的聯(lián)軸器。在此，根據(jù)電機軸直徑、長度和絲杠鏈接尺寸來選定型號，選擇聯(lián)軸器為：HL1型彈性柱銷聯(lián)軸器符合條件。
HL1型彈性柱銷聯(lián)軸器具有結(jié)構(gòu)簡單，更換尼龍柱銷方便，不需移動兩個半聯(lián)軸器；尼龍柱銷有較好的耐磨性和自潤滑性，維護簡易。
4 Y軸進給傳動系統(tǒng)設(shè)計
4.1 已知技術(shù)參數(shù)
最大行程（Z軸）1000mm；
縱向快速進給速度：3 m/min；
最大承受總量和工作臺總量估算：550kg
4.2 滾珠絲杠的計算及選擇
1、滾珠絲杠導(dǎo)程的確定
在本設(shè)計中，電機和絲杠直接相連，傳動比為，設(shè)電機的最高工作轉(zhuǎn)速為，則由公式(3.1)可得絲杠導(dǎo)程為：
2、確定絲杠的等效轉(zhuǎn)速
由公式(3.2) ，最大進給速度時絲杠的轉(zhuǎn)速：
最小進給速度時絲杠的轉(zhuǎn)速：
由公式(3.3) ，絲杠等效轉(zhuǎn)速為：
3、估計工作臺質(zhì)量及工作臺承重
總質(zhì)量：
4、確定絲杠的等效負(fù)載
取滑動導(dǎo)軌摩擦系數(shù)為0.03，則絲杠所受的力如上
可以計算其受力：
5、確定絲杠所受的最大動載荷
由公式(3.5)得：
6、根據(jù)滾珠絲杠軸向壓力選取絲杠底徑，由下式計算：
（4.1）
式中， —Z軸滾珠絲杠底徑，mm；
—壓彎臨界載荷，N；
—絲杠支承距離；
—與絲桿支承方式有關(guān)的臨界載荷系數(shù)
計算為保證強度和精度，估取進行計算。
7、最大轉(zhuǎn)速限制
滾珠絲杠的最大轉(zhuǎn)速應(yīng)滿足下式的要求：
（4.2）
式中， —絲杠底徑，mm；
—絲杠最大轉(zhuǎn)速，r/min；
—常取=50000~70000.
已知絲杠最大轉(zhuǎn)速為，取=70000計算。
8、選擇絲杠直徑
由上述計算結(jié)果，可以得知選取的滾珠絲杠螺母副須滿足下述限制：
查表選定絲杠為山東濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的外循環(huán)插管式墊片預(yù)緊導(dǎo)珠管埋入型絲杠，型號：BSBR2502 。絲杠公稱直徑為φ25mm，基本導(dǎo)程，其額定動載荷，額定靜載荷，圈數(shù)列數(shù)=2.52，絲杠螺母副的接觸剛度為，絲杠底徑24.5mm，螺母長度為125mm。
4.3 滾珠絲杠支承軸承的選擇
1、計算動態(tài)等效載荷：
（4.3）
式中，—徑向載荷；
—軸向載荷；
—徑向載荷系數(shù)；
—軸向載荷系數(shù)。
2、計算動載荷：
（4.4）
代入數(shù)值，查閱《機械設(shè)計手冊》，可得底徑為20.1mm的滾珠絲杠的右端軸承內(nèi)徑應(yīng)略小于絲杠外徑，取，型號規(guī)格為20TAC47A。內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠必須有一端軸承內(nèi)徑小于螺紋底徑。選左端軸承內(nèi)徑，型號規(guī)格為17TAC47A。
在本設(shè)計中采用雙螺母墊片預(yù)緊的角接觸球軸承。
4.4 進給伺服電機的選擇與計算
扭矩的計算
1、理論動態(tài)預(yù)緊轉(zhuǎn)矩
查表知3級滾珠絲杠 ， 而
由公式(3.26)
2、最大動態(tài)摩擦力矩
對于3級滾珠絲杠，，由式(3.28)
3、驅(qū)動最大負(fù)載所耗轉(zhuǎn)矩
由公式(3.28)
4、支承軸承所需啟動扭矩
因滾珠絲杠安裝方式為：固定——固定的角接觸球軸承。
右端軸承內(nèi)徑應(yīng)略小于絲杠外徑，取，型號規(guī)格為20TAC47A。內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠必須有一端軸承內(nèi)徑小于螺紋底徑。選左端軸承內(nèi)徑，型號規(guī)格為17TAC38A。
查軸承表：
對于的軸承，其，
對于的軸承，其，
則 。
5、驅(qū)動滾珠絲杠副所需扭矩
6、電機的額定扭矩
7、快進至最大速度時所需功率：
（4.5）
式中，—快進最大需求功率，kW；
—快進速度，m/s，
—慣性力，N。
由電動機的功率要滿足下式的關(guān)系：
（4.6）
式中，—進給傳動系統(tǒng)機械效率，綜合考慮絲杠預(yù)緊、導(dǎo)軌、聯(lián)軸器效率的影響，取0.85；
—電機超載時的容許系數(shù)，一般取1.25。
綜上計算，選擇的電機應(yīng)滿足轉(zhuǎn)矩和功率兩方面要求，滿足轉(zhuǎn)矩，功率。
通過翻閱資料，預(yù)選用三菱的電機，具體選擇電機型號為三菱的HF-KN73BJ-S100交流伺服電機，電機的具體參數(shù)為：
額定電壓 電機軸直徑
額定轉(zhuǎn)速 計算功率
同時此電機購進時，已安裝脈沖編碼器和制動器
4.4.1 伺服電機的校核
1、電機慣量的驗算
各部分折算到絲桿軸的轉(zhuǎn)動慣量如下所求：
工作臺折算到絲桿上的轉(zhuǎn)動慣量為：
2、絲桿的轉(zhuǎn)動慣量為：
其中求解為：
3、螺母的轉(zhuǎn)動慣量估算為：
負(fù)載及機械傳動裝置總的轉(zhuǎn)動慣量為：
而三菱電動機的轉(zhuǎn)動慣量為：，滿足要求。
4、全部的轉(zhuǎn)動慣量為：
根據(jù)慣性匹配原則，
滿足
綜上，選擇的電機符合設(shè)計要求。
結(jié) 論
本次設(shè)計的是電梯補償鏈盤整裝置進給傳動系統(tǒng)，完成了系統(tǒng)中的尺寸計算及結(jié)構(gòu)設(shè)計，并對其進行一系列的校核，各項性能指標(biāo)完全滿足要求，說明設(shè)計的結(jié)構(gòu)是合理的。然后選擇絲杠和電機等。由于專業(yè)知識的限制，無法對復(fù)雜的控制系統(tǒng)進行設(shè)計。
電梯補償鏈盤整裝置是促進國民經(jīng)濟發(fā)展的巨大源動力，它給機械制造業(yè)帶來了高倍率的效益增長和現(xiàn)代化的生產(chǎn)方式。隨著數(shù)控技術(shù)的發(fā)展，高品質(zhì)，高可靠性，高性價比的CNC系統(tǒng)具有豐富的功能，為數(shù)控技術(shù)的發(fā)展提供了充足的物質(zhì)技術(shù)條件。同時，也給電梯補償鏈盤整裝置的機械結(jié)構(gòu)提出了更高的要求。因此，研究一臺電梯補償鏈盤整裝置對現(xiàn)代加工業(yè)具有重要的意義。
致 謝
這次畢業(yè)設(shè)計可以圓滿的完成，離不開導(dǎo)師XXX的悉心指導(dǎo)。從課題的提出和論證到論文完成，X導(dǎo)師淵博的學(xué)識、先進的學(xué)術(shù)思想、對待研究的嚴(yán)謹(jǐn)態(tài)度和無私的奉獻(xiàn)精神都是學(xué)生的楷模，使我受益匪淺，在論文完成之際，謹(jǐn)向尊敬的X導(dǎo)師致以崇高的敬意和由衷的感謝。
經(jīng)過這段時間的畢業(yè)設(shè)計，我感覺到掌握扎實的基礎(chǔ)知識和學(xué)會使用必要工具的重要性，深刻體會到網(wǎng)絡(luò)資源的巨大作用，在遇到難以解決的問題時，可以在網(wǎng)絡(luò)中尋找所需的資料，到相關(guān)的論壇上去求得幫助；學(xué)會靈活運用電腦網(wǎng)絡(luò)這個現(xiàn)代工具是我們必備的素質(zhì)。同時畢業(yè)設(shè)計對我的英語水平也提出了較高的要求，通過閱讀英文資料、翻譯英文材料切實提高了我使用英語的水平，使我在今后的學(xué)習(xí)中不至落后現(xiàn)代技術(shù)發(fā)展的潮流。
在進行畢業(yè)設(shè)計的過程中 ，我的感激之情無以言表，僅以此文獻(xiàn)給他們，感謝我的朋友們，大家這四年來無論深處何地，距離多遠(yuǎn)，我始終感受的到與你們大家在一起；感謝我的老師，四年來對我的關(guān)心幫助讓我在學(xué)校的生活和學(xué)習(xí)中都能有親人般的感覺；感謝我的同學(xué)們，大家雖然來自不同的地方，但是大家始終相親相愛，團結(jié)一致。我很慶幸能有了你們大家陪我一路走過艱難的歷程?；厥状髮W(xué)四年，往事歷歷在目，心緒難以平復(fù)，如此多的關(guān)心和幫助讓我感到莫大的幸運，感覺充滿力量，無論是身邊的同學(xué)老師還是遠(yuǎn)方的親人朋友們，他們的支持是我可以努力和堅持的最大動力，有了他們才真正讓我感受到這個世界是無與倫比的美麗，這些都將支持我走向新的崗位，為社會為他人貢獻(xiàn)我的綿薄之力。
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