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1， 整體裝配圖就是按照我發(fā)的那個文件夾里那個圖差不多，
2， 自由度：有一個大方向的自由度，就是手臂轉(zhuǎn)動，兩個小方向的自由度：手腕轉(zhuǎn)動，和手部的夾緊的直線運動
3， 總體結(jié)構(gòu)為回轉(zhuǎn)油缸帶動轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)，中心錐齒輪固定不動，所以，轉(zhuǎn)臂就帶動行星輪一起運動，這時，行星輪一面作自轉(zhuǎn)，同時又繞轉(zhuǎn)臂軸線作公轉(zhuǎn)。，所以，機械手工作時，轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)過90度，行星輪本身自轉(zhuǎn)（即手腕的運動），夾持式手部及夾緊油缸裝在手臂上，由手臂帶動夾持式手部走空間曲線軌跡，將工件送到機床頂尖處(上料)，
4， 3中的結(jié)構(gòu)就是手臂手腕復(fù)合運動機構(gòu)，見工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)143頁
5， 手部的夾持用齒輪齒條式，類似右圖見工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)45頁
6， 還有外文翻譯
7， 因為前期開題的東西確定了，不知我說的是不是多了……麻煩師傅們了！