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石河子大學 畢業(yè)論文 (設計 )任務書 機械電氣工程 學院 專業(yè) 年 級 課題名稱 葡萄采摘 機械手的 設計 畢業(yè)論文 (設計 )起止時間 2017 年 2 月 — 2017 年 6 月 指導教師 馬本學 職稱 教 授 學生姓名 學號 任務下達日期 課題內(nèi)容： （ 1） 對葡萄 采摘機器人的機械手進行了機構綜合 ； （ 2） 對機械手各部分結構進行了具體的結構設計與運動學、動力學分析 ； （ 3） 對葡萄 采摘機器人的末端執(zhí)行器進行了研制和試驗。 。 課題 任務的具體要求： （ 1）在查閱、分析、研究相關資料的基礎上，完成開題報告和文獻綜述； （ 2） 利用技術對機械手結構參數(shù)進行模擬 ,然后建立優(yōu)化機械手結構參數(shù)優(yōu)化模型 ； （ 3） 通過編程對機械手結構參數(shù)進行優(yōu)化 ； （ 4） ?；趯嵱没?,對葡萄 采摘機器人腰部升降平臺、機械臂、末端執(zhí)行器進行具體的結構設計 。 （ 5）完成畢業(yè)論文的撰寫。 擬定的工作進度（以周為單位）： （ 1）撰寫開題報告，文獻綜述以及設計方案階段：（ 1— 2 周） （ 2） 初步對葡萄 采摘機器人機械手的尺寸綜合 ：（ 3— 5 周） （ 3） 初步設計傳動機構 ：（ 5— 8 周） （ 4） 葡萄 采摘機器人機械手末端執(zhí)行器的研制與試驗 ：（ 9— 10 周） (5) 模型、算法經(jīng)行優(yōu)化，并驗證準確率： (9 ) （ 6） 撰寫論 文，準備答辯階段：（ 11— 14 周） 主要參考文獻 ： [1]楊文亮 . 蘋果采摘機器人機械手結構設計與分析 [D]2009. [2]趙慶波 . 果樹采摘機器人控制與避障技術研究 [D]2008. [3]郭素娜 ,張麗 ,劉志剛 . 一種高精度自主導航定位的葡萄采摘機器人設計 [J]. 農(nóng)機化研究 ,2016,07:20[4]呂繼東 . 蘋果采摘機器人視覺測量與避障控制研究 [D]2012 [5]顧寶興 . 智能移動式水果采摘機器人系統(tǒng)的研究 [D]2012. [6]方建軍 . 移動式采摘機器人研究現(xiàn)狀與進展 [J]. 農(nóng)業(yè)工程學報 ,2004,02:273 [7]孟醒 . 面向類橢球果蔬的多功能采摘機器人關鍵技術研究 [D]2014. [8]賀橙林 . 基于機器視覺的氣動采摘機器人研究 [D]2015. [9]王燕 . 黃瓜采摘機器人運動規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究 [D] ,2010. [10]申川 . 基于雙目立體視覺系統(tǒng)的設施農(nóng)業(yè)作物位置信息獲取 [D]2006. [11]劉旭東 . 氣動安全柔性關節(jié)的設計及其在機器人手指中的應用研究 [D]2008. [12]彭磊 . 欠驅動蘋果采摘末端執(zhí)行器研究和設計 [D]2010. 任務下達人（簽字） 日期： 年 月 日 任務接受人（簽字） 日期： 年 月 日 注： 1．此任務書由指導教師填寫，任務下達人為指導教師，指導教師和接受任務的學生均應簽字。 2．此任務書最遲必須在學生畢業(yè)實踐環(huán)節(jié)開始前一周下達給學生。