物料包裝線模型碼垛推動機構(gòu)設(shè)計【4四自由度碼垛機器人優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計+含SW三維3D建模及22張CAD圖紙+帶任務(wù)書+開題報告+文獻綜述+外文翻譯+25頁加正文1.03萬字】-jxsj12

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物料包裝線模型碼垛推動機構(gòu)設(shè)計

4四自由度碼垛機器人的設(shè)計

摘  要

碼垛機是根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點和具體的工作環(huán)境要求對其進行設(shè)計的，它可代替人們繁重勞動，從而提高了生產(chǎn)的效率。本論文主要是根據(jù)碼垛機器人的末端執(zhí)行器工作的任務(wù)進行分析，設(shè)計出一款碼垛機器人，并且給出該機器人的三維模型，并計算出該機器人的自由度和傳動比，根據(jù)碼垛機器人的相關(guān)數(shù)據(jù)選用合適的電機、齒輪和軸。并對相應(yīng)承擔(dān)扭矩的齒輪和軸進行了校核?，F(xiàn)在的碼垛機器人可用于代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。大部分的碼垛機器人都運用了堆疊法，堆疊法是一種強大的機器學(xué)習(xí)技術(shù)，通過基于交叉驗證的元模型智能地結(jié)合其他方法的預(yù)測結(jié)果。

關(guān)鍵詞：碼垛機  軸的扭矩?校核

Abstract

The palletizing machine is designed according to its structural characteristics and specific working environment requirements, which can replace people's heavy labor, thus improving the efficiency of production. In this paper, we mainly analyze the task of the end effector of the palletizing robot, design a palletizing robot, and give the three-dimensional model of the robot to calculate the freedom and transmission ratio of the robot. According to the stacking robot Use the appropriate motor, gear and shaft for the relevant data. And the corresponding commitment to the torque of the gear and shaft were checked. Stacking robots can replace people's heavy labor to achieve the mechanization and automation of production, but also the use of the stack method, stacking method is a powerful machine learning technology, based on cross-validation of the meta-model intelligently combined with other methods of prediction results.

Keywords: palletizing machine  shaft torque  checking

目    錄

摘要 I

AbstractII

第1章  緒論 1

1.1碼垛機的研究背景 1

1.2 碼垛機器人在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1

1.3 碼垛機器人的主要發(fā)展趨勢 3

1.4 本課題研究的主要內(nèi)容 4

第2章  碼垛機器人的概要設(shè)計 5

2.1總體設(shè)計參數(shù) 5

2.2 設(shè)計原理 5

2.3 傳動設(shè)計 5

2.3.1 底座傳動 5

2.3.2腰關(guān)節(jié)的傳動 6

2.3.3上臂的傳動 6

2.3.4 夾持裝置的傳動 6

2.4總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 7

第3章 傳動裝置的設(shè)計 8

3.1液壓缸的選擇 8

3.2確定所使用的電動機 10

3.3 關(guān)鍵軸的計算 11

3.3.1 計算關(guān)鍵軸的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率 11

3.3.2 確定關(guān)鍵軸的具體尺寸 12

3.4 齒輪參數(shù)的確定 15

3.4.1 壓力角的選擇 16

3.4.2 模數(shù)和齒數(shù)的選擇 16

3.4.3 齒寬系數(shù)的計算 16

3.4.4 確定齒輪傳動的精度 16

3.4.5 齒輪的校核 17

第4章 總    結(jié) 20

致    謝 21

參考文獻 22

理工科類 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 論文 (設(shè)計 )題目 物料包裝線模型碼垛推動機 構(gòu)的設(shè)計 作者所在系 別 機電工程學(xué)院 作者所在專業(yè) 機械設(shè)計及其自動化 作者所在班級 者 姓 名 劉田 作 者 學(xué) 號 20134011304 指導(dǎo)教師姓名 韓書葵 指導(dǎo)教師職稱 副教授 完 成 時 間 2017 年 3 月 北華航天工業(yè)學(xué)院教務(wù)處制 說 明 1． 根據(jù)學(xué)?！懂厴I(yè)設(shè)計 (論文 )工作暫行規(guī)定》，學(xué)生必須撰寫《畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告》。開題報告作為畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。 2． 開題報告 應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)教研室論證審查后生效。 開題報告不合格者需重做。 3．畢業(yè)設(shè)計開題報告各項內(nèi)容要實事求是，逐條認真填寫。其中的文字表達要明確、嚴謹，語言通順，外來語要同時用原 文和中文表達。第一次出現(xiàn)縮寫詞，須注出全稱。 4．開題報告中除最后一頁外均由學(xué)生填寫，填寫各欄目時可根據(jù)內(nèi)容另加附頁。 5． 閱讀的主要參考文獻應(yīng)在 10 篇以上（ 土建類專業(yè)文獻篇數(shù)可酌減） ，其中外文資料應(yīng)占一定比例。本學(xué)科的基礎(chǔ)和專業(yè)課教材一般不應(yīng)列為參考資料。 6．參考文獻的書寫應(yīng)遵循畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范要求。 7．開題報告應(yīng)與文獻綜述、一篇外文譯文和外文原文復(fù)印件同時提交，文獻綜述的撰寫格式按畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范的要求，字數(shù)在 2000 字左右。 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )開題報告 學(xué)生姓名 劉田 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 班 級 導(dǎo)教師姓名 韓書葵 職 稱 副教授 工作單位 北華航天工業(yè)學(xué)院 課題來源 教師自命題 課題性質(zhì) 設(shè)計類 課題名稱 物料包裝線模型碼垛推動機構(gòu)的設(shè)計 本設(shè)計的科學(xué)依據(jù) （科學(xué)意義和應(yīng)用前景，國內(nèi)外研究概況，目前技術(shù)現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢等） 一、 科學(xué)意義和應(yīng)用 碼垛機是一款高智能的包裝機械 ， 主要用在生產(chǎn)線上使用，主要功能就是將產(chǎn)品進行打包和碼垛，不僅減少了勞動人員的數(shù)量和勞動強度，保證我們的生產(chǎn)過程順利的完成。并且隨著碼垛機的機械化程度的提高，能夠大大的提高 生產(chǎn)效率。 二、 國內(nèi)外研究概況 碼垛機的應(yīng)用現(xiàn)狀從 60 年代開始，在工業(yè)發(fā)達的德國、意大利、日本等國家，已相繼研制出半自動、全自動碼垛機，后來在結(jié)構(gòu)和機型方面，還不斷作了改進和完善。國產(chǎn)碼垛機從 80 年代開始研制開發(fā)到現(xiàn)在，通過近 20 年左右的摸索、研制、和生產(chǎn)實踐已積累了較豐富的經(jīng)驗，現(xiàn)在已具備設(shè)計和研制出符合國情和先進水平的碼垛機所必需的條件。 三、 目前技術(shù)現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢 目前國內(nèi)一些科研、設(shè)計和生產(chǎn)單位，已擁用一批專門從事科研、設(shè)計和制造碼垛機的技術(shù)隊伍， 并且 國內(nèi)已有 4生產(chǎn)碼垛機的主要專業(yè)制造公司，其 中主要生產(chǎn)廠家有河南樂仆工業(yè)自動化有限公司、合肥雄鷹自動化工程科技有限公司等。其技術(shù)和裝備己具有制造一流水平碼垛機的能力和條件。加上有關(guān)控制元器件配套廠的共同努力，在最近3～ 5 年內(nèi)，我國將能夠生產(chǎn)出接近或達到國際先進水平的碼垛機。 甚至國內(nèi)幾個廠生產(chǎn)的碼垛機，無論從機型、規(guī)格及各項主要技術(shù)性能來看，已初步形成系列產(chǎn)品，可基本滿足國內(nèi)大、中型企業(yè)生產(chǎn)的要求，有些機型的結(jié)構(gòu)設(shè)計，還比較簡單實用、制造質(zhì)量也較高，從機械性能等到方面看，也能保證安全、正常穩(wěn)定運轉(zhuǎn)的要求 ;但在聚丙烯自動碼垛 機方 面，自動碼垛機 大多從國外引進，對國外產(chǎn)品有一定依賴性。這與我國化工行業(yè)自動化水平有關(guān)，相信通過我們進一步努力，根據(jù)生產(chǎn)的需要，進行控制系統(tǒng)的自動化改造和完善，可逐步接近國外的自動碼垛機生產(chǎn)水平。 設(shè)計內(nèi)容和預(yù)期成果 （具體設(shè)計內(nèi)容和重點解決的技術(shù)問題、預(yù)期成果 和 提 供 的 形式） 1、 根據(jù)碼垛機的結(jié)構(gòu)特點和具體的環(huán)境要求 ,對其碼垛機的結(jié)構(gòu)進行分析，得到碼垛機的傳動比。 2、 設(shè)計出碼垛機的各執(zhí)行機構(gòu)，包括：轉(zhuǎn)向機構(gòu)、排袋機構(gòu)、 抓袋碼垛、機構(gòu) 托盤庫等部件。 3、 對于碼垛機的關(guān)鍵部件進行計算； 4、 利用軟件繪制出碼垛機的工程圖，設(shè)計出來的碼垛 機的裝配圖和零件圖一共達到 2 張 計 論文 一份。 擬采取設(shè)計方法和技術(shù)支持 （設(shè)計方案、技術(shù)要求、實驗方法和步驟、可能遇到的問題和解決辦法等） 1﹑ 需要電腦一臺進行相關(guān)軟件學(xué)習(xí)，并進行圖紙的繪制。 2﹑相關(guān)的各種機構(gòu)類書籍、資料可從學(xué)校圖書館借閱。 3﹑可以充分利用學(xué)校的數(shù)字圖書資源，查閱中、英文文獻。 實現(xiàn)本項目預(yù)期目標和已具備的條件 （ 包 括 過 去 學(xué)習(xí)、研究工作基礎(chǔ)，現(xiàn)有主要儀器設(shè)備、設(shè)計環(huán)境 及 協(xié) 作 條 件等） 1、分析常用的碼垛機的具體結(jié)構(gòu)。 2、選擇碼垛機的應(yīng)用場合。 3、計算碼垛機各中關(guān)鍵的參數(shù)。 4、進行碼垛機的工程圖紙繪制。 各環(huán)節(jié)擬定階段性工作進度 (以周為單位 ) 第 1：搜集資料，學(xué)習(xí)一些相關(guān)知識。寫出開題報告，文獻綜述，英文翻譯。 第 5：選擇組成碼垛機的主要關(guān)節(jié)。 第 7：對組成碼垛機各種結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù)進行分析計算。 第 9：對碼垛機進行繪制圖紙。 第 14：總結(jié)，論文編寫，準備答辯 開 題 報 告 審 定 紀 要 時 間 地點 主持人 參 會 教 師 姓 名 職 務(wù)（職 稱） 姓 名 職 務(wù)（職 稱） 論 證 情 況 摘 要 記錄人： 指 導(dǎo) 教 師 意 見 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 教 研 室 意 見 教研室主任簽名： 年 月 日