四 輪 布 置 結(jié) 構(gòu) AGV 自 動(dòng) 引 導(dǎo) 小 車 設(shè) 計(jì) 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書 論 文 中 文 摘 要 AGV 即自動(dòng)引導(dǎo)小車 它集聲 光 電 計(jì)算機(jī)技術(shù)于一體 綜合了當(dāng)今科 技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù) 廣泛應(yīng)用在柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化工廠中 具有 運(yùn)輸效率高 節(jié)能 工作可靠 能實(shí)現(xiàn)柔性運(yùn)輸?shù)仍S多優(yōu)點(diǎn) 極大的提高生產(chǎn)自 動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率 本文在分析研究國內(nèi)外 AGV 現(xiàn)狀與發(fā)展的基礎(chǔ)上 設(shè)計(jì)了兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的 自動(dòng)引導(dǎo)小車 其主要工作內(nèi)容包括 小車機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì) 直流伺服電機(jī)的選擇 AT89C51 單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)及圓弧插補(bǔ) 程序 所設(shè)計(jì)的小車能夠?qū)崿F(xiàn)自主運(yùn)行 運(yùn)動(dòng)軌跡 圓弧 直線 的控制等功能 達(dá)到了沿著設(shè)定的路線行駛 關(guān)鍵詞 自動(dòng)引導(dǎo)小車 單片機(jī)控制設(shè)計(jì) PWM 技術(shù) 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書 論 文 外 文 摘 要 Title Design on Automatic Guided Vehicle Abstract The AGV namely Automatic Guided Vehicle it collect sound the light the electricity the computer technology in a body and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology It widespread applied in the flexible manufacturing system and the factory automation and has the merits of high transportation efficiency the energy conservation the work reliable the flexible transportation It enormously enhanced production automaticity and production efficiency Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its development foundation AGV with two wheel independent drive is designed The content of the paper includes design of mechanical structure and drive of the car the choice of direct current servo motor the hardware electric circuit of AT89C51 control system the kinematic analysis the software design of control system and the procedure of interpolation the circular arc The designed car can realize the functions of independent movement the path circular arc straight line control and so on and has achieved to travel along the hypothesis route Keywords Automatic Guided Vehicle Singlechip computer control of design PWM Technique 目 錄 1 緒論 1 1 1 AGV 自動(dòng)引導(dǎo)小車簡介 1 1 2 自動(dòng)引導(dǎo)小車的分類 1 1 3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1 2 機(jī)械部分設(shè)計(jì) 3 2 1 設(shè)計(jì)任務(wù) 3 2 2 確定機(jī)械傳動(dòng)方案 3 2 3 直流伺服電動(dòng)機(jī)的選擇 4 2 4 聯(lián)軸器的設(shè)計(jì) 7 2 5 蝸桿傳動(dòng)設(shè)計(jì) 8 2 6 軸的設(shè)計(jì) 10 2 7 滾動(dòng)軸承選擇計(jì)算 18 3 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 23 3 1 控制系統(tǒng)總體方案 23 3 2 鑒向 23 3 3 計(jì)數(shù)的擴(kuò)展 24 3 4 中斷的擴(kuò)展 26 3 5 數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇 27 3 6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片選擇 29 3 7 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 33 3 8 控制軟件的設(shè)計(jì) 34 結(jié)束語 42 致謝 43 參考文獻(xiàn) 44