購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)請(qǐng)充值后下載，，資源目錄下的文件所見(jiàn)即所得，都可以點(diǎn)開(kāi)預(yù)覽，，資料完整，充值下載就能得到。。。【注】：dwg后綴為CAD圖，doc,docx為WORD文檔，【有不明白之處，可咨詢(xún)QQ:1304139763】

文獻(xiàn)綜述 學(xué)院 機(jī)械與交通工程 專(zhuān)業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班級(jí) 機(jī)制 1101 班 學(xué)號(hào) 311202201 姓名 于兆明 指導(dǎo)教師 趙艷春 我國(guó)機(jī)械手的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì) 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備 它對(duì)穩(wěn)定 提 高產(chǎn)品質(zhì)量 提高生產(chǎn)效率 改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重 要的作用 本文參閱了大量的國(guó)內(nèi)外期刊雜志 論述了機(jī)械手的組成和分類(lèi) 同時(shí)對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)械手的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)做了一定的了解 對(duì)應(yīng)用機(jī)械手的 工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)四大家族競(jìng)爭(zhēng)分析 另外 本文還對(duì)機(jī)械手的常見(jiàn)驅(qū)動(dòng)方式做 了一番分析 并預(yù)測(cè)了機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 1 機(jī)械手的研究現(xiàn)狀 1 1 概述及現(xiàn)狀 機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械 它可按固定程序抓取 搬運(yùn)物件或操 持工具完成某些特定操作 應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào) 重復(fù)或繁重的體 力勞動(dòng) 實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化 代替人在有害環(huán)境下的手工操作 改善 勞動(dòng)條件 保證人身安全 因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造 冶金 電子 輕工和原 子能等部門(mén) 20 世紀(jì) 40 年代后期 美國(guó)在原子能實(shí)驗(yàn)中 首先采用機(jī)械手搬 運(yùn)放射性材料 人在安全間操縱機(jī)械手進(jìn)行各種操作和實(shí)驗(yàn) 50 年代以后 機(jī) 械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門(mén) 用于在高溫 污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸 材料 也作為機(jī)床的輔助裝置在自動(dòng)機(jī)床 自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)和加工中心中應(yīng)用 完 成上下料或從刀庫(kù)中取放刀具并按固定程序更換刀具等操作 機(jī)械手主要由手 部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成 手部是用來(lái)抓持工件 或工具 的部件 根據(jù)被抓持物件 的形狀 尺寸 重量 材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式 如夾持型 托持型 和吸附型等 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng) 擺動(dòng) 移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí) 現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作 改變被抓持物件的位置和姿勢(shì) 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降 伸縮 旋轉(zhuǎn) 等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式 稱(chēng)為機(jī)械手的自由度 為了抓取空間中任意位置和方位的物 體 需有 6 個(gè)自由度 由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù) 由度自自越多 機(jī)械手 的靈活性越大 通用性越廣 其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜 一般專(zhuān)用機(jī)械手有 2 3 個(gè)自由 度 機(jī)械手的種類(lèi) 按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式 氣動(dòng)式 電動(dòng)式 機(jī)械式機(jī)械 手 按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種 按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可 分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附 加裝置 如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件 在加工中心中更換刀 具等 一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置 有些操作裝置需要由人直接操縱 如用于原 子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手 1 2 機(jī)械手技術(shù)發(fā)展現(xiàn)象概述 1 2 1 機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展 機(jī)械手是在機(jī)械化 自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置 它是機(jī) 器人的一個(gè)重要分支 它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù) 在 構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn) 尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性 王希敏 1992 在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中 機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)中 機(jī)械手雖然 目前還不如人手那樣靈活 但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng) 不知疲勞 不怕 危險(xiǎn) 抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn) 因此 機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重 視 并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用 王承義 1995 機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研 制的 1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手 它的結(jié)構(gòu)是 機(jī)體上安裝 一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂 頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu) 控制系統(tǒng)是示教形的 1962 年 美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械 手 商名為 Unimate 即萬(wàn)能自動(dòng) 運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔 臂可以回轉(zhuǎn) 俯仰 伸縮 用液壓驅(qū)動(dòng) 控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置 不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是 在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的 同年 美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫 Vewrsatran 機(jī)械手 該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn) 升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系 統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型 這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手 是后來(lái)國(guó)外工業(yè)機(jī)械 手發(fā)展的基礎(chǔ) 1978 年美國(guó) Unimate 公司和斯坦福大學(xué) 麻省理工學(xué)院聯(lián)合研 制一種 Unimate Vicarm 型工業(yè)機(jī)械手 裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制 用于裝 配作業(yè) 定位誤差小于 1 毫米 聯(lián)邦德國(guó) KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手 采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制 目前 機(jī)械手大部分還屬于第一代 主要依靠人 工進(jìn)行控制 改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度 第二代機(jī)械手正在加緊研 制 它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng) 具有視覺(jué) 觸覺(jué)能力 甚至聽(tīng) 想的能力 研究安裝各種傳感器 把感覺(jué)到的信息反饋 使機(jī)械手具有感覺(jué)機(jī)能 第三代 機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過(guò)程中的任務(wù) 它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián) 系 并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元 FMC 中的重要一環(huán)節(jié) 1 2 2 機(jī)械手的組成分類(lèi)及驅(qū)動(dòng) 1 機(jī)械手的組成一般來(lái)說(shuō) 機(jī)械手主要有以下幾部分組成 1 手部 或稱(chēng)抓取機(jī)構(gòu) 包括手指 傳力機(jī)構(gòu)等 主要起抓取和放置物件的作用 2 傳送機(jī)構(gòu) 或稱(chēng)臂部 包括手腕 手臂等 主要起改變物件方向和位置的作用 3 驅(qū)動(dòng)部分它是前兩部分的動(dòng)力 因此也稱(chēng)動(dòng)力源 常用的有液壓氣壓電力和 機(jī)四種驅(qū)動(dòng)形式 4 控制部分它是機(jī)械手動(dòng)作的指揮系統(tǒng) 由它來(lái)控制動(dòng)作的順序 程序 位置和 時(shí)間 甚至速度與加速度 等 5 其它部分如機(jī)體 行走機(jī)構(gòu) 行程檢測(cè)裝置和傳感裝置等 侯沂 劉濤 2004 2 機(jī)械手的分類(lèi)機(jī)械手從使用范圍 運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式 驅(qū)動(dòng)方式以及臂力大小四 個(gè)方面的分類(lèi)分別為 1 手部 或稱(chēng)抓取機(jī)構(gòu) 包括手指 傳力機(jī)構(gòu)等 主要起抓取和放置物件的作用 2 傳送機(jī)構(gòu) 或稱(chēng)臂部 包括手腕 手臂等 主要起改變物件方向和位置的作用 3 驅(qū)動(dòng)部分它是前兩部分的動(dòng)力 因此也稱(chēng)動(dòng)力源 常用的有液壓氣壓電力和 機(jī)四種驅(qū)動(dòng)形式 4 控制部分它是機(jī)械手動(dòng)作的指揮系統(tǒng) 由它來(lái)控制動(dòng)作的順序 程序 位置和 時(shí)間 甚至速度與加速度 等 5 其它部分如機(jī)體 行走機(jī)構(gòu) 行程檢測(cè)裝置和傳感裝置等 侯沂 劉濤 2004 1 2 3 機(jī)械手的分類(lèi) 機(jī)械手從使用范圍 運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式 驅(qū)動(dòng)方式以及臂力大小四個(gè)方面的分 類(lèi)分別為 1 按使用范圍分類(lèi) 1 專(zhuān)用機(jī)械手一般只有固定的程序 而無(wú)單獨(dú)的控制系統(tǒng) 它從屬于某種機(jī)器 或生產(chǎn)線(xiàn)用以自動(dòng)傳送物件或操作某一工具 例如 毛坯上下料機(jī)械手 曲拐 自動(dòng)車(chē)床機(jī)械手 油泵凸輪軸自動(dòng)線(xiàn)機(jī)械手 等等 這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單 成本較低 適用于動(dòng)作比較簡(jiǎn)單的大批量生產(chǎn)的場(chǎng)合 2 通用機(jī)械手指具有可變程序和單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng) 不從屬于某種機(jī)器 而 且能自動(dòng)完成傳送物件或操作某些工其的機(jī)械裝置 通用機(jī)械手按其定位和控 制方式的不同 可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種 簡(jiǎn)易型只是點(diǎn)位控制 故屬于程 序控制類(lèi)型 伺服型可以是點(diǎn)位控制 也可以是連續(xù)軌跡控制 一般屬于數(shù)字 控制類(lèi)型 李允文 1994 2 按運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)型式分類(lèi) 1 直角坐標(biāo)式機(jī)械手臂部可以沿直角坐標(biāo)軸 X Y Z 三個(gè)方向移動(dòng) 亦即臂部 可以前后伸縮 定為沿 X 方向的移動(dòng) 左右移動(dòng) 定為沿 Y 方向的移動(dòng) 和上下 升降 定為沿 Z 方向的移動(dòng) 張軍 馮志輝 2004 2 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的 X 和 Z 方向移動(dòng) 又可繞 Z 軸轉(zhuǎn) 動(dòng) 定為繞 Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng) 亦即臂部可以前后伸縮 上下升降和左右轉(zhuǎn)動(dòng) 3 球坐標(biāo)式機(jī)械手臂部可以沿直角坐標(biāo)軸 X 方向移動(dòng) 還可以繞 Y 軸和 Z 軸轉(zhuǎn) 動(dòng) 亦即手臂可以前后伸縮 沿 X 方向移動(dòng) 上下擺動(dòng) 定為繞 Y 軸擺動(dòng) 和左 右轉(zhuǎn)動(dòng) 仍定為繞 Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng) 4 多關(guān)節(jié)式機(jī)械手這種機(jī)械手的臂部可分為小臂和大臂 其小臂和大臂的連接 肘部 以及大臂和機(jī)體的連接 肩部 均為關(guān)節(jié) 鉸鏈 式連接 亦即小臂對(duì)大臂可 繞肘部上下擺動(dòng) 大臂可繞肩部擺動(dòng)多角 手臂還可以左右轉(zhuǎn)動(dòng) 孫桓等 2006 3 按驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi) 1 液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手以壓力油進(jìn)行驅(qū)動(dòng) 2 氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手以壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動(dòng) 3 電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手直接用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng) 4 機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手是將主機(jī)的動(dòng)力通過(guò)凸輪 連桿 齒輪 間歇機(jī)構(gòu)等傳遞給 機(jī)械手的一種驅(qū)動(dòng)方式 4 按機(jī)械手的臂力大小分類(lèi) 1 微型機(jī)械手臂力小于 1 2 小型機(jī)械手臂力為 1 10 3 中型機(jī)械手臂力為 10 30 4 大型機(jī)械手臂力大于 30 2 機(jī)械手的應(yīng)用 機(jī)械人市場(chǎng)分析 日本和歐洲是全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的兩大主角 并且實(shí)現(xiàn)了傳感器 控制 器 精密減速機(jī)等核心零部件完全自主化 通過(guò)滿(mǎn)足具有國(guó)際性競(jìng)爭(zhēng)力的汽車(chē) 電子 電機(jī)產(chǎn)業(yè)等企業(yè)使用者之嚴(yán)苛的 要求 以及銷(xiāo)售實(shí)績(jī)與專(zhuān)門(mén)技能的累積 日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成為全球的 領(lǐng)導(dǎo)者 而在經(jīng)過(guò)了日本國(guó)內(nèi)市場(chǎng)激烈的價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)后 也獲得了國(guó)際性的價(jià)格 競(jìng)爭(zhēng)力 目前家用機(jī)器人也處于優(yōu)勢(shì)地位 歐州工業(yè)機(jī)器人和醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域已居于領(lǐng)先地位 美國(guó)積極致力于以軍 事 航天產(chǎn)業(yè)等為背景的開(kāi)發(fā)或創(chuàng)投企業(yè) 體現(xiàn)在系統(tǒng)集成領(lǐng)域 醫(yī)療機(jī)器人 和國(guó)防軍工機(jī)器人具有主要優(yōu)勢(shì) 在機(jī)器人系統(tǒng)集成方面 除了機(jī)器人本體企業(yè)的集成業(yè)務(wù) 知名獨(dú)立系統(tǒng) 集成商還包括杜爾 徠斯和柯馬等 2013 年德國(guó)杜爾和意大利柯瑪?shù)南到y(tǒng)集成 業(yè)務(wù)收入均約為 7 億美元 折人民幣 100 億元 機(jī)器人減速機(jī) 70 以上市場(chǎng)份額由日本納博特斯克 Nabtesco 和哈默 Harmonicdrive 壟斷 2013 年納博的減速器業(yè)務(wù)收入約為 5 億美元 中國(guó)產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)發(fā)布的 2014 2019 年工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)全景調(diào)研及投資方向 研究報(bào)告 指出 2013 年 ABB 發(fā)那科 庫(kù)卡 安川電機(jī)收入分別為 418 60 24 38 億美元 凈利潤(rùn)分別為 28 15 0 8 0 8 億美元 工業(yè)機(jī)器 人收入均為 10 14 億美元左右 但收入占比差別較大 分別為 3 23 42 34 2013 年末市值分別為 610 300 16 24 億美元 注 工業(yè)機(jī)器人收入除 ABB 為 2009 年數(shù)據(jù) 其他為 2013 年末數(shù)據(jù) 四大家族除了發(fā)那科綜合毛利率接近 50 其余毛利率水平基本在 25 30 左右 四家凈利潤(rùn)水平相差較大 發(fā)那科凈利率達(dá) 25 ABB 為 7 庫(kù)卡和 安川電機(jī)僅為 2 3 從歷史數(shù)據(jù)看 過(guò)去十年四大家族 PE 水平保持在 20 30 倍左右 3 機(jī)械手發(fā)展前景及方向 1 重復(fù)高精度精度是指機(jī)器人 機(jī)械手到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度 它與驅(qū)動(dòng)器的 分辨率以及反饋裝置有關(guān) 重復(fù)精度是指如果動(dòng)作重復(fù)多次 機(jī)械手到達(dá)同樣位 置的精確程度 重復(fù)精度比精度更重要 如果一個(gè)機(jī)器人定位不夠精確 通常會(huì)顯 示一個(gè)固定的誤差 這個(gè)誤差是可以預(yù)測(cè)的 因此可以通過(guò)編程予以校正 重復(fù)精 度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍 它通過(guò)一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)器人來(lái)測(cè)定 隨 著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展 機(jī)械手的重復(fù)精度將越來(lái)越高 它的應(yīng)用領(lǐng) 域也將更廣闊 如核工業(yè)和軍事工業(yè)等 2 模塊化有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械手稱(chēng)為簡(jiǎn)單的傳輸技術(shù) 而 把模塊化拼裝的機(jī)械手稱(chēng)為現(xiàn)代傳輸技術(shù) 模塊化拼裝的機(jī)械手比組合導(dǎo)向驅(qū) 動(dòng)裝置更具靈活的安裝體系 它集成電接口和帶電纜及油管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置 使 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自如 模塊化機(jī)械手使同一機(jī)械手可能由于應(yīng)用不同的模塊而具有 不同的功能 擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用范圍 是機(jī)械手的一個(gè)重要的發(fā)展方向 3 無(wú)給油化為了適應(yīng)食品 醫(yī)藥 生物工程 電子 紡織 精密儀器等行業(yè)的 無(wú)污染要求 不加潤(rùn)滑脂的不供油潤(rùn)滑元件已經(jīng)問(wèn)世 隨著材料技術(shù)的進(jìn)步 新型材料 如燒結(jié)金屬石墨材料 的出現(xiàn) 構(gòu)造特殊 用自潤(rùn)滑材料制造的無(wú) 潤(rùn)滑元件 不僅節(jié)省潤(rùn)滑油 不污染環(huán)境 而且系統(tǒng)簡(jiǎn)單 摩擦性能穩(wěn)定 成 本低 壽命長(zhǎng) 4 機(jī)電一體化由 可編程序控制器 傳感器 液壓元件 組成的典型的控制系統(tǒng)仍 然是自動(dòng)化技術(shù)的重要方面 發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制液壓元件 使液 壓技術(shù)從 開(kāi)關(guān)控制 進(jìn)入到高精度的 反饋控制 省配線(xiàn)的復(fù)合集成系統(tǒng) 不僅減 少配線(xiàn) 配管和元件 而且拆裝簡(jiǎn)單 大大提高了系統(tǒng)的可靠性 而今 電磁閥的 線(xiàn)圈功率越來(lái)越小 而 PLC 的輸出功率在增大 由 PLC 直接控制線(xiàn)圈變得越來(lái)越 可能 隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大 目前 機(jī)械手不僅 應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦 冶金 石油 化學(xué) 船舶等領(lǐng)域 同時(shí)也已開(kāi)始擴(kuò)大到核能 航空 航天 醫(yī)藥 生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔 醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中 如 水 下機(jī)器人 拋光機(jī)器人 打毛刺機(jī)器人 擦玻璃機(jī)器人 高壓線(xiàn)作業(yè)機(jī)器人 服裝裁剪 機(jī)器人 制衣機(jī)器人 管道機(jī)器人等特種機(jī)器人以及掃雷機(jī)器人 作戰(zhàn)機(jī)器人 偵察 機(jī)器人 哨兵機(jī)器人 排雷機(jī)器人 布雷機(jī)器人等軍用機(jī)器人都是機(jī)械手應(yīng)用的典 型 機(jī)械手廣泛應(yīng)用于各行各業(yè) 而且 隨著人類(lèi)生活水平的提高及文化生活的日 益豐富多彩 未來(lái)各種專(zhuān)業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類(lèi)生活 其市場(chǎng)將繁榮興旺 5 機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能 用以按固定程序抓取 搬運(yùn)物件或 操作工具的自動(dòng)操作裝置 機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人 也是最早出現(xiàn)的 現(xiàn)代機(jī)器人 它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化 能在有害 環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全 因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造 冶金 電子 輕工和 原子能等部門(mén) 機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多 發(fā)展也很快 目前主要用于注塑輔機(jī) 上自動(dòng)取出產(chǎn)品 機(jī)床 橫鍛壓力機(jī)的上下料 以及點(diǎn)焊 噴漆等作業(yè) 它可 按照事先指定的作業(yè)程序來(lái)完成規(guī)定的操作 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具 有某種智能的機(jī)械手 使它具有一定的傳感能力 能反饋外界條件的變化 作 相應(yīng)的變更 如位置發(fā)生稍許偏差時(shí) 即能更正并自行檢測(cè) 重點(diǎn)是研究視覺(jué) 功能和觸覺(jué)功能 1 工業(yè)機(jī)械手性能不斷提高 高速度 高精度 高可靠性 便于操作和維修 2 機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化 可重構(gòu)化發(fā)展 例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī) 減速機(jī) 檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化 由關(guān)節(jié)模塊 連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)械手整機(jī) 國(guó)外已 有模塊化裝配機(jī)械手產(chǎn)品問(wèn)市 3 工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展 便于標(biāo)準(zhǔn)化 網(wǎng) 絡(luò)化 器件集成度提高 控制柜日見(jiàn)小巧 且采用模塊化結(jié)構(gòu) 大大提高了系統(tǒng)的 可靠性 易操作性和可維修性 4 傳感器作用日益重要 除采用傳統(tǒng)的位置 速度 加速度等傳感器外 裝配 焊接機(jī)械手還應(yīng)用了視覺(jué) 力覺(jué)等傳感器 而遙控機(jī)械手則采用視覺(jué) 聲覺(jué) 力覺(jué) 觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制 多傳感器融合配 置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用 5 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真 預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制 如使 遙控機(jī)械手操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)械手 6 當(dāng)代遙控機(jī)械手系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng) 而是致力于操作者與 機(jī)械手的人機(jī)交互控制 即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng) 使智能機(jī)械手走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段 4 結(jié)束語(yǔ) 中國(guó)作為制造業(yè)大國(guó) 要實(shí)現(xiàn)制造業(yè)自動(dòng)化必然缺不了機(jī)械手的應(yīng)用 誰(shuí) 將會(huì)肩負(fù)重任完成這一偉大的使命呢 外國(guó)品牌機(jī)械手在技術(shù)上和做工上達(dá)到 先進(jìn)的水平 但我們不能一味依賴(lài)外國(guó)品牌 我們要始終堅(jiān)持自主創(chuàng)新 做強(qiáng) 做大我們的民主品牌 作為國(guó)產(chǎn)自主創(chuàng)新品牌的廣東拓斯達(dá)機(jī)械手目前在國(guó)內(nèi) 制造業(yè)市場(chǎng)中份額每年逐漸攀升 廣東拓斯達(dá)機(jī)械手榮獲廣東省名牌產(chǎn)品 并 且擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán) 核心技術(shù)和關(guān)鍵技術(shù) 以及戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè) 先進(jìn)制造 業(yè)產(chǎn)品 拓斯達(dá)自動(dòng)化主張 讓工業(yè)文明回歸自然之美 品牌價(jià)值 打造中國(guó)制 造業(yè)自動(dòng)化第一品牌 實(shí)現(xiàn)無(wú)人化車(chē)間 積極推動(dòng)機(jī)器換人時(shí)代 而努力奮斗 前行 機(jī)械手市場(chǎng)前景開(kāi)闊為工業(yè)的制造生產(chǎn)帶來(lái)變化的不僅僅是機(jī)械手使用的 現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù) 而且隨之而來(lái)的現(xiàn)代化管理模式也大大改變了企業(yè)的生機(jī)和 活力和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力 機(jī)械手的應(yīng)用對(duì)于企業(yè)調(diào)整產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu) 升級(jí)轉(zhuǎn)型 是一個(gè) 良好的契機(jī)