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摘 要 自動化立體倉庫系統(tǒng)（Automated Storage and Retrieval System shorted for AS/RS）是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的一個重要組成部分，廣泛應用于各行各業(yè)中。目前，它已經成為企業(yè)生產和管理信息化的標志之一。本文在立體倉庫的規(guī)劃設計方面提供了利用仿真輔助設計的方法，對提高立體倉庫作業(yè)的效率，合理配置立體倉庫的物流設備，以及檢驗整個流程設計的合理性有著很大的實際應用價值。 本文內容分為以下四個部分： 第一部分是立體倉庫的構成特點和功能。還有立體倉庫的設計原則和步驟，是以下幾個部分的研究基礎，這部分內容主要體現(xiàn)在第1章。第一部分是對PLC的介紹，主要體現(xiàn)在第2章。第三部分是立體倉庫的設計階層，闡述了自動化立體倉庫的仿真與建模理論，介紹了基于三菱PLC所設計的立體倉庫的功能及控制原理，主要體現(xiàn)在第3章。第四部分是步進電機及其驅動器，介紹了步進電機的選型和其驅動器的工作原理及其型號。主要體現(xiàn)在第4章。 此次設計的效果可以改變參數(shù)輸入，通過模擬生產情況及波動對系統(tǒng)造成的沖擊，從而避免了在理想化狀態(tài)下系統(tǒng)設計所無法預料的各種因素，對系統(tǒng)的堵塞有著形象和直觀的解決方案。 總之，立體倉庫因其較小的占地面較佳空間利用率，應用正逐漸普及。為滿足現(xiàn)代化生產和流通的需要，就必須采取以計算機控制主要手段的自動化立體倉庫。 關鍵詞：立體倉庫；PLC；物流 Abstract AS/RS (Automated Storage and Retrieval System shorted for AS/RS) is an important part of modern material flow system and is widely applied to every walk of life.Presently it has become one of the signs in enterprise production automation and management information. This article puts forward the way to design and layout AS/RS assisted by computer simulation ,and it has very great practical application value to improve the operation efficient of the stereoscopic warehouse ,to distribute the logistics equipments of that warehouse rationally, and to test the whole design of the Material flow and Information flow. The content of the article is composed of the follow four parts: The first part, which is the basis of the study, concludes the statement of the structure of AS/RS, the characteristic of AS/RS, the function of the AS/RS and the principle and step of design. The first part is explained in the chapter one. The second part, which is the introduced of PLC. The second part is explained in the chapter two. The third part, which is the study of theory of design of AS/RS. expatiates on the theory of simulation and modeling, introduces the objects and modeling, and introduces the functions of the AS/RS which design of PLC. The third part is explained in the chapter three. The fourth part is introduces of stepper motor and actuator about type and Principle, The fourth part is explained in the chapter four. We can alse see the place where the block and bottle-neck have taken place and state how they develop, reflecting by the system of simulation. By changing the input of the parameters and simulating the process of production and the impulsion of system arosed by flactuation, we can avoid various unforeseen factors of system design in the state of idealization, have visual and intuitionistic solving way for the block of the system.. In conclusion, The application of automatic warehouse with less floor space and better space utilization ratio has been popularizing gradually. To meet the requirement of the modern production and negotiation, it should use the warehouse with the computer control technology Key Words: AS/RS; PLC；Logistics 目 錄 引 言 第1章 概述 1.1自動化立體倉庫的發(fā)展情況概述 1.2自動化立體倉庫的發(fā)展過程及其發(fā)展趨勢 第2章 可編程控制器的介紹 2. 1 PLC的功能簡述 2.2 PLC的優(yōu)勢 2.3 PLC的分類 2.4 PLC的選型 25 三菱FX系列PLC簡介 2.5.1 FX2, FX2C系列PLC 2.5.2 FX2N系列PLC 第3章 立體倉庫的設計 3.1 立體倉庫的系統(tǒng)功能及特點 3.2 立體倉庫的設計原則及設計過程 3.3 立體倉庫的基本組成 3.4 立體倉庫的控制系統(tǒng)的設計 3.4.1/O分配與功能 3.4.2控制系統(tǒng)設計 3.4.3直流電機的控制 3.4.4譯碼器與LED顯示器 第4章 步進電機及其驅動器 4.1 步進電機驅動器 4.2 步進電機 4.2.1 步進電機選型 4.2.2 步進電機控制 4.3 步進電機轉速和轉向的檢測 第5章 結論 參考文獻 致謝 附錄A 附錄B 附錄C 插圖清單 表格清單 引 言 隨著經濟的發(fā)展和技術的進步，企業(yè)物資倉儲的手段在不斷地改善，自動化立體倉庫己成為當今企業(yè)發(fā)展的強勁趨勢。 近年來，隨著物流內涵的不斷擴展，物流管理手段、技術都在不斷地改善和提高，縮短物流時間、節(jié)省物流費用、提高物流效率、使物流組織合理化是經濟發(fā)達國家物流發(fā)展的共同特征。為了實現(xiàn)物流對國民經濟發(fā)展的支持目標，各國政府在物流活動的各個環(huán)節(jié)投入巨額資金，以便擴大基礎設施規(guī)模、提高基礎設施質量，使物流業(yè)水平不斷提高，目前已擁有了現(xiàn)代化的物流業(yè)基礎設施 為適應我國經濟的快速增長的勢頭，自動化立體倉庫起到不可磨滅的作用，此次設計用PLC作為控制機靈活、方便也就是為了適應其步伐。隨著國民經濟持續(xù)快速發(fā)展，我國物流也呈現(xiàn)出快速增長的勢頭。國民經濟發(fā)展對物流的依賴程度越來越高。物流增加值增長繼續(xù)快于服務業(yè)的發(fā)展速度，現(xiàn)代物流已經成為加快發(fā)展第三產業(yè)，推動經濟結構調整的必不可少的重要措施。另一方面，由于我國物流剛剛擺脫計劃經濟體制的束縛，目前還沒有形成一個比較完整的體系。另外，我國物流企業(yè)與物流組織的總體水平低，設備陳舊，損失率大、效率低，運輸能力嚴重不足，效率偏低，制約了物流的發(fā)展。因此，從總體來說，我國的物流的發(fā)展仍處于起步階段。 現(xiàn)代科技的發(fā)展對立體倉庫的要求也越來越高了主要體現(xiàn)在幾個方面：(l) 自動化程度不斷提高，近年來采用可編程控制器(PLC)和微機控制搬運設備的倉庫和采用計算機管理與PLC聯(lián)網控制的全自動化倉庫在全部立體倉庫中的比重不斷增加。在生產企業(yè)，自動化倉庫作為全計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的一部分與全廠計算機系統(tǒng)聯(lián)網的應用也日益增多，成為今后的趨勢。(2)大型自動化倉庫系統(tǒng)己不再是發(fā)展方向。為了適應工業(yè)發(fā)展的新形勢，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反應速度更快，用途更廣的自動化倉庫系統(tǒng)。它結合先進的控制技術，應用到分段輸送和按預定線路輸送方面，保持了高度的柔性和高生產率，滿足了工業(yè)庫搬運的需要。(3)應用領域日趨廣泛，從制造工廠、商場、機場、港口、軍需部門到地下室冷庫等各行各業(yè)均有采用。倉庫存儲貨物品種類也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲存品種越來越多。大到6m以上、重4至10t的鋼板、鋼管等長、大件，小到電子原器件的立體倉庫，還有專門用作汽車存儲的立體倉庫等均己出現(xiàn)。(4)提高倉庫運轉的可靠性與安全性。在倉庫自動控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強抗干擾能力。國外自動化倉庫這方面發(fā)展的一個方向是普遍采用掃描技術，提高信息的傳輸速度和準確性，采用射頻數(shù)據(jù)通信技術，數(shù)據(jù)的采集、處理和交換能夠在搬運工具與中央計算機之間快速進行，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實時、可靠和準確。 本次設計既著眼與未來又考慮到現(xiàn)在，通過PLC對步進電機及直流電機的控制實現(xiàn)了各個方向的進給。步進電機有其專門的驅動器來驅動，通過人機界面可以模擬控制同時也可以遙控。 第1章 緒 論 1.1立體倉庫的發(fā)展情況概述 自動化立體倉庫作為現(xiàn)代化物流的重要組成部分，具有提高倉儲自動化水平及管理水平、提高物流效率等諸多優(yōu)點，是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)，主要由多排高層貨架、巷道、若干臺巷道堆垛機、出入庫輸送設備、自動控制與管理系統(tǒng)所組成。巷道堆垛機及出入庫輔助設備能夠在計算機管理下，自動完成。 貨物的出入庫作業(yè)、對貨物進行自動化管理，實施綜合庫房管理并與上級管理系統(tǒng)聯(lián)網，實現(xiàn)管理現(xiàn)代化，是企業(yè)實現(xiàn)現(xiàn)代化管理的重要手段。 1.2自動化立體倉庫的發(fā)展過程及其發(fā)展趨勢 立體倉庫的產生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產和技術發(fā)展的結果。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫;50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫;1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學科。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。 總結其過程，到現(xiàn)在大致經歷了四代的發(fā)展，并逐步向第五代過渡。 (1) 20世紀60年代產生的第一代機械式立體倉庫系統(tǒng)(Mechanical High-rise Warehouse System)中，操作人員可通過一些電器按鈕和開關來控制一些機械設備進行入、出庫作業(yè)，實現(xiàn)了搬運的機械化; (2)到了70年代末期，隨著可編程控制器PLC、自動存取AS/RS(Automatic Storage and Retrieval System),自動導向小車AGVS Automatic Guided Vehicles)條形碼閱讀器,(Bar--code Scanner)等設備在立體倉庫中的應用，第二代自動化倉庫系統(tǒng)(Automated High-rise Warehouse System)實現(xiàn)了控制自動化; (3)到上世紀80年代末，計算機技術的異軍突起及其在自動化倉庫系統(tǒng)中的成功應用，導致了第三代集成化立體倉庫系統(tǒng)(Integrated High-rise Warehouse System)的誕生，形成了由管理級、監(jiān)控級、控制級組成的三級分布式控制結構，上位管理機協(xié)調控制整個倉庫系統(tǒng)的出、入庫作業(yè)和庫存管理，并且與上位工廠計算機信息管理網相聯(lián)結，實現(xiàn)管理微機化; (4)進入90年代，出現(xiàn)了第四代智能型立體倉庫系統(tǒng)(Intelligent High-rise Warehouse System)，該類倉庫系統(tǒng)不僅實現(xiàn)了對出、入庫任務和倉庫信息的全自動處理，而且還可根據(jù)生產計劃報表分析、制定出所需材料與勞動力，并依據(jù)物資的現(xiàn)有庫存量提出外購建議，當某些物資庫存量不能滿足生產需要時，系統(tǒng)還可根據(jù)現(xiàn)有在庫物資適當修改生產計劃，并上報工廠相關部門，諸如此類人工智能己逐步溶入了立體倉庫系統(tǒng)中; (5)此外，隨著電子數(shù)據(jù)交換EDI(Electronic Data Interchange)技術的日臻完善，目前，自動化倉庫系統(tǒng)逐步向第五代“3I”(Intelligent，Integrated, Information )倉庫系統(tǒng)過渡。 總之，隨著經濟的發(fā)展和技術的進步，企業(yè)物資倉儲的手段在不斷地改善，自動化立體倉庫己成為當今企業(yè)發(fā)展的強勁趨勢。未來自動化立體倉庫的發(fā)展趨勢主要表現(xiàn)為: (l)自動化程度不斷提高，近年來采用可編程控制器(PLC)和微機控制搬運設備的倉庫和采用計算機管理與PLC聯(lián)網控制的全自動化倉庫在全部立體倉庫中的比重不斷增加。日本1991年投產的1628座自動化倉庫中，64%是計算機管理和控制的全自動化倉庫，而人工操縱的一座都沒有。在生產企業(yè)，自動化倉庫作為全計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的一部分與全廠計算機系統(tǒng)聯(lián)網的應用也日益增多，成為今后的趨勢。 (2)大型自動化倉庫系統(tǒng)己不再是發(fā)展方向。美國Hallmark公司安裝的多達120個巷道的系統(tǒng)己達到了頂峰，甚至10至20個巷道的系統(tǒng)也經常不是首選。為了適應工業(yè)發(fā)展的新形勢，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反應速度更快，用途更廣的自動化倉庫系統(tǒng)。它結合先進的控制技術，應用到分段輸送和按預定線路輸送方面，保持了高度的柔性和高生產率，滿足了工業(yè)庫搬運的需要。 (3)在堆垛機方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設備。最新的開發(fā)包括提高電子和控制技術，在使堆垛機具有更高定位精度的同時，提高搜索能力和運行速度，以期獲得更短的操作周期和更大的生產能力。目前，巷道式堆垛機的起升速度己經可以達到90m/min，運行速度達到240m/min，貨叉伸縮速度達到30m/min。在有的高度較大的立體倉庫中，采用上、下兩層分別用巷道堆垛機進行搬運作業(yè)的方法提高出入庫能力。 (4)應用領域日趨廣泛，從制造工廠、商場、機場、港口、軍需部門到地下室冷庫等各行各業(yè)均有采用。倉庫存儲貨物品種類也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲存品種越來越多。大到6m以上、重4至10t的鋼板、鋼管等長、大件，小到電子原器件的立體倉庫，還有專門用作汽車存儲的立體倉庫等均己出現(xiàn)。 (5)提高倉庫運轉的可靠性與安全性。在倉庫自動控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強抗干擾能力。國外自動化倉庫這方面發(fā)展的一個方向是普遍采用掃描技術，提高信息的傳輸速度和準確性，采用射頻數(shù)據(jù)通信技術，數(shù)據(jù)的采集、處理和交換能夠在搬運工具與中央計算機之間快速進行，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實時、可靠和準確。在倉庫安全性方面，采用自動消防系統(tǒng)，貨架涂刷耐火涂層，開發(fā)新的更可靠的檢測與認址器件。 (6)在揀選作業(yè)自動化方面，各國正加緊研究開發(fā)可供實用的揀選自動化設備和系統(tǒng)，但尚未真正達到能可靠實用階段。目前提高揀選作業(yè)自動化程度的途徑仍只限于計算機指導揀選，包括優(yōu)選作業(yè)路線、自動認址、提示挑選品種和數(shù)量等等，而揀選動作大多仍由人工完成。 第2章可編程控制器的介紹 可編程控制器(Programmable Controller)是計算機家族中的一員，是為工業(yè)控制應用而設計制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)，簡稱PLC，它主要用來代替繼電器實現(xiàn)邏輯控制。隨著技術的發(fā)展，這種裝置的功能已經大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱PC。但是為了避免與個人計算機(Personal Computer)的簡稱混淆，所以將可編程控制器簡稱PLC。 國際電工委員會給PC作了如下定義:“可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算，順序控制，定時，計數(shù)與算術操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入輸出控制各種類型的機械或生產過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能的原則設計?！? 2. 1 PLC的功能簡述 2.1.1 PLC的主要特點 1、高可靠性 所有的I/0接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與PLC內部電路之間電氣上隔離。 各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時間常數(shù)一般10-20ms. 各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。 采用性能優(yōu)良的開關電源。 對采用的器件進行嚴格的篩選。 良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴大。 大型PLC還可以采用由雙CPU構成冗余系統(tǒng)或有三CPU構成表決系統(tǒng)，使可靠性更進一步提高。 2、豐富的I/O接口模塊 PLC針對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號，如:交流或直流;開關量或模擬量;電壓或電流:脈沖或電位;強電或弱電等。有相應的Il0模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設備，如:按鈕、行程開關、接近開關、傳感器及變送器、電磁線圈、控制閥等直接連接。 另外為了提高操作性能，它還有多種人—機對話的接口模塊;為了組成工業(yè)局部網絡，它還有多種通訊聯(lián)網的接口模塊，等等。 3、采用模塊化結構 為了適應各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型PLC以外，絕大多數(shù)PLC均采用模塊化結構。PLC的各個部件，包括CPU，電源，I/O等均采用模塊化設計，由機架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。 4、編程簡單易學 PLC的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對使用者來說，不需要具備計算機的專門知識，因此很容易被一般工程技術人員所理解和掌握。 5、安裝簡單，維修方便 PLC不需要專門的機房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行。使用時只需將現(xiàn)場的各種設備與PLC相應的I/O端相連接，即可投入運行。各種模塊上均有運行和故障指示裝置，便于用戶了解運行情況和查找故障。 由于采用模塊化結構，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶可以通過更換模塊的方法，使系統(tǒng)迅速恢復運行。 2.1. 2基本控制功能 隨著自動化技術、計算機技術及網絡通信技術的發(fā)展，使PLC的功能日益增多，不僅能實現(xiàn)單機控制，而且能實現(xiàn)多機群控制;不僅能實現(xiàn)邏輯控制，還能實現(xiàn)過程控制、運動控制和數(shù)據(jù)處理等。其主要功能有: 1、基本控制功能: PLC提供與、或、非等各種邏輯指令，可實現(xiàn)繼電器觸點的串聯(lián)、并聯(lián)和串并聯(lián)等各種聯(lián)結的開關量控制。同時PLC提供的定時、計數(shù)指令可實現(xiàn)定時、計數(shù)功能，其定時值和計數(shù)值可由用戶在編程時設定，又可用數(shù)字撥盤開關來設定，其值可在線修改，操作十分方便。 2、步進控制功能: PLC提供專門用于步進控制的步進指令，編程使用方便。所謂步進控制，即多工步控制中，按照一定的順序分步動作，也就是上一個工序完成后，才開始下一個動作。 3、模擬控制功能: PLC提供各種智能模塊，如模擬輸入模塊、模擬輸出模塊、模擬輸入輸出模塊、熱電阻用模擬輸入模塊、熱電偶用模擬輸入模塊等，通過使用這些模擬輸入輸出模塊，可實現(xiàn)溫度、流量、壓力、速度、位移等模擬量的控制。 4、定位控制功能: PLC提供高速計數(shù)模塊、定位模塊、脈沖輸出模塊等智能模塊，以實現(xiàn)各種要求的定位控制。聯(lián)等各種聯(lián)結的開關量控制。同時PLC提供的定時、計數(shù)指令可實現(xiàn)定時、計數(shù)功能，其定時值和計數(shù)值可由用戶在編程時設定，又可用數(shù)字撥盤開關來設定，其值可在線修改，操作十分方便。 5、網絡通信功能: 通過RS232C接口可與各種RS232C設備進行通信，如可與PC、打印機、條形碼讀出器等具有RS232C接口的外部設備相連;通過RS422接口可與數(shù)據(jù)存儲單元 (DU)、人機界面(GOT)相連:通過RS485通訊適配器和機能擴充板，可用計算機作主機，PLC作就地控制機，形成一個PLC網絡系統(tǒng)，對PLC進行集中監(jiān)視管理，從而對整個生產線，乃至整個工廠進行監(jiān)視。 6、自診斷功能: PLC本身具有較強的自診斷功能，保證在CPU, RAM, UO總線等核心硬件都下沉的情況下，執(zhí)行用戶控制程序。一旦出現(xiàn)故障，立即給出出錯信息，并采取相應的處理措施。為了提高PLC的可靠性，在硬件，采用屏蔽、濾波、隔離、電源保護以及模塊式結構等措施;在軟件上，采取定期進行故障檢測，注意對出現(xiàn)偶發(fā)性故障時的信息保護和恢復，加強對程序的校驗和死循環(huán)的檢查以及對程序和動態(tài)數(shù)據(jù)的電池后備等措施。 7、顯示監(jiān)控功能: 借助于編程器或數(shù)據(jù)設定單元，可直觀的顯示有關部分的運行狀態(tài)，并可方便的調整定時器、計數(shù)器的設定值，為調試和維護提供方便。 2.2 PLC的優(yōu)勢 PLC與傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)相比，具有以下優(yōu)點: 1、用性好，接線簡單，通過選配相應的模塊便可適用于各種工業(yè)控制系統(tǒng)。繼電器控制系統(tǒng)是針對各種控制要求專門設計的，只要控制要求改變，其接線就要跟著改變。因而專用性強、通用性差。而PLC是專為工業(yè)控制而設計的，通過選配相應的模塊就可以適應各種不同的工業(yè)控制系統(tǒng)。當生產工藝改變或生產設備更新時，不必更改PLC硬件，只要修改用戶程序就可以滿足控制要求:同一臺也可用于不同的控制系統(tǒng)中，只需要改變程序即可實現(xiàn)不同的控制要求。 2、功能強。 現(xiàn)代PLC使用程序可實現(xiàn)任意復雜的控制功能，PLC不僅具有邏輯運算和邏輯控制功能外，還具有模擬量控制、順序控制、位置控制、高速計數(shù)以及網絡通信等功能。這些都是傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)實現(xiàn)不了或很難實現(xiàn)的。 3、可靠性高。 PLC是以面向用戶、面向現(xiàn)場的需要而設計的，其大量的開關動作由無觸點的電子電路來完成的，大部分的繼電器和復雜的連線都被軟件所取代，因而可靠性高，壽命長。此外在硬件的設計和制造上采用了電磁屏蔽、濾波、光電隔離等一系列抗干擾措施;在軟件上，采用故障檢測、信息保護和恢復、設置警戒時鐘、加強對程序的檢查和校驗、對程序和動態(tài)數(shù)據(jù)進行電池后備等措施，進一步提高其可靠性和抗千擾能力。而在繼電器控制系統(tǒng)中，由于使用大量的機械觸點，連線復雜，觸點在開閉時易受電弧的損害，因而繼電器易受觸點壽命和接觸不良的限制。 4、接線和編程簡單，使用方便。 PLC是一種為適應工業(yè)環(huán)境而設計的專計算機，其輸入輸出接口都已做好。使用時可與控制系統(tǒng)的用戶設備直接相連。輸入接口可與各種開關、按鈕、傳感器相連，輸出接口具有較強的驅動能力，可以直接與繼電器、接觸器、電磁閥、驅動器等連接，使用方便。PLC常用的語言是面向控制的梯形圖語言。采用與實際電路接線圖非常相近的圖形編程方式，即有傳統(tǒng)繼電器控制線路的清晰直觀，有兼顧大多數(shù)電氣技術員的讀圖習慣，易學易懂并且程序改變也很容易，方便靈活。而用繼電器控制完成一項工和時，必須首先按工藝要求畫出電氣原理圖，然后再畫出繼電器控制柜的布置和接線圖，其設計、安裝、裝配、接線和試驗等工作所需時間較長，若以后要修改十分不便。 2.3 PLC的分類 PLC的品種繁多，各種型號、規(guī)格和性能各不相同，因此PLC的分類一般按以下兩種: 1、按照結構形式來分: (1),整體式: 整體式又叫單元式，它將PLC的CPU板、輸入板、輸出板、電源板都集中在一個箱狀機殼中，形成一個整體.這種結構的PLC具有體積小、重量輕、結構緊湊、成本低、安裝方便等優(yōu)點。小型的PLC一般采用整體式機構。整體式PLC由不同輸入/輸出(I/O)點數(shù)的基本單元和擴展單元組成。 (2)、模塊式: 模塊式PLC將CPU,輸入、輸出、電源等各個單元做成獨立的、尺寸統(tǒng)一的模塊，使用時，通過機架將它們組合起來，因此模塊式PLC又稱積木式PLC. 2、按I/o點數(shù)和存儲器容量來分: （l）、小型PLC 小型PLC的I/O點數(shù)一般在128點以下，其特點是體積小、結構緊湊，整個硬件融為一體，除了開關量I/O以外，還可以連接模擬量I/O以及其他各種特殊功能模塊。它能執(zhí)行包括邏輯運算、計時、計數(shù)、算術運算、數(shù)據(jù)處理和傳送、通訊聯(lián)網以及各種應用指令。 （2）、中型PLC 中型PLC采用模塊化結構，其I/O點數(shù)一般在256~1024點之間。1/O的處理方式除了采用一般PLC通用的掃描處理方式外，還能采用直接處理方式，即在掃描用戶程序的過程中，直接讀輸入，刷新輸出。它能聯(lián)接各種特殊功能模塊，通訊聯(lián)網功能更強，指令系統(tǒng)更豐富，內存容量更大，掃描速度更快。 (3)、大型PLC 一般I/O點數(shù)在1024點以上的稱為大型PLC。大型PLC的軟、硬件功能極強。民有極強的自診斷功能。通訊聯(lián)網功能強，有各種通訊聯(lián)網的模塊，可以構成三級通訊網，實現(xiàn)工廠生產管理自動化。大型PLC還可以采用三CPU構成表決式系統(tǒng)，使機器的可靠性更高。 2.4 PLC的選型 隨著工業(yè)的發(fā)展，PLC在工業(yè)上應用越來越廣泛，PLC的產品種類也越來越多，PLC的技術也日益完善。美國、日本、德國等國家以及國內各廠家開發(fā)和生產的PLC七品的種類已有幾十個系列，上百個型號。各種PLC產品的結構、性能、指令系統(tǒng)、使用范圍也各有不同，因此合理的選用PLC產品對該課題有著重要的意義。 在PLC產品的選擇上，有以下幾個方面應注意: 1、機型的選擇: 由于本機組工藝過程固定，環(huán)境較好，控制相對簡單，可選用整體式PLC. 由于立體倉庫的控制點數(shù)不多，選用小型機即可滿足控制要求。 PLC的特點之一是使用靈活，在被控設備的工藝過程改變時，只需修改程序就指滿足新的控制要求。 2、容量的選擇: 容量的選擇指儲存器的容量和I/O點數(shù)的選擇。在選擇上應適當?shù)牧粲幸欢ǜ挥嘁宰鱾溆?。在容量上一般按實際需要的25%考慮裕量，在I/O點數(shù)上一般按實際需要的10~15%考慮裕量。 3. 1/O模塊的選擇: I/0模塊的選取包括輸入模塊和輸出模塊的選取。 輸入模塊的作用是采集和接受現(xiàn)場各檢測和控制信號，選擇應注意允許電壓和輸入隔離等; 輸出模塊用來控制各種執(zhí)行機構和各種指示燈、數(shù)字顯示器和報警裝置。選擇是應注意輸出方式、輸出電流等等。 2.5三菱FX系列PLC簡介 FX系列PLC是繼F1/F2系列之后，三菱公司新推出的小型(超小型)機.主要有FXOS, FXON, FX2, FX2C等幾種機型。 FX系列PLC是整體式結構的可編程序控制器。它的基本單元由電源，CPU,存儲器和輸入/輸出組成。 PLC電源和輸入形式的組合方式主要有AC電源/DC輸入型、AC電源/AC輸入型、DC電源/DC輸入型三種。輸出方式有繼電器輸出、晶體管輸出、可控硅輸出三種。 FX系列PLC配有許多擴展單元和擴展模塊，這些單元、模塊與基本單元連接配合使用，可方便地增加PLC的輸入點數(shù)或輸出點數(shù)，以改變系統(tǒng)的輸入、輸出點數(shù)的比例，滿足實際控制要求。 FX系列PLC還配有許多特殊單元、特殊模塊。這些單元、模塊與基本單元連接配合使用后，PLC可實現(xiàn)模擬控制、定位控制、高速計數(shù)、數(shù)字通信等功能. FX系列PLC的基本單元可獨立工作構成控制系統(tǒng);而擴展單元、擴展模塊、特殊單元、特殊模塊需要與基本連接使命使用，不能單獨構成系統(tǒng)。 三菱FX系列PLC通用性能(見表2-1 ); 表2-1:三菱FX系列PLC通用性能 環(huán)境溫度 0~55度（使用時），-22~+70度（貯藏時） 環(huán)境濕度 35%~85%RH （不結露）——使用時 抗振 JIS C0911 標準 10~55Hz 0.5mm （最大2g），3軸方向各2小時（但用DIN導軌安裝時0.5g） 抗沖擊 JIS C0912 標準 10g 3軸方向各3次 抗噪聲干擾 用噪聲仿真器產生電壓為1000v脈沖寬度為1s, 頻率為30~100Hz的噪聲. 耐壓 AC 1500VI min 所有端子與地之間 絕緣電阻 5M以上 （DC550V兆歐表） 所有端子與地之間 接地 第三種接地 不能接地時也可浮空 使用環(huán)境 無腐蝕性氣體，無塵埃 2.5.1 FX2, FX2C系列PLC FX2系列PLC是小型機。它的基本單元I/0點數(shù)為16~128點，在基本單元上連接擴展單元、擴展模塊后，I/O點數(shù)最大可達256點。該系列機型具有容量大(用戶程序容量可達8K步)，運行速度快( 0.48 a S/基本指令)，指令功能完善等特點。 為了能實現(xiàn)一些特殊功能，F(xiàn)X2系列PLC配有許多特殊單元和特殊模塊.例如，在基本單元上連接F2-6A-E模擬量單元，F(xiàn)2-32RM可編程凸輪控制器，F(xiàn)2-30GM位置控制單元等特殊模塊后，PLC可實現(xiàn)模擬量控制、凸輪控制、位置控制等功能。 此外，F(xiàn)X2系列PLC在數(shù)據(jù)通信功能方面也比較強。它配有各種特殊功能適配器。例如，使用FX2-40AP(光纖通信)和FX2-40AW(雙絞線通信)適配器，可實現(xiàn)PLC與PLC之間的數(shù)據(jù)通信，F(xiàn)X-232AW(協(xié)議通信)、FX-232ADP(無協(xié)議通信)適配器，可實現(xiàn)PLC與上位計算機的通信。FX-484ADP通信模塊，不僅可實現(xiàn)PLC與上位計算機的通信，還能實現(xiàn)PLC與打印機、條形碼讀出器等各種有RS232C端口的設備的連接。而使用FX-16NP/NT網絡接口單元，可實現(xiàn)FX2系列PLC與A系列PLC以及其他三菱產品之間的網絡通信。 2.5.2 FX2N系列PLC FXZN系列PLC是超小型機，I/O點數(shù)最大可擴展到256點。它有內置8K步的RAM，使用存儲卡盒后，最大容量可擴大到16K步。編程指令達327條。PLC運行時，對一條基本指令的處理時間只要0.08uS。它不僅能完成邏輯控制，順序控制、模擬量控制、位置控制、高速計數(shù)等功能。還能做數(shù)據(jù)檢索、數(shù)據(jù)排列、三角函數(shù)運算、平方根以及浮點數(shù)運算、PID運算等更為復雜的數(shù)據(jù)處理。所以FX2N系列PLC具有容量大、運行速度快、指令功能完善等特點。 在FX2N系列PLC基本單元上，可連接擴展單元、擴展模塊以及各種功能的特殊單元、特殊模塊，還可在基本單元左側接口上，連接一臺功能擴展板。完成FX2N系列PLC與各種外部設備的通信，實現(xiàn)模擬量設定功能。通過功能擴展模板還可將FXON系列適配器與FX2N基本單元連接，增強PLC與外部設備的通信功能。 FX系列PLC各系列機型性能及配置可參看表2-2: 表2-2: FX系列PLC各系列機型性能及配置 項目 FX2C FX2 FX2N 最大I/O點數(shù) 256 256 256 機型 基本單元 I/O點數(shù) 31種 16/24/32/48/ 64/80/128 4種 64/96/128/160 17種 16/32/48/ 64/80/128 擴展單元 5種 5 5種 擴展模塊 22種 22 7種 指令 基本 基本（順控）指令20條，步進指令2條 應用 95種228條 128種298條 程序 容量 存儲形式內附 2000步EEPROM （ 可裝EEPROM, EPROM存儲卡盒） 8000步EEPROM （可裝EEPROM, EPROM存儲卡盒） 處理 速度 基本指令 0.48S/步 0.08S/步 一般用 500點M0—M499 輔助繼電器 鎖存用 1036點 M500~M1535 2572點 M500~M3071 特殊用 256點 M8000~M8255 狀態(tài)繼電器 初始化用 10點 S0~S9 一般用 490點 S10~S499 500點 S0~S499 鎖存用 400點 S500~S899 報警用 100點 S900~S999 定時器 100ms 200點 T0~T199 10ms 46點 T200~T245 1ms 4點 T246~T249 4點 T246~T249（積算） 100ms （積算） 6點 T250~T255 計數(shù)器 增計數(shù) 一般用 100點（16位） C0~C99 鎖存用 100點（16位） C100~C199 加/減 一般用 20點（32位） C200~C219 鎖存用 15點（32位） C220~C234 高速用 一相 100KHz 3點 7 KHz 3點 60 KHz 2點 10 KHz 4點 32位增減計數(shù) 兩相 2 KHz 2點 30KHz 2點 5 KHz 1點 綜合以上分析，再結合實際用到的I/O點數(shù)(輸入點數(shù):22點;輸出點數(shù):16點)，決定選用一個型號為FX2N-128MT的PLC作為基本器件。 三菱FX2N系列PLC電源規(guī)格見表2-3: 表2-3: 三菱FX2N系列PLC電源規(guī)格 項目 機種 電源電壓 允許瞬時 斷電時間 電源熔絲 消耗功率 傳感器 電源 AC電源 FX2N 基本 擴展 單元 FX2N—16M AC100v~240v +10%—15% 50/60HZ 瞬時 斷電 時間 在10S 繼續(xù)工作 250v 315A (3A) 520mm 35VA DC24V 250mA以下 FX2N—32M FX2N—32E 40VA (32E35VA) FX2N—48M FX2N—48E 250V 5A 520mm 50VA 48E 45VA DC24V 460mA以下 FX2N—64M 60VA FX2N—80M 70VA FX2N—128M 100VA 第3章 立體倉庫控制系統(tǒng) 該立體庫是一座現(xiàn)代化自動化立體庫。體庫主要由底盤、四層十二倉位庫體、傳動機械及電氣控制等四個部分組成傳動機械部分采用滾珠絲杠、滑軌、普通絲杠等機械元件組成；電氣控制采用步進電機、直流電機作為拖動元件，由型可編程序控制器（PLC）、步進電機驅動器模塊、開關電源、位置傳感器等器件組成。并設有手動和自動兩種控制方式，立體倉庫通過傳感器信號采集、PLC編程，實現(xiàn)對步進電機及直流電機的位置控制、速度控制及時序邏輯控制等功能。 3. 1立體倉庫系統(tǒng)功能與特點 1、系統(tǒng)功能 自動化倉庫的功能一般包括存貨、取貨和信息查詢等。 1) 存貨是將卸下的貨物存放到自動化系統(tǒng)規(guī)定的位置，一般是存放到高層貨架上。存貨之前首先要確認存貨的位置。某些情況下可以采取分區(qū)固定存放的原則，即按貨物的種類、大小和包裝形式等實行分區(qū)分位存放。隨著移動貨架和自動識別技術的發(fā)展，已經可以做到隨意存放。既能提高倉庫的利用率，又可以節(jié)約存取時間。存貨作業(yè)一般通過各種裝卸機械完成。系統(tǒng)對保存的貨物還可以定期盤查，控制保管環(huán)境，減少貨物受到的損傷。 2) 取貨是指根據(jù)需求情況從庫房取出所需的貨物?？梢杂胁煌娜∝浽瓌t，通常采用的是先入先出(FIFO)方式，即在出庫時，先存入的貨物先被取出。某些自動化倉庫來說，必須能夠隨時存取任意貨位的貨物，這種存取要求搬運設備和地點能頻繁更換。這就需要有一套科學和規(guī)范的作業(yè)方式。 3) 信息查詢是指能隨時查詢倉庫的有關信息?？梢圆樵儙齑嫘畔?、作業(yè)信息以及其他相關信息。這種查詢可以在倉庫范圍內進行，有的可以在其他部門或分廠進行。 2、系統(tǒng)特點 歷史和現(xiàn)實已充分證明，使用自動化立體倉庫能夠產生巨大的社會效益和經濟效益。立體倉庫系統(tǒng)具有以下幾方面特點: 1） 采用高層貨架存儲提高了空間利用率及貨物管理質量。由于使用高層貨架存儲貨物，存儲區(qū)可以大幅度地向高空發(fā)展，充分利用倉庫地面和空間，因此節(jié)省了庫存占地面積，提高了空間利用率。目前世界上最高的立體倉庫高度己達50m。立體倉庫單位面積的儲存量可達7. 5 t /m，是普通倉庫的5倍~10倍。 2) 自動存取，提高了勞動生產，降低勞動強度。AS/RS使用機械和自動化設備，運行和處理速度快，提高了勞動生產率，降低操作人員的勞動強度。同時，能方便地納入企業(yè)的物流系統(tǒng)，使企業(yè)物流更趨合理化。 3) 科學儲備，提高物料調節(jié)水平，加快儲備資金周轉。由于自動化倉庫采用計算機控制，對各種信息進行存儲和管理，能減少貨物處理和信息處理過程中的差錯。而利用人工管理不能做到這一點，同是地借助于計算機管理還能有效地利用倉庫儲存能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快儲備資金周轉，節(jié)約流動資金。從而提高倉庫的管理水平。如某汽車廠的倉庫，在采用自動化倉庫后，庫存物資金額比過支降低了50%，節(jié)約資金數(shù)百萬元。 4) 有效地銜接生產與庫存，加快物資周轉，降低成本。作為生產過程的中間環(huán)節(jié)，它應具有原材料、在制品和成品的緩沖存儲功能。在自動化和機械化設備處理下，自動化程度提高，各種物料庫存周期縮短，從而降低了總成本。對不同運輸方式(如:輸送線運輸、小車運輸、懸掛運輸?shù)?、不同裝運方式(如:集裝、散裝、原包裝等)、不同狀態(tài)的物料(如:塊狀、粉末狀、液體等)銜接，改變運輸方式，改變裝運方式和采用有效的技術，都會帶來費用的降低。 5) 適當加工，銜接產需，合理利用資源，提高效益。許多倉庫或多或少地承擔一些加工任務，如為存儲進行組裝、出貨前的包裝等。它可以提高原材料利用率，方便用戶，提高加工效率和設備利用率，充分發(fā)揮各種輸送手段的最高效率。通過存儲環(huán)節(jié)，能把生產與需要有機地結合起來，減少生產的盲目性，充分利用己有的資源。因此，提高了對市場變化的反應能力，減少損失，易于在激烈的市場競爭中獲勝。 6) 為企業(yè)的生產指揮和決策提供有效的依據(jù)。自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產信息系統(tǒng)集成，實現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動化。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學管理，減少了浪費，保證均衡生產。 3.2立體倉庫系統(tǒng)的設計原則與設計過程 1、設計原則 自動化立體倉庫系統(tǒng)是一個分層分布式計算機控制系統(tǒng)(Hierarchical,Distributed Computer System)，一般分為管理級、監(jiān)控級、控制級和設備級。系統(tǒng)的主體是高層貨架、巷道式堆垛機和計算機系統(tǒng)。 高層貨架類似于人工倉庫系統(tǒng)，然而，由于堆垛機必須在不損傷設備的情況下能準確地定位進行貨物存取，貨位安排更緊湊。尤其重要的是，穩(wěn)固的基礎是高層貨架安全和精確的保證。實踐證明，遵循一定的設計原則會大大地提高工作效率和產生最佳的生產效益。 (1) 明確設計目標。在設計過程中，必須始終牢記設計目標，避免其他次要因素的干擾。 (2) 保持物料向前移動。保持物料始終向最終目的地移動，盡量避免返回、側繞和轉向。直接從起點到終點的路線是最經濟、最快捷和最有效的。 (3) 使用合適的設備。對于具體的應用，選擇合適的設備可能是成功與失敗的分水嶺，能完成物定任務最廉價而有效的設備是合適的設備。面對多種設備時，設計者必須根據(jù)自己的經驗和其他信息做出最佳選擇。 (5) 最少的人工處理。人工處理是昂貴的，并且容易產生錯誤。 (6)考慮系統(tǒng)的安全。設計的物料系統(tǒng)應能保護人、產品和設備不受損傷。在系統(tǒng)設計中必須考慮防撞、防掉落和防火等措施。 (7) 靈活活性原則。系統(tǒng)應能滿足未來的需求和變化。生產者必須不斷進行改進以適應激列的市場竟爭，這就需要在現(xiàn)在和未來需要之間做出平衡。系統(tǒng)的經濟性會限制其靈活活性。 (8) 自動化原則。最大限度地應用自動化控制進行操作恰當?shù)淖詣涌刂颇軠p少差錯，降低使用成本，提高利用率和產量。 (9) 最短移動距離原則。以物料和設備最短的移動距離達到希望的目的，移動的距離越長，所需的時間和費用越多。 (10) 易于管理和操作原則。你設計的系統(tǒng)應當是容易管理和易于掌握的，這樣使用者才容易接受并使用。 2、系統(tǒng)設計過程 每個系統(tǒng)的設計都分幾個主要階段，各個階段都有其要達到的目標。 （1）需求分析(準備階段) 在這一階段里要提出問題確定設計目標，并確定設計標準。通過調研搜集設計依據(jù)和數(shù)據(jù)，找出各限制條件，并進行分析。主要包括以下內容: 1）立體倉庫是企業(yè)物流系統(tǒng)的子系統(tǒng)，必須要了解企業(yè)整個物流系統(tǒng)對子系統(tǒng)的要求和物流系統(tǒng)總體設計的布置圖，以便對倉儲的子系統(tǒng)進行總體設計。要調查過去進、出庫房或料場物品的種類、數(shù)量及規(guī)律，以便預測未來，進行倉庫容量的計算和分析。 2）立體倉庫是機械、結構、電氣、土建等多專業(yè)的工程，這些專業(yè)在立體倉庫的總體設計中互相交叉，互相制約。因此，在設計時對各專業(yè)必須兼顧，如機械的運動精度要根據(jù)結構制作精度和土建的沉降精度而選定。 3）要了解企業(yè)對倉儲系統(tǒng)的投資、人員配置等計劃，以確定倉儲系統(tǒng)的規(guī)模和機械化、自動化的程度。 4）調查庫內儲存的貨物的品名，特征(如易碎、怕光、怕潮等)，外形及尺寸，單件重量，平均庫存量，最大庫存量，每日進、出庫數(shù)量，入庫和出庫頻率等。 （2）確定自動化倉庫的形式、作業(yè)方式和機械設備參數(shù) 在上述工作的基礎上確定倉庫形式，一般多采用單元貨格式倉庫。對于品種不多而批量較大的倉庫，也可以采用重力式貨架倉庫或者其他形式的貫通式倉庫。根據(jù)入出庫的工藝要求(整單元或零散貨入出庫)決定是否需要揀選人和業(yè)。如果需要揀選作業(yè)，則需確定揀選作業(yè)方式。 立體倉庫的起重設備有很多種，它們各有特點。在設計時，要根據(jù)倉庫的規(guī)模、貨物形式、單元載荷和吞吐量等選擇合適的設備，并確定它們的參數(shù)。對于起重設備，根據(jù)貨物單元的重量選定起重量，根據(jù)出入庫頻率確定各機構的工作速度。對于輸送設備，則根據(jù)貨物單元的尺寸選擇輸送機的寬度，并恰當?shù)卮_定輸送速度。 （3）建立模型 建立模型主要是指根據(jù)單元貨物規(guī)格確定貨架整體尺寸和倉庫內部布置。 首先要確定立體倉庫的存取模式。在立體倉庫中存取貨物有兩種基本模式:單作業(yè)模式和復合作業(yè)模式。單作業(yè)就是堆垛機從巷道口取一個貨物單元送到選定的貨位，然后返回巷道口(單入庫):或者從巷道口出發(fā)到某一個給定的貨位取出一個貨物單元送到巷道口(單出庫)。復合作業(yè)就是堆垛機從巷道口取一個貨物單元送到選定的貨位A，然后直接轉移到另一個給定貨位B，取出其中的貨物單元，送到巷道口出庫。本次設計采用單作業(yè)模式。 然后要進行出、入庫作業(yè)周期的核算。倉庫總體尺寸確定之后便可核算貨物出、入庫平均作業(yè)周期，以檢驗是否滿足系統(tǒng)要求。目前，國內外多采用計算機對每一貨位的作業(yè)都進行核算，從而準確地找出平均作業(yè)周期。 （4）選定控制方式和倉庫管理方式 根據(jù)作業(yè)形式和作業(yè)量的要求確定堆垛機的控制方式，一般可分為手動控制和自動控制。出、入庫頻率比較高，規(guī)模比較大，特別是比較高的倉庫，使用自動控制方式可以提高堆垛機的作業(yè)速度，提高生產率和運行準確性。高度在l0m以上的倉庫大都采用自動控制。 提出自動化設備的技術參數(shù)和配置根據(jù)設計確定自動化設備的配置和參數(shù)。例如，確定選擇什么樣的計算機(主頻速度、內存容量、硬盤容量、系統(tǒng)軟件和接口能力等)，堆垛機的速度、高度、電機功率和調速方式等。 3.3立體倉庫的基本組成 常用的機械設備包括貨架、貨箱或托盤、堆垛機等， 1、貨架 貨架形式有多種，貨架材料一般用鋼材或鋼筋混凝土制作。鋼貨架的優(yōu)點是構件尺寸小、倉庫空間利用率高、制作方便、安裝建設周期短。而且隨著高度的增加，鋼貨架比鋼筋混凝土貨架的優(yōu)越性更明顯。因此，目前國內外大多數(shù)立體倉庫都采用鋼貨架。鋼筋混凝土貨架的突出優(yōu)點是防火性能好，抗腐蝕能力強，維護保養(yǎng)簡單。 本立體庫共設置貨架3列，分為4層，1個巷道，1排貨架。 貨格總數(shù)為12個，貨架總長度約7米，總高約7米。 單元貨物尺寸:1400mmX1600mmX1600mmo 倉位編號見圖3-1： 10 11 12 7 8 9 4 5 6 0 1 2 3 圖3-1：倉位號布局圖 共有12個倉位，當零號位有貨物時，若無外部操作指令，就緒燈亮，延時10秒后，自動將貨物放在倉位號最小的空位置上，以此類推。在延時10秒內，若按送貨的內容進行操作后，想取消次操作，可按下“放棄”鍵。此時，程序有處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進行其他操作。當零號位無物時，就緒燈亮10秒后，程序把最大倉位號里的貨物運送至沒有放貨物的比它小的最小倉號的倉庫里。上述自動優(yōu)化放物只隊1~6#倉庫有效。當零號位有貨物時，只能有“送貨”的操作；當零號位無貨物時，只有“取貨”的操作。其中：手動操作只限制于1~6#倉位號有效。各按鍵功能及定義具體見圖3-1所示： 表3-1：按鍵功能及定義表 按鍵號 功能選擇 定義 按鍵號 功能選擇 定義 1 自動 選擇1號倉位 7 自動 選擇7號倉位 手動 機構水平向左移動 手動 無意義 2 自動 選擇2號倉位 8 自動 選擇8號倉位 手動 機構水平向下移動 手動 無意義 3 自動 選擇3號倉位 9 自動 選擇9號倉位 手動 機構水平向右移動 手動 無意義 4 自動 選擇4號倉位 10 自動 選擇10號倉位 手動 機構水平向后移動 手動 無意義 5 自動 選擇5號倉位 11 自動 選擇11號倉位 手動 機構水平向上移動 手動 無意義 6 自動 選擇6號倉位 12 自動 選擇12號 手動 機構水平向前移動 手動 無意義 2、貨箱與